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基于航迹预测的着舰指挥决策算法 预览
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作者 张雯 张强 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期181-188,共8页
为提高着舰指挥决策的准确度,本文以预测的着舰航迹为决指挥策依据,提出了基于航迹预测的着舰指挥决策算法。该算法分为航迹预测和指挥决策两个模型,两个模型以历史着舰数据为训练样本,分别基于径向基函数RBF网络和属性相关贝叶斯算法建... 为提高着舰指挥决策的准确度,本文以预测的着舰航迹为决指挥策依据,提出了基于航迹预测的着舰指挥决策算法。该算法分为航迹预测和指挥决策两个模型,两个模型以历史着舰数据为训练样本,分别基于径向基函数RBF网络和属性相关贝叶斯算法建立,并针对着舰航迹的阶段特性,提出了基于RBF网络集成的着舰航迹预测模型。与常规算法的对比仿真实验表明:基于RBF网络集成的着舰航迹预测模型具有更高的预测精度,基于航迹预测的着舰指挥决策算法的决策结论与着舰指挥官的决策结论基本一致,能够有效提高着舰成功率。 展开更多
关键词 指挥决策 着舰 航迹预测 预测精度 决策准确度 属性相关 最优线性网络集成
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旁路分流电弧钎焊钛/钢异种金属接头特性分析 预览
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作者 苗玉刚 林志成 +2 位作者 邹俊攀 郭俊良 韩端锋 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期99-103,I0005共6页
以旁路分流电弧焊方法为技术手段,以S211铜合金为填充钎料,进行钛/钢异种金属电弧钎焊工艺试验.利用光学显微镜、扫描电镜、万能拉伸试验机等,对钎焊接头的宏观及微观组织、元素分布、抗拉强度进行分析,并利用显微硬度仪分析钎焊接头硬... 以旁路分流电弧焊方法为技术手段,以S211铜合金为填充钎料,进行钛/钢异种金属电弧钎焊工艺试验.利用光学显微镜、扫描电镜、万能拉伸试验机等,对钎焊接头的宏观及微观组织、元素分布、抗拉强度进行分析,并利用显微硬度仪分析钎焊接头硬度的变化趋势.结果表明,采用该方法可获得成形良好的钛/钢异种金属钎焊接头,未见明显的焊接缺陷;硬度测试发现钛/铜界面处的硬度明显升高,这与钛/铜区域易形成Ti-Cu金属间化合物有关;钎焊接头的断裂发生在铜/钛侧,断裂方式属于韧-脆混合断裂,抗拉强度为291.55MPa,约为铜钎料强度的88%. 展开更多
关键词 钛/钢异种金属 旁路分流电弧钎焊 成分分析 抗拉强度 硬度
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基于视觉感知的海生物吸纳式水下机器人目标捕获控制
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作者 周浩 姜述强 +1 位作者 黄海 万兆亮 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期242-249,275共9页
针对近海水产养殖环境下海生物目标的机器捕捞,设计了一款海生物吸纳式水下机器人.该水下机器人可以采取手动遥控吸取和视觉伺服控制吸取方式完成对海生物目标的机器捕捞.为了实现基于视觉感知的目标捕获控制,在摄像机平面坐标系上建立... 针对近海水产养殖环境下海生物目标的机器捕捞,设计了一款海生物吸纳式水下机器人.该水下机器人可以采取手动遥控吸取和视觉伺服控制吸取方式完成对海生物目标的机器捕捞.为了实现基于视觉感知的目标捕获控制,在摄像机平面坐标系上建立了水下机器人和目标之间的运动学关系,并在此基础上提出了自适应递归神经网络控制器.通过设计递归神经网络估计和补偿外界环境干扰,利用S面函数使水下机器人快速到达期望位置并保持稳定,结合递归神经网络和系统动力学模型设计鲁棒函数进一步提高非线性系统在视觉控制中的可靠性和稳定性.最后,在近海自然养殖条件下对海生物进行视觉跟踪控制实验,实现了对海生物目标的主动吸取控制,验证了该控制器的功能. 展开更多
关键词 水下机器人 视觉控制 目标捕获
基于蒙特卡罗法的AUV任务可靠性分析
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作者 李娟 张昆玉 +2 位作者 李海波 杨莉娟 王蒙迪 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第10期2131-2137,共7页
AUV(AUV-Autonomous Underwater Vehicle)有较高可靠度是它能够在规定时间内圆满、高效地完成任务的必要条件。传统的故障树对于描述系统可靠性模型非常方便,但是对于大型复杂系统,可靠性参数的计算量将大幅增加,计算比较困难。针对传... AUV(AUV-Autonomous Underwater Vehicle)有较高可靠度是它能够在规定时间内圆满、高效地完成任务的必要条件。传统的故障树对于描述系统可靠性模型非常方便,但是对于大型复杂系统,可靠性参数的计算量将大幅增加,计算比较困难。针对传统故障树计算复杂系统可靠性参数困难的情况,本文采用故障树最小割集与蒙特卡罗法相结合的方法,建立了水下无人航行器系统可靠性模型,求取故障树最小割集,结合蒙特卡罗方法进行可靠性分析。仿真验证AUV的可靠性预计、分配和评估。 展开更多
关键词 水下无人航行器 故障树 最小割集 蒙特卡罗法
障碍物环境下的多UAV自适应目标搜索算法研究 预览
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作者 宋育武 李娟 贾林通 《科技创新与应用》 2019年第21期5-7,共3页
针对未知环境下,无人飞行器(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)利用传统搜索模式或离线设计航迹规划的方法进行多目标搜索,尤其是在未知的障碍物环境中,利用传统的搜索算法会出现搜索效率低,定位精度不稳定和环境适应能力差等问题。文章提... 针对未知环境下,无人飞行器(UAV,Unmanned Aerial Vehicle)利用传统搜索模式或离线设计航迹规划的方法进行多目标搜索,尤其是在未知的障碍物环境中,利用传统的搜索算法会出现搜索效率低,定位精度不稳定和环境适应能力差等问题。文章提出一种多UAV自适应目标搜索方法,根据传感器获取环境的目标信息,利用分区域协同规划策略,实现多UAV对所分配的子区域做自适应目标搜索;仿真结果表明,该方法能够很好地完成在未知环境中出现不确定障碍物情况下的目标搜索任务,而且在保障搜索到的目标状态信息可信度的情况下,具有较强的环境适应性,搜索效率较高。 展开更多
关键词 无人飞行器 障碍物环境 区域规划 避障
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基于领航跟随法的多AUV编队控制算法研究
6
作者 李娟 袁锐锟 张宏瀚 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期237-246,共10页
针对已知路径下基于领航者的多自主水下机器人(AUV)编队队形控制问题,提出了一种AUV路径控制和编队协调控制相结合的新型编队控制器。其中,AUV的路径跟踪控制采用反步滑模控制器,将AUV位置、姿态和时变速度跟踪转化虚拟速度控制,使AUV... 针对已知路径下基于领航者的多自主水下机器人(AUV)编队队形控制问题,提出了一种AUV路径控制和编队协调控制相结合的新型编队控制器。其中,AUV的路径跟踪控制采用反步滑模控制器,将AUV位置、姿态和时变速度跟踪转化虚拟速度控制,使AUV能达到期望的位置、速度等,避免了反步控制中的奇异值问题,并能够很好实现不确定的模型的控制,同时又提高了跟随者协同定位精度;在路径跟踪控制基础上,编队协调控制器将领航者与跟随者的位置误差控制转化为跟随者的速度误差控制,使跟随者能快速达到期望位置,从而使所有AUV实现期望的队形并保持。仿真实验对该控制策略进行了可行性验证,结果表明,该算法提高了编队的响应速度、控制精度和稳定性;再应用3台AUV进行了湖上试验验证,证明了该控制策略的有效性,能有效应用到实际中。 展开更多
关键词 自主水下机器人 路径跟踪控制 编队协调控制 滑模控制
未知环境下UUV动态目标跟踪导引方法 预览
7
作者 李娟 张建新 +1 位作者 杨莉娟 严浙平 《水下无人系统学报》 北大核心 2019年第3期290-296,共7页
针对未知动态环境下无人水下航行器(UUV)对随机动态目标的跟踪问题,提出了一种跟踪与避碰切换导引策略。在建立目标与UUV、障碍物与UUV相对运动学关系的基础上,考虑UUV运动控制中航速和航向角速度的饱和约束条件,以UUV航行安全性和跟踪... 针对未知动态环境下无人水下航行器(UUV)对随机动态目标的跟踪问题,提出了一种跟踪与避碰切换导引策略。在建立目标与UUV、障碍物与UUV相对运动学关系的基础上,考虑UUV运动控制中航速和航向角速度的饱和约束条件,以UUV航行安全性和跟踪精度为目标,利用李雅普诺夫方法完成了基于视线导引切换的动态目标跟踪与避碰策略设计。对所设计的导引方法进行了仿真试验,实现了在静态障碍物和动态障碍物2种状态下对运动目标的跟踪且满足跟踪精度的要求,验证了所提出的跟踪与避碰切换导引策略的有效性。 展开更多
关键词 无人水下航行器 目标跟踪 避碰
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面向船型阻力性能优化的知识获取技术研究 预览
8
作者 叶萌 吴凯 +1 位作者 冯佰威 常海超 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期1151-1159,共9页
现代船型设计优化通常包含复杂的计算分析和海量的仿真数据,其仿真数据中隐含的设计领域知识往往是不为人知的。为了挖掘隐含的设计知识,更加系统地理解船型优化问题,本文以KCS集装箱船为例,对船舶兴波阻力进行优化,得到用于数据挖掘的... 现代船型设计优化通常包含复杂的计算分析和海量的仿真数据,其仿真数据中隐含的设计领域知识往往是不为人知的。为了挖掘隐含的设计知识,更加系统地理解船型优化问题,本文以KCS集装箱船为例,对船舶兴波阻力进行优化,得到用于数据挖掘的优化仿真数据,采用粗糙集理论进行数据挖掘,得到船型设计变量与兴波阻力之间隐含的设计规则。通过对设计规则进行统计分析,既可以定性和定量地理解船型设计优化问题,又可以得到与设计目标相关的主效应设计变量和交互效应设计变量。研究结果表明,基于粗糙集的数据挖掘方法可以有效地获取和分析船型优化设计知识。 展开更多
关键词 船型优化 兴波阻力 粗糙集 数据挖掘
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基于径向基插值的曲面变形方法在船型多目标优化中的应用 预览
9
作者 冯佰威 冯梅 +1 位作者 常海超 张丽妹 《华南理工大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期128-136,共9页
在船体型线优化中,精确有效的船体曲面表达和变形技术在优化中起着重要的作用,文中研究基于径向基插值的曲面变形方法在船型多目标优化中的应用,采用基于径向基插值技术的船体曲面变形方法,以DTMB5415船型为研究对象,结合计算流体力学... 在船体型线优化中,精确有效的船体曲面表达和变形技术在优化中起着重要的作用,文中研究基于径向基插值的曲面变形方法在船型多目标优化中的应用,采用基于径向基插值技术的船体曲面变形方法,以DTMB5415船型为研究对象,结合计算流体力学计算工具和多目标粒子群算法,以兴波阻力最小为优化目标,完成了不同弗劳德数(Fr)下的船舶阻力性能优化.在优化结果中选择3条典型船型进行分析:Fr为0.41时方案1较优,兴波阻力减小了18.83%;Fr为0.22时方案3较优,兴波阻力减小了49.66%;Fr为0.28时方案2为折中方案,兴波阻力减小了30.23%.优化结果表明,基于径向基插值技术的船体曲面变形方法可有效产生光顺的船体型线. 展开更多
关键词 径向基插值技术 粒子群优化算法 船体型线设计
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面向无人艇自主靠泊的分层轨迹规划与试验 预览
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作者 李晔 贾知浩 +1 位作者 张伟斌 廖煜雷 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1043-1050,共8页
针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,完成面向无人艇自主靠泊的轨迹规划任务。考虑小型无人艇自身... 针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,完成面向无人艇自主靠泊的轨迹规划任务。考虑小型无人艇自身体型较小、在低速靠泊状态下机动性较差、水域受限等导致的自主靠泊难题,提出基于靠泊约束分析的改进人工势场法,解决传统人工势场法中存在的弯角过大、艏向输出振荡和局部极小点问题。同时,考虑靠泊后期目标泊位及水域受限因素对无人艇艏向、速度的约束,使无人艇能够沿规划轨迹自主安全地完成靠泊任务。通过与传统人工势场法的仿真结果对比,验证该方法具有更好的轨迹规划性能;并基于“海豚-Ⅰ”号小型无人艇完成自主靠泊外场试验,检验所提出方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人艇 动力学 约束分析 分层规划 轨迹规划 人工势场 受限水域 靠泊
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水下航行器水动力系数计算方法 预览
11
作者 高婷 庞永杰 +1 位作者 王亚兴 陈庆龙 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期174-180,共7页
为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器完成了平面机构运动... 为了高效地求取水下航行器的水动力系数,本文提出了一种空间拘束运动模拟方法。该方法仅需一次算例就可求得方程中的全部水动力系数,在保证计算精度的同时极大地缩短了计算周期。为了验证该方法的准确性,利用航行器完成了平面机构运动试验并模拟分析该试验的数值。2种计算流体动力学方法得到的水动力系数值接近。说明在设计初期,用空间拘束运动模拟方法代替现有的常规平面拘束运动数值模拟,快速求得设计艇型的水动力系数是可行的。此外,该方法的计算结果与水池试验数据的误差较小,进一步表明该方法的可行性。 展开更多
关键词 水动力系数 水下航行器 空间拘束运动 操纵性 计算流体力学 平面运动机构 水动力试验 高效
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一种隧洞探测型自主式水下机器人及其图像拼接方法
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作者 陈舟 唐松奇 +2 位作者 石磊 孙玉山 盛明伟 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期115-121,共7页
针对采用自主式水下机器人(AUV)巡检和拍摄输水隧洞中的裂缝时水下环境会极大地限制光视觉图像的可视范围和分辨率,单幅水下图像获得的视角范围有限的问题,提出一种基于加速稳健特征(SURF)算法的AUV水下图像拼接方法。在图像预处理阶段... 针对采用自主式水下机器人(AUV)巡检和拍摄输水隧洞中的裂缝时水下环境会极大地限制光视觉图像的可视范围和分辨率,单幅水下图像获得的视角范围有限的问题,提出一种基于加速稳健特征(SURF)算法的AUV水下图像拼接方法。在图像预处理阶段对水下图像进行去畸变和限制对比度自适应直方图均衡化处理,用于解决水下图像存在的畸变、对比度低和噪声严重等问题。将SURF特征点检测算法应用到水下图像配准中,并与RANSAC算法相结合,对特征点进行精确匹配。应用线性渐变融合算法实现水下图像融合,有效去除拼接缝隙,完成水下图像拼接,最终通过水池和外场试验拼接图像验证所提方法的正确性。 展开更多
关键词 自主式水下机器人 水下图像 图像拼接 加速稳健特征算法
基于TRIZ理论的深海水液压电磁阀
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作者 杨友胜 唐顺军 +1 位作者 王晓东 冯辅周 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第16期205-212,共8页
水深压力直接影响着海洋机电装备的性能及可靠性。以深海水液压电磁阀为例,运用TRIZ理论的物质-场模型及冲突矩阵,阐述水深压力补偿方式,提出水深压力硬补偿的方法。建立硬补偿式深海水液压电磁阀的模型,研制初试样机及试验平台,对其性... 水深压力直接影响着海洋机电装备的性能及可靠性。以深海水液压电磁阀为例,运用TRIZ理论的物质-场模型及冲突矩阵,阐述水深压力补偿方式,提出水深压力硬补偿的方法。建立硬补偿式深海水液压电磁阀的模型,研制初试样机及试验平台,对其性能及影响因素进行研究。结果表明:(1)硬补偿式深海水液压电磁阀性能良好:仿真及试验结果基本一致;电磁阀开启压力小,约为0.3 MPa;密封性能优异,关闭状态下,阀的泄漏量为零;阀口全开时压力损失小,额定流量(7 L/min)下的压力损失约为0.25 MPa;动态响应特性良好,开启时间t1≤30 ms,关闭时间t2≤63 ms。(2)硬补偿方法能有效补偿水深压力:水下(2 km以浅)工作时,电磁阀的相对启闭压力、响应时间等与系统工作压力有关,而与水深无关。可为海洋机电装备的水深压力补偿系统的设计提供新方法。 展开更多
关键词 TRIZ理论 物质-场模型 压力补偿 水液压电磁阀 硬补偿
潜水器浮力调节技术发展现状与展望 预览
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作者 杨友胜 任荷 《中国海洋大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第S1期110-119,共10页
作为潜水器(Submersible Vehicle, SV)的可压载单元,取代升沉方向的推进器,浮力调节系统在SV无动力升沉、定深控制和姿态调整等方面具有重要作用。结合国内外典型SV,介绍了几种浮力调节方法,并对比分析了其技术性能与优缺点。重点阐述... 作为潜水器(Submersible Vehicle, SV)的可压载单元,取代升沉方向的推进器,浮力调节系统在SV无动力升沉、定深控制和姿态调整等方面具有重要作用。结合国内外典型SV,介绍了几种浮力调节方法,并对比分析了其技术性能与优缺点。重点阐述了一种新型的、基于压力补偿的浮力调节系统的工作原理。在此基础上,展望了潜水器浮力调节技术的发展趋势,为研发大潜深、低能耗、高精度的浮力调节系统提供参考。 展开更多
关键词 浮力调节技术 潜水器 体积调控型 重量调控型 混合调控型
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智能无人水下航行器水下回收对接技术综述 预览 被引量:1
15
作者 孙叶义 武皓微 +2 位作者 李晔 姜言清 周子烨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-11,共11页
针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业... 针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业,具有重要的应用价值。本文结合AUV水下回收对接的特点,归纳了水下对接的优势和困难,分类总结了水下对接的关键技术,包括导引技术、搭载方式、对接装置形式、安全性分析等。综述了近年来各国在AUV水下对接领域的研究成果,并对未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 智能无人水下航行器 回收 水下对接 搭载方式 安全性 导引 捕捉 几何约束 协调控制
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二维图像拼接技术研究综述
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作者 盛明伟 唐松奇 +1 位作者 万磊 秦洪德 《导航与控制》 2019年第1期27-34,96共9页
图像拼接是指将具有重叠区域的小视角、低分辨率的多张图像,经过相应的图像配准与融合算法,拼接成一张具有高分辨率、宽视角的全景图像。针对二维图像拼接方法,综述了将二维图像拼接技术应用于图像处理领域的最新研究进展,重点介绍和总... 图像拼接是指将具有重叠区域的小视角、低分辨率的多张图像,经过相应的图像配准与融合算法,拼接成一张具有高分辨率、宽视角的全景图像。针对二维图像拼接方法,综述了将二维图像拼接技术应用于图像处理领域的最新研究进展,重点介绍和总结了图像配准方法和图像融合方法。其中,图像配准方法涵盖了基于SIFT、SURF和Harris点特征的提取方法。分析了各种算法的主要进展、典型算法的原理和优缺点以及国内外研究发展现状。最后,通过各种方法研究与应用情况推测,展望了未来图像拼接技术的发展趋势。 展开更多
关键词 图像拼接 图像配准 图像融合 点特征
无人水面艇自适应路径跟踪算法
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作者 朱骋 庄佳园 +2 位作者 张磊 许建辉 苏玉民 《导航与控制》 2019年第1期44-50,共7页
路径跟踪作为无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle, USV)控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注。为了提高无人水面艇路径跟踪的准确性和自适应性,提出了一种基于Mamdani模型的自适应模糊LOS控制策略(M... 路径跟踪作为无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle, USV)控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注。为了提高无人水面艇路径跟踪的准确性和自适应性,提出了一种基于Mamdani模型的自适应模糊LOS控制策略(Mamdani Based on Line-of-Sight, MLOS)。相比传统LOS控制策略,该算法通过模糊控制修正LOS控制参数,削减了速度与LOS制导律之间的耦合,确保了路线跟踪的完成度,并且避免了传统LOS各项参数固定、不能实时调整而导致的船舶操纵性无法被充分利用的缺点。基于欠驱动水面滑行艇数学模型,通过理论分析和仿真试验证明了该算法的优越性和有效性。 展开更多
关键词 无人水面艇 路径跟踪 LOS法 模糊控制 船舶操纵性
智能水下机器人BP神经网络S面控制 预览
18
作者 万磊 唐文政 李岳明 《工业仪表与自动化装置》 2019年第2期13-17,共5页
针对智能水下机器人传统S面控制器参数设置过程依赖经验且设置不当将严重影响运动控制效果的问题,设计了BP神经网络S面控制器,由神经网络正向传播输出S面控制器参数,并在反向传播中实现参数的在线整定。采用某微小型智能水下机器人模型... 针对智能水下机器人传统S面控制器参数设置过程依赖经验且设置不当将严重影响运动控制效果的问题,设计了BP神经网络S面控制器,由神经网络正向传播输出S面控制器参数,并在反向传播中实现参数的在线整定。采用某微小型智能水下机器人模型仿真实验的结果表明,该控制器能够自主完成控制参数初始化与调整,具有收敛速度快、超调与稳态误差小、干扰条件下能够迅速恢复稳定等优点,可以为实际工程中运动控制器设计提供参考。 展开更多
关键词 智能水下机器人 S面控制 BP神经网络 运动控制
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水下地形匹配定位置信区间估计
19
作者 王汝鹏 李晔 +3 位作者 马腾 丛正 贡雨森 张强 《武汉大学学报:信息科学版》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期830-836,916共8页
地形匹配定位(terrain aided position,TAP)的似然函数反映了AUV(autonomous underwater vehicle)的位置在空间中的分布概率,由于地形的强非线性、随机性以及测量误差的非高斯分布使得似然函数也表现出非高斯分布的特点。TAP的误差与局... 地形匹配定位(terrain aided position,TAP)的似然函数反映了AUV(autonomous underwater vehicle)的位置在空间中的分布概率,由于地形的强非线性、随机性以及测量误差的非高斯分布使得似然函数也表现出非高斯分布的特点。TAP的误差与局部地形特征和地形测量误差密切相关,由于现有的方法未考虑局部地形特征,仅考虑了测量误差的统计置信区间,使得TAP置信区间的估计结果明显偏小。为解决TAP置信区间的估计问题,建立了TAP定位点的跳变模型。设TAP定位点X~p可以向搜索区间内任一点跳变,且向某一点的跳变概率与该点的似然函数值正相关,X~p向某一点跳变的置信度小于α时,认为x~α不会向该点跳变,该点设为置信区间的边界点。另外,设地形匹配定位点的置信区间内匹配残差平方和函数为二次曲面,而X~p视为该曲面的待估计参数,则可以通过曲面参数的置信区间估计方法获得1-α置信度下的置信区间。新方法得到的置信区间范围大于现有的估计方法,试验结果表明,测量波束较少时,置信区间估计会出现异常,增加测量波束可以提高潮差和测量误差的估计精度,从而提高置信区间的估计精度,但测量误差非高斯分布条件下的补偿方法仍然需要进一步研究。 展开更多
关键词 AUV 地形匹配定位 置信区间估计 地形匹配定位置信度 地形匹配残差
未知环境下基于感知自适应的多AUV目标搜索算法 预览
20
作者 李娟 张秉健 +1 位作者 杨莉娟 王蒙迪 《系统工程与电子技术》 CSCD 北大核心 2018年第8期1839-1845,共7页
针对未知环境下目标搜索的复杂性与环境特征的随机性问题,提出了基于分区域的感知自适应目标搜索算法,来解决传统的梳子形搜索模式或预先离线设计的全局优化航迹中,自主水下航行器不能灵活适应环境的目标搜索问题。该方法的主要特点是根... 针对未知环境下目标搜索的复杂性与环境特征的随机性问题,提出了基于分区域的感知自适应目标搜索算法,来解决传统的梳子形搜索模式或预先离线设计的全局优化航迹中,自主水下航行器不能灵活适应环境的目标搜索问题。该方法的主要特点是根据AUV视域内有环境目标特征时,实时设计最优一步的航迹规划,并利用贝叶斯估计来完成目标定位,无目标时,利用分区域栅格值并锁定任务区域的航迹规划,两种模式交替进行来提高搜索的灵活性。仿真结果表明,相比于传统搜索模式或全局优化航迹,该方法增强了环境适应能力,提高了目标搜索效率。 展开更多
关键词 自主水下航行器 未知环境 自适应 目标搜索
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