自动导引车视觉导航的路径识别和跟踪控制
李进 陈无畏 李碧春 王檀彬
合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥市230009
摘 要:
视觉导航AGV利用机器视觉获取路径信息,经图像处理得到导航参数。为保证路径识别的鲁棒性和实时性,对路径图像进行滤波、二值化、数学形态学运算和实时性处理;并设计了PID控制器,根据导航参数控制电动机以实现AGV对路径的跟踪。仿真和实验结果表明,采用此种图像处理和控制方法的AGV具有较为准确和可靠的路径识别和跟踪效果。 (共5页)
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