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基于足球机器人控制系统的采摘结构运动系统构建分析 预览
1
作者 史磊 《农机化研究》 北大核心 2020年第3期208-213,共6页
为进一步提升农业采摘机器人运动控制系统的准确性与平稳性,引入足球机器人控制系统的控制原理,结合农业机械采摘的结构运动控制要求,针对采摘结构的运动系统进行了构建分析。在深入理解采摘结构的运动系统原理和主要采摘部件构成的基础... 为进一步提升农业采摘机器人运动控制系统的准确性与平稳性,引入足球机器人控制系统的控制原理,结合农业机械采摘的结构运动控制要求,针对采摘结构的运动系统进行了构建分析。在深入理解采摘结构的运动系统原理和主要采摘部件构成的基础上,建立了基于足球机器人控制系统下的采摘运动理论模型,并对其硬件结构系统进行搭建、软件控制系统进行优化,从而进行采摘试验。试验结果表明:采摘试验时间控制在1.50~2.50min范围时,综合漏采率可控制在1.20%以下,且最小的综合漏采率可以降低至0.95%,采摘成功率可达到93%以上,验证了将足球机器人控制系统机理应用于采摘结构运动系统的可行性与平稳性。 展开更多
关键词 农业采摘 足球机器人控制系统 理论模型 综合漏采率 平稳性
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拖拉机自动化作业发动机智能启停远程控制研究——基于Android 预览
2
作者 王晓光 王晓燕 《农机化研究》 北大核心 2020年第7期259-263,共5页
首先介绍了拖拉机自动化作业发动机智能启停控制系统的整体结构,设计了发动机自动启停装置,并基于嵌入式控制系统实现了车载控制终端的软硬件开发;最后,利用Eclipse设计开发了手机终端APP软件,通过手机终端APP,可以实现对拖拉机发动机... 首先介绍了拖拉机自动化作业发动机智能启停控制系统的整体结构,设计了发动机自动启停装置,并基于嵌入式控制系统实现了车载控制终端的软硬件开发;最后,利用Eclipse设计开发了手机终端APP软件,通过手机终端APP,可以实现对拖拉机发动机开启和关闭控制。测试结果表明:APP可以实现对发动机的关闭控制,对发动机进行关闭时,系统能够自动关闭空调、车灯和车锁,满足了设计要求。 展开更多
关键词 拖拉机 发动机 智能启停 ECLIPSE APP
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近距离下岩石保护层开采可行性研究 预览
3
作者 刘贺 孙亚楠 《能源与环保》 2019年第2期155-158,共4页
为有效治理深部矿井瓦斯,以平煤股份十矿己-24130底板岩石保护层工作面为研究对象,以理论计算和数值模拟的方法,从瓦斯参数、层间距、开采条件、“三带”分布、应力变化等方面对己组下岩石保护层开采的可行性进行分析。结果表明:下保护... 为有效治理深部矿井瓦斯,以平煤股份十矿己-24130底板岩石保护层工作面为研究对象,以理论计算和数值模拟的方法,从瓦斯参数、层间距、开采条件、“三带”分布、应力变化等方面对己组下岩石保护层开采的可行性进行分析。结果表明:下保护层的最大有效垂距为88m,垮落带高度6.4m±2.2m,裂隙带高度28m±6m,开采后应力下降明显、卸压效果显著,下岩石保护层开采可行。 展开更多
关键词 岩石保护层 层间距 卸压 应力
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学习式运动控制在视觉引导机械手臂的应用 预览
4
作者 吕媛媛 苏楷 《机床与液压》 北大核心 2019年第15期72-76,共5页
针对一般的机械手臂运动规划时只适用于特定的工作任务,无法即时与环境互动的问题,开发出多轴学习式运动控制结合影像技术的机械手臂,以胜任各种操作任务的需求。通过建立矢量积分到端点(Vector Integration to Endpoint,VITE)模型实现... 针对一般的机械手臂运动规划时只适用于特定的工作任务,无法即时与环境互动的问题,开发出多轴学习式运动控制结合影像技术的机械手臂,以胜任各种操作任务的需求。通过建立矢量积分到端点(Vector Integration to Endpoint,VITE)模型实现即时轨迹规划,并采用小脑模型控制器(CMAC)作为学习式控制器,以应对较为复杂的工作环境,利用两台二轴旋转焦距缩放摄影机估测目标物位置,运用NI的嵌入式数字信号处理器和影像采集卡,进行影像的拾取与手臂的控制。实验表明,该机械手能够根据目标物的影像实现即时追踪抓取,其运动轨迹与PD控制器相比,其误差较小,且控制更精准与平顺。 展开更多
关键词 机械手臂 动态轨迹 学习式控制器 VITE模型 视觉引导
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双自由度轮脚快速转换机器人系统设计 预览
5
作者 马亚琦 耿宾涛 《机床与液压》 北大核心 2019年第11期43-47,共5页
针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境... 针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、速度转换。通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数Kp实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68m/s和0.56m/s,最大越障高度为15cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考。 展开更多
关键词 轮脚机器人 双自由度 中枢模式产生器 仿生架构 步态转换
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交岔点U型钢支护设计方法探索 预览
6
作者 王永辉 朱艳艳 《采矿技术》 2019年第2期77-79,共3页
矿山巷道交岔点为变断面,每架棚子及每节棚子尺寸均不相同,给加工、安装带来很大困难。为便于设计、加工,根据现场实践数据,通过分析提出了一种较便捷的交岔点U型钢支护设计方法。通过优化算法,在保证棚子棚腿、棚梁下料尺寸相同,通过... 矿山巷道交岔点为变断面,每架棚子及每节棚子尺寸均不相同,给加工、安装带来很大困难。为便于设计、加工,根据现场实践数据,通过分析提出了一种较便捷的交岔点U型钢支护设计方法。通过优化算法,在保证棚子棚腿、棚梁下料尺寸相同,通过调整半径尺寸,实现棚子的快速加工,提高了工作效率。 展开更多
关键词 巷道支护 U36型钢 交岔点 设计方法
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康复锻炼用肌电控制机械手开发 预览
7
作者 韩书娜 刘昆磊 吕杰 《机床与液压》 北大核心 2019年第11期48-52,共5页
针对传统的刚体康复训练设备,无法适应不同患者的特定训练需求,以及无法整合功能性肌电刺激的辅助治疗功能等问题,开发出能够实现主动与被动训练的可变刚性自动化康复机械手系统。通过建立全新的适应性弹性耦合驱动器模型,并与采用非线... 针对传统的刚体康复训练设备,无法适应不同患者的特定训练需求,以及无法整合功能性肌电刺激的辅助治疗功能等问题,开发出能够实现主动与被动训练的可变刚性自动化康复机械手系统。通过建立全新的适应性弹性耦合驱动器模型,并与采用非线性回归数学模型与支持向量回归分析设计的肌电信号力矩估测器进行整合,以数字信号处理器NI-sbRIO9642为控制核心,从而实现阻抗运动、等长运动、等张运动等外骨骼支持康复训练运动。实验表明:该机械手实现了不同需求的患者训练时的多种训练模式自动化,并具有舒适、安全的特点。 展开更多
关键词 可变刚性 弹性耦合 适应性 线性回归 肌电信号 力矩
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教学英美文学的意义与策略 预览
8
作者 冯一哲 《科技风》 2019年第17期51-51,70共2页
本文首先分析了教学英美文学作品的意义,接着提出了阅读、理解英美文学作品能力的提高方法,最后阐述了怎样才能更好的教学英美文学的手段。教海无涯,岸边戏水,一蠡之测,希望对同仁教学有所裨益。
关键词 英美文学 教学 人文素质 阅读 理解 交互能力 文化
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在高校体育教学中融入人文精神的价值研究 预览 被引量:1
9
作者 崔宸硕 《文体用品与科技》 2019年第11期97-98,共2页
人文精神是以人为本、充分体现和尊重人的价值和地位、彰显人的个性与自由、倡导人的独立与民主的精神内涵,是我国多年来进行素质教育的重要原则。将人文精神融入在高校体育教学中,不仅有助于教师建立更为科学、完善、有效的教学体系,... 人文精神是以人为本、充分体现和尊重人的价值和地位、彰显人的个性与自由、倡导人的独立与民主的精神内涵,是我国多年来进行素质教育的重要原则。将人文精神融入在高校体育教学中,不仅有助于教师建立更为科学、完善、有效的教学体系,顺利完成教学目标,同时对于学生思想品质和精神境界的提升、陶冶学生情操、塑造完整人格有非常重要的作用。本文立足于人文精神在高校体育教学中的渗透价值,分析了当前我国高校体育教学中融入人文精神的教育现状,并有针对性地提出了在高校体育教学中渗透人文精神的策略。 展开更多
关键词 高校 体育教学 人文精神 价值
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浅析我国政治生态的现状及其优化路径 预览
10
作者 崔伟玲 《青年与社会》 2019年第22期40-41,共2页
政治生态体现了一个国家的政治生活发展环境综合态势,它的运行好坏关乎我党和国家以及人民的根本利益。文章从政治生态的内涵讲解出发,分析了我国政治生态的现状问题,进一步提出了我国政治生态的优化路径,旨在为后续我国相关政治生态的... 政治生态体现了一个国家的政治生活发展环境综合态势,它的运行好坏关乎我党和国家以及人民的根本利益。文章从政治生态的内涵讲解出发,分析了我国政治生态的现状问题,进一步提出了我国政治生态的优化路径,旨在为后续我国相关政治生态的研究提供借鉴参考。 展开更多
关键词 政治生态 现状 优化路径
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机械手臂中心视觉自动校正方法研究 预览
11
作者 陶丹丹 赵迪 《机床与液压》 北大核心 2019年第20期55-59,77共6页
为了提高机械手臂的运动精度需进行工具中心校正,但是采用自动校正方法需要经过多次重复校正才能得到工具中心的近似坐标值,而且准确度受到操作者的经验与技术的影响。为此,提出利用数个不平行摆放且轴线交于一点的影像传感器,配合视觉... 为了提高机械手臂的运动精度需进行工具中心校正,但是采用自动校正方法需要经过多次重复校正才能得到工具中心的近似坐标值,而且准确度受到操作者的经验与技术的影响。为此,提出利用数个不平行摆放且轴线交于一点的影像传感器,配合视觉伺服完成工具中心点校正。首先,通过机械手臂参考坐标系3个轴向影像位置信息,获取机械手臂与影像传器的坐标转换关系。其次,依次利用各个影像传感器位置信息产生移动向量,使工具中心以不同姿态到达轴线交点取得校正参考点坐标信息。最后,利用校正参考点坐标信息求出工具中心点坐标。验证结果表明,采用所提出的方法可以快速且自动进行机械手臂工具中心点的校正。 展开更多
关键词 工具中心 视觉校正 坐标转换 D-H矩阵 多级边缘检测法
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基于模糊类神经网络的双轴伺服电机运动控制 预览
12
作者 马超 贾纯纯 《电气传动》 北大核心 2019年第9期35-40,共6页
为了消除双轴线性伺服电机同步运动的相对速度误差,提出模糊类神经网络控制器,以取代传统的比例-积分-微分交叉耦合控制器。首先对双轴线性伺服电机系统进行建模,其次采用2个模糊类神经网络速度控制器提供需要的控制动作,以保持双轴线... 为了消除双轴线性伺服电机同步运动的相对速度误差,提出模糊类神经网络控制器,以取代传统的比例-积分-微分交叉耦合控制器。首先对双轴线性伺服电机系统进行建模,其次采用2个模糊类神经网络速度控制器提供需要的控制动作,以保持双轴线性伺服电机同步运动且追随速度命令。仿真结果证明,该控制方法在无载和有载时分别在0.4 s和0.5 s后两电机速度相对误差几乎为零,可适应的速度范围宽且对负载干扰具有高鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊类神经网络 交叉耦合控制器 速度控制器 双轴线性伺服 同步运动控制 鲁棒性
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科技创新在企业管理中的重要性探讨 预览
13
作者 牛伟山 《中国管理信息化》 2019年第10期115-116,共2页
随着市场竞争日益激烈,企业面临着严峻的挑战,为了获得更好的发展,企业必须做好内部管理工作。在此背景下,为了更好地提高企业管理水平,企业可以将科技创新与企业管理结合起来,充分认识到科技创新在企业管理中的重要性。基于此,本文重... 随着市场竞争日益激烈,企业面临着严峻的挑战,为了获得更好的发展,企业必须做好内部管理工作。在此背景下,为了更好地提高企业管理水平,企业可以将科技创新与企业管理结合起来,充分认识到科技创新在企业管理中的重要性。基于此,本文重点分析了科技创新在企业管理中的重要性,并提出相应的企业管理科技创新策略。 展开更多
关键词 科技创新 企业管理 重要性
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浅谈音乐中声乐的情感与文学发展的历史演变 预览
14
作者 魏月雯 《戏剧之家》 2019年第13期74-74,76共2页
著名的音乐作曲家罗伯特?舒曼曾经说过:"音乐是灵魂的完美展现。"音乐能够带动人们自身的所有情感,让人们在音乐中得到情感的宣泄。音乐中声乐发展经历了漫长的历史演变,经过时间的筛选,使得音乐中的精华在日积月累中不断丰... 著名的音乐作曲家罗伯特?舒曼曾经说过:"音乐是灵魂的完美展现。"音乐能够带动人们自身的所有情感,让人们在音乐中得到情感的宣泄。音乐中声乐发展经历了漫长的历史演变,经过时间的筛选,使得音乐中的精华在日积月累中不断丰富和完善,仅仅具备专业能力是不够的。我们还要具备丰厚的文学底蕴并熟知音乐的发展史。 展开更多
关键词 音乐 声乐 情感 文学 发展
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探索跨境电商发展对经济新常态下中国传统国际贸易的影响 预览
15
作者 周雅雯 《商讯.商业经济文荟》 2019年第7期129-130,共2页
在经济新常态环境下,中国想要发展传统国际贸易,就必须结合时代经济发展性质,采用新型的管理、营销方法,引入跨境电商进行创新发展。本文介绍了跨境电商以及新常态背景下的中国传统国际贸易,在对二者有充分认知的基础上,探究了跨境电商... 在经济新常态环境下,中国想要发展传统国际贸易,就必须结合时代经济发展性质,采用新型的管理、营销方法,引入跨境电商进行创新发展。本文介绍了跨境电商以及新常态背景下的中国传统国际贸易,在对二者有充分认知的基础上,探究了跨境电商对新常态下国际贸易的影响,希望为传统国际贸易改革发展提供借鉴。 展开更多
关键词 跨境电商 经济新常态 传统国际贸易
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“互联网+教育”模式在Android软件开发课程中的应用研究 预览
16
作者 王晓光 齐应杰 《办公自动化》 2019年第18期31-33,共3页
互联网的快速发展和普及,对政治、经济、文化等各方面产生重大的影响。当教育与互联网结合,传统的教育行业在教育资源、教学模式和学习模式等方面随之发生巨大的变化。本文在对'互联网+教育'的内涵和核心特征进行深入分析的基础... 互联网的快速发展和普及,对政治、经济、文化等各方面产生重大的影响。当教育与互联网结合,传统的教育行业在教育资源、教学模式和学习模式等方面随之发生巨大的变化。本文在对'互联网+教育'的内涵和核心特征进行深入分析的基础上,提出了建立'互联网+教育'背景下的'MOOC+020+面授'的教学模式,并以Android软件开发课程为例,构建了'互联网+教育模式',并给出了该模式的总体框架,对其在具体学科中的应用具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 互联网+教育 MOOC O2O 教学模式
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基于市场经济背景下我国工商管理发展探究 预览 被引量:1
17
作者 范长春 《科技经济市场》 2019年第4期118-119,共2页
近年来,随着时代不断进步,我国社会主义市场经济也迅速发展,在目前市场经济背景下,工商管理不仅面临着严峻的考验,而且带来很多发展机遇,需要进行适当的改变。基于此,本文首先分析了市场经济背景下工商管理发展的现状,然后介绍了市场经... 近年来,随着时代不断进步,我国社会主义市场经济也迅速发展,在目前市场经济背景下,工商管理不仅面临着严峻的考验,而且带来很多发展机遇,需要进行适当的改变。基于此,本文首先分析了市场经济背景下工商管理发展的现状,然后介绍了市场经济下工商管理存在的主要问题,最后提出了市场经济背景下工商管理的有效措施。 展开更多
关键词 市场经济 工商管理 发展
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面向“中国制造2025”的高职数控技术专业人才培养模式创新与实践 预览
18
作者 张立娟 李溪源 张君 《吉林工程技术师范学院学报》 2019年第7期36-39,共4页
平顶山工业职业技术学院机制类专业为了适应面向"中国制造2025"发展战略的新要求,人才培养模式,优化学校内资源与企业资源,搭建虚拟现实结合的智能工厂,重构课程体系,建立行业领军人才引领、名师教授治学、大师工匠传技、企... 平顶山工业职业技术学院机制类专业为了适应面向"中国制造2025"发展战略的新要求,人才培养模式,优化学校内资源与企业资源,搭建虚拟现实结合的智能工厂,重构课程体系,建立行业领军人才引领、名师教授治学、大师工匠传技、企业技术人才海量储备、国内一流的高水平教学团队,培养满足企业智能化生产需求的综合性高质量人才。 展开更多
关键词 中国制造2025 虚拟现实 智能工厂 开放型弹性订单式 人才培养模式
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α-Fe2O3/Bi2WO6复合材料的制备及光催化降解印染废水研究 预览
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作者 尹锦锋 《印染助剂》 CAS 北大核心 2019年第5期33-36,共4页
通过水热法制备Bi2WO6、热分解法制备α-Fe2O3,并利用机械混合的方式获得α-Fe2O3/Bi2WO6复合材料。利用XRD、UV-Vis、BET、SEM、XPS对样品进行表征,相比Bi2WO6,α-Fe2O3/Bi2WO6复合结构在可见光区域的吸收带变宽。在α-Fe2O3/Bi2WO6+H... 通过水热法制备Bi2WO6、热分解法制备α-Fe2O3,并利用机械混合的方式获得α-Fe2O3/Bi2WO6复合材料。利用XRD、UV-Vis、BET、SEM、XPS对样品进行表征,相比Bi2WO6,α-Fe2O3/Bi2WO6复合结构在可见光区域的吸收带变宽。在α-Fe2O3/Bi2WO6+H2O2光催化系统中,紫外光照射30 min MO完全降解;模拟太阳光照射60 min MO降解率达到85%,高于单独的Bi2WO6和α-Fe2O3。优良的光催化活性是由于光生电子从α-Fe2O3的导带迁移到Bi2WO6的导带,有效避免了光生电子-空穴的复合,从而提升了光催化效率;在α-Fe2O3/Bi2WO6+H2O2系统中,H2O2作为电子受体,H2O作为空穴受体,能够产生更多的羟基自由基,促进MO降解。 展开更多
关键词 α-Fe2O3/Bi2WO6复合材料 光催化 芬顿 协同作用
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“互联网+”环境下高职毕业生求职风险防范路径探析 预览
20
作者 刘翱翔 《考试周刊》 2019年第6期192-193,共2页
“互联网+”环境下,高职毕业生求职无疑将会面对更多的风险,这与高职毕业生个人安全意识匮乏、网络技术手段欠缺、维权意识能力不足都有着密切的关系,鉴于此,笔者认为,高职院校应该仔细研究“互联网+”环境的特点,认真遵循高职毕业生心... “互联网+”环境下,高职毕业生求职无疑将会面对更多的风险,这与高职毕业生个人安全意识匮乏、网络技术手段欠缺、维权意识能力不足都有着密切的关系,鉴于此,笔者认为,高职院校应该仔细研究“互联网+”环境的特点,认真遵循高职毕业生心理需求,进而提出一条行之有效的高职毕业生求职风险防范路径,构建高职院校“安全教育+技能培养+氛围营造”三位一体的求职风险防范模式,从而有效推进“互联网+”环境下高职院校的校园安全稳定工作。 展开更多
关键词 “互联网+” 高职毕业生 求职风险 防范路径
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