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触发方式对低速相机采集图像时间准确度的影响 预览
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作者 王超 刘美灵 +2 位作者 刘振宇 马沁巍 汪远银 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期632-637,共6页
针对使用低速相机连续采集高时间精度图像序列的需求,系统地研究了3种典型相机触发模式(硬件触发模式、软件触发模式、连续采集模式)下,低速相机采集图像序列时间精度、误差的大小以及误差规律.基于高精度时间光编码技术,对各种触发模... 针对使用低速相机连续采集高时间精度图像序列的需求,系统地研究了3种典型相机触发模式(硬件触发模式、软件触发模式、连续采集模式)下,低速相机采集图像序列时间精度、误差的大小以及误差规律.基于高精度时间光编码技术,对各种触发模式下采集的单张图像进行时间编码,从而获得了采集每张图像的准确时间,计算不同触发方式下得到的图像采集时间间隔与标准时间间隔之间的误差(走时误差).实验结果表明:软件触发的图像序列精度较差,走时误差值为32.2ms,硬件触发与连续采集模式下图像序列的时间精度高,走时误差值均分布在±0.1ms范围内,稳定性好.对于对时间精度要求较高的实验,在实验过程中应尽量选取精准的触发模式,即硬件触发模式或连续采集模式. 展开更多
关键词 触发方式 低速相机 采集精度 走时误差
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不同舰船机库外形下艉流场特征数值模拟研究 预览
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作者 荣吉利 王超 +2 位作者 赵瑞 李海旭 严昊 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期512-522,共11页
为了研究舰船艉流场特性,采用基于SA湍流模型的非定常脱体涡模拟(Detached-Eddy Simulation,DES)对典型护卫舰船艉流场进行数值模拟,研究三种不同机库外形在0°与右舷45°自由来流风向角下的非定常特性以及对舰船艉部大分离流... 为了研究舰船艉流场特性,采用基于SA湍流模型的非定常脱体涡模拟(Detached-Eddy Simulation,DES)对典型护卫舰船艉流场进行数值模拟,研究三种不同机库外形在0°与右舷45°自由来流风向角下的非定常特性以及对舰船艉部大分离流场的影响,尤其是对舰载直升机起降环境的影响,并推导了快速预测舰船艉部回流区范围的经验公式。通过与风洞试验数据对比,验证了该计算方法的准确性。由非定常计算的时均结果与瞬时结果表明,相比两侧较低高度的机库外形,等高外形的机库不利于直升机的舰面安全起降;通过合理的降低机库高度可以有效地改善艉部飞行甲板处的起降环境;研究结果验证了经验公式对回流区范围预测的有效性。研究成果可为工程应用提供参考。 展开更多
关键词 数值计算 机库外形 艉流场 护卫舰 脱体涡模拟
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漫顶溃坝过程的水土耦合数值模型研究
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作者 刘青泉 安翼 《泥沙研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期13-18,共6页
针对溃坝过程中水流与溃口变化快、相互作用强烈耦合的特点,采用无网格基于Lagrange描述的光滑粒子动力学(Smoothed Particle Hydrodynamics-SPH)方法,引入土体的弹塑性本构关系,构建了土体变形破坏的三维力学模型、水土耦合界面作用模... 针对溃坝过程中水流与溃口变化快、相互作用强烈耦合的特点,采用无网格基于Lagrange描述的光滑粒子动力学(Smoothed Particle Hydrodynamics-SPH)方法,引入土体的弹塑性本构关系,构建了土体变形破坏的三维力学模型、水土耦合界面作用模型和一种新的水土耦合冲刷模式,建立了能够较为完整地描述土石坝漫顶溃决过程的水土耦合数值模型。算例模拟表明,该模型能够合理地描述水流对土体的冲刷发展过程。 展开更多
关键词 漫顶溃坝 水-土耦合 SPH方法 数值模拟
高速列车车体长度对气动噪声影响的数值研究 预览
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作者 莫晃锐 安翼 刘青泉 《力学学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期1310-1320,共11页
高速列车具有细长形状,数值评估气动噪声往往需要巨大的计算量.目前对高速列车气动噪声的数值模拟大多基于对简化短编组列车的评估,而实际列车通常具有较长的8~16节编组.如何基于现有条件合理评价真实长度列车的气动噪声,是一个急需探... 高速列车具有细长形状,数值评估气动噪声往往需要巨大的计算量.目前对高速列车气动噪声的数值模拟大多基于对简化短编组列车的评估,而实际列车通常具有较长的8~16节编组.如何基于现有条件合理评价真实长度列车的气动噪声,是一个急需探讨的问题.本文应用非线性声学求解器(NLAS)和FW–H声学比拟法的混合算法,先求解噪声积分面上的声场脉动,再进行远场积分,引入多噪声面积分技术,通过对三种不同长度(3节、4节、6节)列车模型的气动性能和噪声数值模拟,分析了车体长度对列车气动噪声的影响.结果表明,同一列车模型的各节车厢具有相似的沿线噪声分布,其噪声曲线在量值上十分接近,只是主峰位置会随着车厢空间位置的不同而相应地发生偏移;不同长度编组列车对应部位之间的远场噪声特性具有较强的关联性,它们的远场噪声具有接近的总声压级和噪声频谱.通过利用短编组计算数据进行分解、平移和叠加,成功重构了4编组和6编组列车远场噪声特性,与直接计算结果相比误差在可接受范围内.由此发展了基于短编组列车噪声的数值结果,重构长编组列车沿线噪声的近似评估方法. 展开更多
关键词 高速列车 气动噪声 非线性声学求解器 FW-H声比拟法 长编组
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基于多尺度方法的平动圆柱贮箱航天器刚–液耦合动力学研究 预览
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作者 李晓玉 岳宝增 《力学学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期1448-1454,共7页
以充液航天器为工程背景,借助多尺度方法研究刚–液耦合动力学系统非线性动力学特性.利用多维模态方法,将描述横向外激励下圆柱贮箱中液体非线性晃动的自由边界问题转换为液体模态系数相互耦合的有限维非线性常微分方程组.推导液体晃动... 以充液航天器为工程背景,借助多尺度方法研究刚–液耦合动力学系统非线性动力学特性.利用多维模态方法,将描述横向外激励下圆柱贮箱中液体非线性晃动的自由边界问题转换为液体模态系数相互耦合的有限维非线性常微分方程组.推导液体晃动产生的作用于贮箱壁的晃动力和晃动力矩的解析表达式,进而建立航天器刚体部分平动和液体晃动耦合的非线性动力学方程组.应用多尺度方法对刚–液耦合系统的动力学特性进行解析分析,通过固有频率的特征方程求解耦合系统固有频率,推导外激励频率接近耦合系统第一阶固有频率时液体晃动稳态解的幅值频率响应方程.结合数值方法,研究了液体晃动稳态解的幅值频率响应曲线和激励–幅值响应曲线.结果表明,随充液比变化,液体晃动稳态解的幅值频率响应曲线会发生软、硬弹簧特性转换现象和'跳跃'现象;幅值频率响应曲线的软、硬弹簧特性转换点受重力加速度和弹簧刚度系数影响;以上所得研究结果表明,考虑非线性效应时的刚–液耦合系统动力学特性与传统的线性系统模型所显示的动力学特性具有本质区别.本文的研究工作对进一步分析充液航天器刚–液耦合非线性动力学特性具有重要参考价值. 展开更多
关键词 充液航天器 多尺度方法 幅频响应 非线性动力学
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不均匀进口总压对涡轮气动性能的影响 预览
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作者 史文通 伊卫林 季路成 《航空发动机》 北大核心 2019年第3期17-25,共9页
为了探究不同进口总压分布对涡轮气动损失的影响规律及作用机理,以 GE-E3 发动机高压涡轮的第 1 级导叶为研究对象,通过设定总压畸变高度和强度,利用数值模拟方法对多种涡轮进口 1 维分布形式下的涡轮气动性能展开研究。结果表明:当端... 为了探究不同进口总压分布对涡轮气动损失的影响规律及作用机理,以 GE-E3 发动机高压涡轮的第 1 级导叶为研究对象,通过设定总压畸变高度和强度,利用数值模拟方法对多种涡轮进口 1 维分布形式下的涡轮气动性能展开研究。结果表明:当端区总压强于中展区总压时,静叶压力面附近流体向中展区汇集碰撞,出口效率降低;随进口总压畸变强度的提高,静叶出口效率线性降低;当端区总压弱于中展区总压时,静叶出口效率变化不大;单级涡轮出口效率随总压畸变形式变化的规律与静叶的类似。 展开更多
关键词 涡轮进口 不均匀分布 总压梯度 数值模拟 GE-E3 发动机 转捩 航空发动机
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有多余坐标的可控完整力学系统的自由运动与初始运动 预览
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作者 陈菊 郭永新 梅凤翔 《动力学与控制学报》 2019年第5期408-412,共5页
对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.本文研究有多余坐标的可控力学系统的自由运动与初始运动.首先,需由d′Alembert⁃Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其... 对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.本文研究有多余坐标的可控力学系统的自由运动与初始运动.首先,需由d′Alembert⁃Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其次,由约束系统自由运动的定义,令所有乘子为零,得到系统实现自由运动的条件.第三,如果给定运动的初始条件和控制参数,就可以研究系统的初始运动.文末,举例并说明方法和结果的应用. 展开更多
关键词 自由运动 初始运动 控制参数 可控系统
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锥柱裙组合体再入气动热特性研究 预览
8
作者 贾居红 胡丽杰 《弹箭与制导学报》 北大核心 2019年第3期107-110,共4页
锥柱裙类组合体类高超声速飞行器外部存在弓形激波,拐角诱发激波/边界层干扰,气动加热较为复杂。为深入研究此类气动热变化规律,采用CFD方法研究HIFiRE-1再入大气层气动热问题。结果显示,飞行器进入稀薄流区时,需重点关注鼻锥气动加热,... 锥柱裙类组合体类高超声速飞行器外部存在弓形激波,拐角诱发激波/边界层干扰,气动加热较为复杂。为深入研究此类气动热变化规律,采用CFD方法研究HIFiRE-1再入大气层气动热问题。结果显示,飞行器进入稀薄流区时,需重点关注鼻锥气动加热,而拐角气动加热不明显;进入稠密大气层后,飞行器拐角出现边界层分离与再附现象,且分离泡随着空气密度增大而逐步缩小,气动加热较为突出。 展开更多
关键词 锥柱裙体 高超声速 气动热 计算流体力学
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考虑附加力影响的弹性体远程火箭弹弹道分析
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作者 魏钊 龙腾 +2 位作者 李怀建 王祝 刘莉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期196-204,共9页
远程火箭弹具有长细比大、射程远的特点,为提高弹道分析精度,有必要充分考虑气动弹性和其它附加力的影响。以远程火箭弹非线性运动方程为基础,考虑气动弹性效应,分别采用细长体理论和气动导数法计算弹身和弹翼舵面产生的非定常气动力,... 远程火箭弹具有长细比大、射程远的特点,为提高弹道分析精度,有必要充分考虑气动弹性和其它附加力的影响。以远程火箭弹非线性运动方程为基础,考虑气动弹性效应,分别采用细长体理论和气动导数法计算弹身和弹翼舵面产生的非定常气动力,并考虑地球自转和发动机燃料变化所引起的附加力以及地球曲率的影响,建立弹性体远程火箭弹六自由度运动模型。通过弹道仿真,对比分析气动弹性、附加力和结构刚度对远程火箭弹脱靶量的影响。仿真对比结果表明,气动弹性和附加力都对远程火箭弹脱靶量产生影响,且附加力与气动弹性高度耦合,在考虑气动弹性效应的前提下,附加力对远程火箭弹脱靶量的影响被显著放大,因此在全弹道仿真分析中必须同时考虑气动弹性和附加力的耦合影响;弹体结构刚度越小,远程火箭弹的脱靶量越大,在远程火箭弹初步设计中,应保证弹体结构刚度以确保命中精度。 展开更多
关键词 远程火箭弹 气动弹性 附加力 结构刚度 全弹道仿真 脱靶量
基于多维振动响应GSC-TARMA模型的时变结构模态参数辨识
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作者 余磊 刘莉 +1 位作者 马志赛 康杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第15期183-192,共10页
针对多维振动响应测量信号下的仅输出时变结构模态参数辨识问题,基于广义随机约束时变自回归滑动平均模型(Generalized stochastic constraints time-dependent auto-regressive moving average,GSC-TARMA),拓展出广义随机约束向量时变... 针对多维振动响应测量信号下的仅输出时变结构模态参数辨识问题,基于广义随机约束时变自回归滑动平均模型(Generalized stochastic constraints time-dependent auto-regressive moving average,GSC-TARMA),拓展出广义随机约束向量时变自回归滑动平均模型(Generalized stochastic constraints vector time-dependent auto-regressive moving average,GSC-VTARMA)。为降低计算复杂度,进一步提出改进的GSC-VTARMA模型(GSC-VTARMA~*),并利用时变刚度数值系统与移动质量简支梁时变结构实验系统的非平稳振动响应信号对所提模型进行了验证。通过与单维GSC-TARMA模型和传统的泛函序列向量时变自回归滑动平均(Functional series vector time-dependent auto-regressive moving average,FS-VTARMA)模型进行对比,辨识结果表明:相较于GSC-VTARMA模型,GSC-VTARMA~*模型在保持辨识精度相同的前提下降低了计算复杂度;相较于单维GSC-TARMA模型, GSC-VTARMA~*模型具有更高的数据利用率与辨识鲁棒性;GSC-VTARMA~*模型具有与传统的FS-VTARMA模型相近的辨识精度,但由于采用了递推算法,该模型计算效率更高,在线辨识能力更强。 展开更多
关键词 时变结构 模态参数辨识 多维振动响应 广义随机约束
针对高维优化问题的快速追峰采样方法
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作者 武宇飞 龙腾 +1 位作者 史人赫 WANG G Gary 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期138-146,共9页
基于计算试验设计和代理模型的近似优化策略在现代复杂系统工程设计中得到了广泛应用,其中追峰采样方法(Modepursuing sampling, MPS)是一种代表性的近似优化策略。分析并针对MPS处理高维优化问题时效率低下的缺陷,提出了基于重点设计... 基于计算试验设计和代理模型的近似优化策略在现代复杂系统工程设计中得到了广泛应用,其中追峰采样方法(Modepursuing sampling, MPS)是一种代表性的近似优化策略。分析并针对MPS处理高维优化问题时效率低下的缺陷,提出了基于重点设计空间的快速追峰采样方法(RMPS-SDS),将重点设计空间的思想引入MPS框架,定制了一套样本点分配策略以增强MPS的局部搜索能力与收敛速度,从而提高求解高维优化问题的效率。采用一系列标准数值测试问题和工程设计问题检验RMPS-SDS方法的性能,并与MPS和GA进行了对比研究。研究结果表明,在相同模型调用次数前提下,RMPS-SDS的优化结果更接近理论全局最优解,且鲁棒性更好。与标准MPS相比,RMPS-SDS方法求解高维优化问题的效率、收敛性和鲁棒性都具有明显优势,更具有工程实用性。 展开更多
关键词 追峰采样 自适应代理模型 近似优化 重点设计空间 全局优化
含哈密顿算子的并联式内积张量泛函变分问题 预览
12
作者 老大中 张彦迪 杨策 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期419-426,共8页
讨论变分法中含哈密顿算子即梯度、散度和旋度的并联式张量的泛函变分问题.根据n阶张量并联式内积和串联式内积运算规则,给出张量泛函变分问题的基本引理.提出并证明含哈密顿算子的张量泛函变分问题的定理;通过直接对张量的梯度、散度... 讨论变分法中含哈密顿算子即梯度、散度和旋度的并联式张量的泛函变分问题.根据n阶张量并联式内积和串联式内积运算规则,给出张量泛函变分问题的基本引理.提出并证明含哈密顿算子的张量泛函变分问题的定理;通过直接对张量的梯度、散度和旋度进行变分,得到欧拉方程和相应的自然边界条件,通过若干算例验证了欧拉方程的正确性.扩展伴随算子的内涵,提出右伴随算子的概念,讨论伴随算子或自伴算子与梯度、散度和旋度算子的关系,指出所讨论的泛函变分问题实质上是符合伴随算子或自伴算子定义的运算。 展开更多
关键词 变分法 哈密顿算子 张量 泛函 变分问题 欧拉方程 伴随算子 自伴算子
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小行星探测近轨操作的轨道动力学与控制
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作者 李翔宇 乔栋 +2 位作者 黄江川 韩宏伟 孟林智 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第8期65-76,共12页
探测器接近小行星后开展的逼近、伴飞/绕飞和悬停等一系列近轨操作是实现小行星采样返回等任务活动的前提和关键.本文结合我国未来小行星探测任务构想,以弱引力快自旋小行星2016HO3为背景,针对其近轨操作过程中的轨道动力学与控制问题... 探测器接近小行星后开展的逼近、伴飞/绕飞和悬停等一系列近轨操作是实现小行星采样返回等任务活动的前提和关键.本文结合我国未来小行星探测任务构想,以弱引力快自旋小行星2016HO3为背景,针对其近轨操作过程中的轨道动力学与控制问题开展研究.首先,针对逼近段,考虑路径约束和视线角约束,采用滑移制导律设计了小行星多脉冲逼近轨道,并提出了一种抗扰动的重构迭代逼近策略;其次,为了实现小行星物理特征的初步测量,分别设计了探测器相对小行星的伴飞轨道和慢飞越轨道,建立了伴飞距离与伴飞速度间的联系,发现了飞越速度随飞越高度和飞越时间的变化规律,并给出利用慢飞越实现小行星全球观测的轨道设计方法;最后,研究了考虑太阳光压等摄动力作用和模型不确定情况下的小行星定点与区域悬停控制,设计了自适应鲁棒控制律并证明了其稳定性,为小行星的局部区域精细探测提供条件.以上研究可为我国未来的小行星探测任务提供参考和借鉴. 展开更多
关键词 小行星探测 近轨操作 逼近轨道 慢飞越轨道 悬停轨道
结合离线知识的时变结构模态参数在线辨识
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作者 岳振江 刘莉 +1 位作者 余磊 康杰 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期137-150,共14页
飞行器的结构模态参数在线获取对其高效、可靠运行具有重要意义。传统时变结构模态参数辨识方法存在辨识虚假结果较多,抵抗测量数据中的极端异常值能力差等问题,难以有效应用于在线过程。建立一种基于长短时记忆网络的时变结构模态参数... 飞行器的结构模态参数在线获取对其高效、可靠运行具有重要意义。传统时变结构模态参数辨识方法存在辨识虚假结果较多,抵抗测量数据中的极端异常值能力差等问题,难以有效应用于在线过程。建立一种基于长短时记忆网络的时变结构模态参数在线辨识网络模型,通过数据集构建过程离线地引入先验信息,同时结合模型自身特性,有效提升制约在线辨识应用的可靠性。实验结果表明:在不同时变规律下,与传统辨识方法相比,在线辨识模型能有效缓解虚假结果问题,同时保证辨识结果的连续性;采用α稳定分布模型对脉冲噪声进行建模,验证了其在测量数据包含由于偶发因素产生的极端异常值时在线辨识鲁棒性。 展开更多
关键词 时变结构 模态辨识 在线 深度学习 虚假模态 脉冲噪声
航天器自主任务规划修复技术研究进展 预览
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作者 徐瑞 陈超 +2 位作者 崔平远 朱圣英 徐帆 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期733-741,共9页
结合航天器自主能力发展的迫切需求,阐述了航天器自主任务规划修复的必要性和难点。给出了航天器自主任务规划修复技术、航天器任务规划稳定性和规划修复问题的定义。根据规划执行失败时采用的修复策略,将自主任务规划修复技术分为规则... 结合航天器自主能力发展的迫切需求,阐述了航天器自主任务规划修复的必要性和难点。给出了航天器自主任务规划修复技术、航天器任务规划稳定性和规划修复问题的定义。根据规划执行失败时采用的修复策略,将自主任务规划修复技术分为规则匹配型、局部调整型、删除/求精型、状态转移型和构造新问题型五类。重点归纳了各类自主任务规划修复技术的研究进展和特点,分析了规划稳定性的定量评价方法。并在对目前任务规划修复方法总结分析的基础上,给出了未来航天器自主任务规划修复技术的研究方向建议。 展开更多
关键词 航天器自主 任务规划 规划修复 规划稳定性
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轮径差对机车安全性能的影响分析 预览
16
作者 严松 姜毅 王欢 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第8期30-37,共8页
机车车轮会受到加工和实际运行环境等因素的影响而产生轮径差,轮径差会影响机车的行驶安全性。基于多体动力学理论,建立了铁路机车动力学模型。研究了4种典型轮径差对机车直曲线行驶安全性的影响。结果表明:复杂的轮径差可以通过4种典... 机车车轮会受到加工和实际运行环境等因素的影响而产生轮径差,轮径差会影响机车的行驶安全性。基于多体动力学理论,建立了铁路机车动力学模型。研究了4种典型轮径差对机车直曲线行驶安全性的影响。结果表明:复杂的轮径差可以通过4种典型轮径差组合而成;4种典型轮径差对机车的行驶安全性有影响且影响的程度各不相同,轮径差越大,影响越明显;轮径差增大到一定值后,机车运行速度对行驶安全性产生影响,速度越高,安全性指标越低。 展开更多
关键词 机车 轮径差 多体动力学 行驶安全性
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基于深度学习的小目标检测研究综述
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作者 刘晓楠 王正平 +1 位作者 贺云涛 刘倩 《战术导弹技术》 北大核心 2019年第1期100-107,共8页
针对目标检测特别是小目标检测问题,首先梳理了目标检测算法的发展与现状,系统性地总结了基于深度学习的目标检测算法研究进展,从精度和速度方面分析了两阶段及单阶段检测算法的优缺点及检测性能;其次作为参考梳理了小目标检测领域的典... 针对目标检测特别是小目标检测问题,首先梳理了目标检测算法的发展与现状,系统性地总结了基于深度学习的目标检测算法研究进展,从精度和速度方面分析了两阶段及单阶段检测算法的优缺点及检测性能;其次作为参考梳理了小目标检测领域的典型数据集,分析在小目标检测难题上的改进算法,提升检测精度和速度,以及获得二者的平衡,成为小目标检测改进的方向和面临的挑战;最后对基于深度学习的目标检测应用领域做出展望和预测,为小目标检测问题提供了参考。 展开更多
关键词 目标检测 深度学习 小目标 机器视觉
基于可变终端时间模型预测静态规划的制导律设计
18
作者 查颖 郭杰 +1 位作者 洪海超 唐胜景 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第1期61-65,共5页
为了实现导弹以期望落角击中目标,使毁伤程度达到最大,同时解决原始模型预测静态规划(MPSP)方法固定终端时间限制的问题,基于新型的MPSP扩展方法,提出了一种可变终端时间的三维非线性次优制导律。通过推导终端输出误差与终端时间误差和... 为了实现导弹以期望落角击中目标,使毁伤程度达到最大,同时解决原始模型预测静态规划(MPSP)方法固定终端时间限制的问题,基于新型的MPSP扩展方法,提出了一种可变终端时间的三维非线性次优制导律。通过推导终端输出误差与终端时间误差和控制量误差之间的关系,并在目标函数中引入终端时间误差,建立了控制量误差和终端时间误差的静态优化框架。利用经典比例导引法得到初始猜测控制量,并采用新型MPSP方法对控制量迭代更新,直至满足一定的落角约束,同时使得控制能量最小。仿真结果表明,基于可变终端时间的MPSP制导方法能满足末端的位置与落角约束,优化控制量,同时具有计算效率较高的特点。 展开更多
关键词 可变终端时间 落角约束 导弹制导
基于RCP的嵌入式快速开发及半实物仿真技术 预览
19
作者 黄雨可 徐军 虞江航 《电子技术应用》 2019年第6期120-124,129共6页
将STM32-Mat/Target开发固件库和STM32CubeMX引入MATLAB/Simulink,首先提出了一种基于快速控制原型技术(Rapid Control Prototype,RCP)建立与标定产品具有相同I/O口与实际功能的原型系统建模过程。然后,结合一类航空电子系统大气数据计... 将STM32-Mat/Target开发固件库和STM32CubeMX引入MATLAB/Simulink,首先提出了一种基于快速控制原型技术(Rapid Control Prototype,RCP)建立与标定产品具有相同I/O口与实际功能的原型系统建模过程。然后,结合一类航空电子系统大气数据计算机(Air Data Computer,ADC),详细阐述了所测试原型系统的建模方法及半实物仿真环境的配置过程,提出了一种快速高效开发嵌入式工程的方法。最后,将所建立的原型系统用于半实物仿真,测试其相对于理论数学模型的性能和效果。工程应用验证表明,上述方法可充分发挥快速原型系统用于半实物仿真的优势,结合引入的开发固件库,极大地节省时间与成本,提高开发效率。 展开更多
关键词 快速控制原型技术 STM32-Mat/Target 大气数据计算机 半实物仿真
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自由漂浮空间双臂机器人动目标抓捕控制 预览
20
作者 李梁 李剑飞 +1 位作者 张大伟 王宁飞 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期615-623,共9页
针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度估计和目标追踪的收敛,可保证双臂同时捕获目标,并设计了基于耦合、漂浮模型的反馈控制律;针对闭链对接过... 针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度估计和目标追踪的收敛,可保证双臂同时捕获目标,并设计了基于耦合、漂浮模型的反馈控制律;针对闭链对接过程,根据运动约束协调规划双臂的运动,并利用反馈线性化法设计了一种自由浮动空间机器人双臂协调阻抗控制方法,使双臂并联系统的阻抗可以独立配置.仿真结果表明,相比纯追踪,该追踪方法捕获时间更短,轨迹更平直,闭链过程中有效降低了内力,保证了对接的平稳. 展开更多
关键词 双臂协调 空间双臂机器人 阻抗控制 目标抓捕
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