约束条件下的巡线机器人逆运动学求解

摘　　要:

高压输电线路巡检机器人是一种多关节悬挂运动机构，要实现其运动控制就需要根据机器人的本身机构特点和悬挂系统的运动约束条件进行运动学分析．本文利用微分扭转法对巡线机器人的正向运动学进行了求解，并通过对机器人悬挂系统的力学分析，得到了机器人运动学的约束条件，并在这种约束条件下，采用了一种可用来进行实时控制的迭代循环坐标下降（CCD）算法，来进行机器人的逆运动学求解．这种迭代算法对于有运动约束系统的逆运动学求解具有较强的适用性，而且它具有较好的收敛性和有效性，适合于在线计算，便于巡线机器人的实时运动控制． (共6页)