永磁同步电动机的平滑跟踪伺服控制及实现
魏熙乐[1] 王江[2] 杨兆选[1]
[1]天津大学电子信息工程学院,天津300072 [2]天津大学电气与自动化工程学院,天津300072
摘 要:
针对永磁同步电动机位置伺服控制的最小时间响应和平滑轨迹跟踪问题，提出一种改进的二阶离散非线性平滑轨迹跟踪滤波器，该滤波器的输出适合于伺服系统的前馈控制．结合永磁同步电动机的（d,q）数学模型，采用线性控制实现电流闭环使机电运动系统等效为典型的二阶系统，利用非线性平滑轨迹跟踪滤波器为电流环提供前馈输入，并设计一个降阶的扰动观测器保证了系统具有较强的鲁棒性．利用DSP（TMS320LF2407A）实现算法并与传统的PID算法进行了比较，通过仿真和实验结果证明了所提方法的正确性和有效性． (共8页)
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