三自由度绳牵引平面并联机器人力／位控制研究

摘　　要:

针对三自由度平面绳牵引并联机器人在如何保持一定绳张力的条件下实现位置控制的问题进行了仿真研究。利用牛顿一欧拉法建立了机器人的包括电机在内的动力学方程。考虑到系统正常工作时绳需要具有一定的张力，给出了力分解模型，提出了一种力／位并行控制策略：力回路用于控制绳的张力大小，位置回路用于实现末端轨迹跟踪。最后对机器人控制系统进行了仿真分析，仿真结果表明，该控制策略不仅能够解决绳的张力问题，而且满足对轨迹跟踪要求。 (共4页)