为了解决不确定性变化的网络延时对基于互联网的液压远程控制系统性能的影响，在系统中设计了补偿器结构解决网络延时问题，同时采用延时预测算法解决网络延时不确定性变化的问题，以改善系统的动态性能和保持系统的稳定性。仿真研究表明，采用补偿器结构和延时预测算法能够在保证系统稳定性的同时有效地降低系统的超调量，缩短系统的过渡过程。

针对基于互联网的远程控制系统存在的不确定性的信息延时问题，设计了具有补偿器和延时预测算法的系统结构。采用时间驱动的工作方式，并且选择UDP协议来实现系统软件。仿真研究表明，采用上述策略可以保证系统在互联网环境下的稳定性和比较好的动态性能，并且具有比较好的鲁棒性。

提出并研究基于TCP／IP网络的远程控制仿真系统，将实测的因特网时延组合进仿真系统，并对传送的机械运动采样信息进行适当的处理，真实地再现网络时延对远程控制系统的影响，能方便地进行远程控制的算法研究。通过仿真采用，采用因特网的无程控制系统中只要使用适当的延时动态补偿器，机械运动的远程控制是可以实现的。动态补偿器的补偿效果依赖于对网络时延的精确预报和被控对象数学的准确性。

基于TCP／IP网络的远程控制系统有广阔的应用前景。控制系统中TCP／IP网络传送实时采样信息时发生的时延和时延的不确定性是影响该系统实用化的关键。通过在网络环境下进行的传输实时采样信息试验表明，如果时延小于控制系统的采样周期，那么它的影响可以忽略不计；如果大于采样周期，不确定性时延会使控制系统发生空采样、多采样及实时采样信息失真，这些现象对整个远程控制系统的影响以及相应的控制策略是今后研究的重点。