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基于局部支撑姿态的逆运动学求解

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李淳芃[1,2] 王兆其[1] 夏时洪[1] 朱登明[1,2]

[1]中国科学院计算技术研究所智能信息处理重点实验室,北京100080 [2]中国科学院研究生院,北京100080

《计算机学报》

2007年第30卷第11期

摘　　要:

逆运动学（Inverse Kinematics）是虚拟角色运动控制的一种基本方法，它根据用户指定肢体末端的位置计算出虚拟角色各个关节的旋转．传统算法求解时没有考虑人体姿态的运动规律，因此其结果不能完全令人满意．文中提出了一种利用捕获的运动数据辅助求解逆运动学问题的新方法．通过自组织映射（Self-Organizing Map，SOM）对姿态数据学习和聚类，获得一组刻画人体姿态空间的支撑姿态，然后通过对问题所在局部空间的支撑姿态加权优化来求解逆运动学问题．该方法克服了传统方法结果不自然、计算效率较低的缺点．实验结果也表明了该文方法的有效性． (共7页)