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金属壳谐振子研究进展
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作者 苏中 刘宁 +1 位作者 张小宇 李擎 《导航与控制》 2019年第2期9-15,25共8页
金属壳谐振陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可被广泛应用于中低精度角速度测量领域。金属壳谐振陀螺不仅具有传统陀螺的惯性品质,而且具有抗高过... 金属壳谐振陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可被广泛应用于中低精度角速度测量领域。金属壳谐振陀螺不仅具有传统陀螺的惯性品质,而且具有抗高过载、量程大的特点,这是其他类型陀螺所不具备的。作为金属壳谐振陀螺的核心部件,金属壳谐振子的性能至关重要。结合金属壳谐振陀螺综述了金属壳谐振子的研究进展,从设计思想、理论建模、结构设计、信号处理等方面进行了讨论,并指出了金属壳谐振陀螺及其谐振子的发展趋势。 展开更多
关键词 金属壳谐振陀螺 金属谐振子 哥氏振动陀螺 极端瞬态力作用
极端瞬态力作用下金属壳谐振陀螺结构强度分析
2
作者 刘宁 苏中 张小宇 《导航与控制》 2019年第2期84-88,共5页
金属壳谐振陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,其具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可被广泛应用于中低精度角速度测量领域。针对极端瞬态力作用下金属壳谐振陀螺的结构强度进行了研究... 金属壳谐振陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,其具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可被广泛应用于中低精度角速度测量领域。针对极端瞬态力作用下金属壳谐振陀螺的结构强度进行了研究,在分析其工作原理和基本数学模型的基础上,利用有限元仿真方法,在通用炮射环境条件下进行了分析。通过仿真计算,给出了金属壳谐振陀螺的结构强度分析结果,验证了其抗过载能力。 展开更多
关键词 金属壳谐振陀螺 金属谐振子 哥氏振动陀螺 极端瞬态力作用
基于灵敏度分析的模块化回声状态网络修剪算法 预览
3
作者 王磊 乔俊飞 +1 位作者 杨翠丽 朱心新 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1136-1145,共10页
针对回声状态网络(Echo state network, ESN)的结构设计问题,提出基于灵敏度分析的模块化回声状态网络修剪算法(Pruning algorithm for modular echo state network, PMESN).该网络由相互独立的子储备池模块构成.首先利用矩阵的奇异值分... 针对回声状态网络(Echo state network, ESN)的结构设计问题,提出基于灵敏度分析的模块化回声状态网络修剪算法(Pruning algorithm for modular echo state network, PMESN).该网络由相互独立的子储备池模块构成.首先利用矩阵的奇异值分解(Singular value decomposition, SVD)构造子储备池模块的权值矩阵,并利用分块对角阵原理生成储备池.然后利用子储备池模块输出和相应的输出层权值向量,定义学习残差对于子储备池模块的灵敏度以及网络规模适应度.利用灵敏度大小判断子储备池模块的贡献度,并根据网络规模适应度确定子储备池模块的个数,删除灵敏度低的子模块.在网络的修剪过程中,不需要缩放权值就可以保证网络的回声状态特性.实验结果说明,所提出的算法有效解决了ESN的网络结构设计问题,基本能够确定与样本数据相匹配的网络规模,具有较好的泛化能力和鲁棒性. 展开更多
关键词 修剪算法 模块化回声状态网络 奇异值分解 灵敏度分析 网络规模适应度
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基于LED半功率角的IRT-N三角阵列研究
4
作者 张月霞 陈行 《半导体光电》 CAS 北大核心 2019年第1期119-122,128共5页
在可见光通信(VLC)室内定位领域中,LED半功率角辐射范围内信号强度大,运用测距算法时定位误差小。为了提高室内LED半功率角的辐射范围,并消除其辐射“盲区”,提出了一种基于LED半功率角的IRT-N三角阵列,该阵列通过利用地面上的LED半功... 在可见光通信(VLC)室内定位领域中,LED半功率角辐射范围内信号强度大,运用测距算法时定位误差小。为了提高室内LED半功率角的辐射范围,并消除其辐射“盲区”,提出了一种基于LED半功率角的IRT-N三角阵列,该阵列通过利用地面上的LED半功率角圆形辐射范围相切,将LED组合排列成等腰直角三角形。相较于传统斯派罗法则构建的方形阵列,IRT-N三角阵列将地面接收信号强度和接收功率高于平均值的辐射面积分别提高了25.75%和16.45%。该阵列构建复杂度低、半功率角辐射范围广,更适宜在VLC室内定位领域中推广应用。 展开更多
关键词 可见光通信 半功率角 LED阵列 辐射面积
复合冲击频率配合特性模拟研究 预览
5
作者 李玉梅 张涛 +2 位作者 苏中 于丽维 刘建明 《石油机械》 北大核心 2019年第9期30-36,共7页
目前,对于传统的轴向冲击破岩和扭力冲击破岩机理的研究较多,而复合冲击钻井破岩机理的研究正处于起步阶段,且现有的研究成果极少。鉴于此,利用ABAQUS动力学冲击模块计算平台建立了PDC钻头单齿-岩石相互作用的动力冲击数值模型,考虑切... 目前,对于传统的轴向冲击破岩和扭力冲击破岩机理的研究较多,而复合冲击钻井破岩机理的研究正处于起步阶段,且现有的研究成果极少。鉴于此,利用ABAQUS动力学冲击模块计算平台建立了PDC钻头单齿-岩石相互作用的动力冲击数值模型,考虑切削齿在钻压、转速、交变冲击扭矩和交变轴向冲击力等多个载荷的共同作用下,分析了复合冲击破岩方式、轴向冲击和扭向冲击频率配合方式、钻压等几个因素对复合冲击破岩效果的影响。研究结果表明:岩石单元内部拉应力与压应力破坏区域交替分布;冲击条件相同,且在轴向冲击频率为扭向冲击频率的1/2时,岩石破碎效率最高;如果冲击频率太小,而不能及时有效地破碎钻遇岩石,即发生黏滑振动;如果冲击频率太大,载荷作用时间太短,则破岩过程中冲击能量无法及时分配,冲击力微弱,因此,复合冲击频率配合数量关系存在一个冲击频率极值。复合冲击钻井技术破岩机理的研究为新型钻井工具的进一步开发和优化改进奠定了理论基础。 展开更多
关键词 复合冲击钻井 冲击破岩 PDC 钻压 冲击频率 ABAQUS
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基于RBF的金属壳谐振陀螺温度误差补偿方法 预览
6
作者 刘宁 马晓飞 苏中 《现代电子技术》 北大核心 2019年第10期49-52,共4页
针对金属壳谐振陀螺由于温度变化导致陀螺精度降低的问题,提出一种基于RBF神经网络的金属壳谐振陀螺温度误差补偿方法。在-4~60℃温度范围内,分别建立金属壳谐振陀螺的温度误差一阶多项式模型、二阶多项式模型和RBF神经网络模型,基于三... 针对金属壳谐振陀螺由于温度变化导致陀螺精度降低的问题,提出一种基于RBF神经网络的金属壳谐振陀螺温度误差补偿方法。在-4~60℃温度范围内,分别建立金属壳谐振陀螺的温度误差一阶多项式模型、二阶多项式模型和RBF神经网络模型,基于三种温度误差模型对陀螺输出进行温度误差补偿。实验数据表明,基于RBF神经网络模型的补偿效果优于基于一阶多项式和二阶多项式模型的补偿效果,补偿后漂移标准差减少了66.31%,可大幅度降低温度变化对金属壳谐振陀螺精度的影响,在工程实际中有一定参考意义。 展开更多
关键词 金属壳谐振陀螺 温度漂移 温度误差补偿 RBF神经网络 多项式模型 漂移标准差
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一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法 预览
7
作者 刘振 王甦菁 李擎 《现代电子技术》 北大核心 2019年第18期18-21,共4页
针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法.通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最... 针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法.通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最后综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定.该方法只要让标定板放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现两种类型传感器的联合标定.实验结果表明该方法有较好的标定效果. 展开更多
关键词 3D激光雷达 摄像机 联合标定 无人车 标定板 传感器
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基于多任务中级特征个性化学习的微表情识别 预览
8
作者 刘振 王甦菁 李擎 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第18期151-154,共4页
微表情是一种短暂的面部表情,揭示了一个人试图隐藏的真实情感。对现有的一种多任务中级特征学习方法进行了改进,提出了一种多任务中级特征个性化学习方法用于微表情识别。对于每个低级特征,计算类内k最近邻时,去除同一人的同类微表情;... 微表情是一种短暂的面部表情,揭示了一个人试图隐藏的真实情感。对现有的一种多任务中级特征学习方法进行了改进,提出了一种多任务中级特征个性化学习方法用于微表情识别。对于每个低级特征,计算类内k最近邻时,去除同一人的同类微表情;计算类间k最近邻时,保留同一人的不同类表情,并减小k值。采用个性化学习方法,生成具有更多判别信息的中级特征。在微表情数据集CASME2上的实验表明,所提出的方法具有更好的识别性能。 展开更多
关键词 微表情识别 个性化学习 中级特征
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基于离散元数值法的页岩压裂复杂网络裂缝研究 预览 被引量:1
9
作者 李玉梅 思娜 +3 位作者 吕炜 宋杰 张涛 于丽维 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2019年第1期46-49,I0004共5页
页岩气藏天然裂缝发育,非均质性强,连续介质模型不能准确表征页岩储层特征。基于离散裂缝网络模型(DFN)和渗流-应力耦合数值算法,建立了水力压裂裂缝与天然裂缝相互作用的数值计算模型,利用该模型开展了相邻多裂缝间距、力学特性参数等... 页岩气藏天然裂缝发育,非均质性强,连续介质模型不能准确表征页岩储层特征。基于离散裂缝网络模型(DFN)和渗流-应力耦合数值算法,建立了水力压裂裂缝与天然裂缝相互作用的数值计算模型,利用该模型开展了相邻多裂缝间距、力学特性参数等对缝网扩展及连通性影响规律研究。结果表明,无论天然裂缝网络如何分布或者水力裂缝长短,次生人造水力裂缝的形成可稳定先压水力裂缝顶端天然裂缝的剪切破坏区域。水力裂缝尖端处的天然裂缝开度较大,裂缝间距越大,剪切破坏面积越大,缝距在一定范围内可实现远井带网缝贯通的可行性;内摩擦角对天然网络裂缝连通面积影响较大,较小的内摩擦角,易于形成复杂网络裂缝;不同天然裂缝倾角组合条件下复杂网络裂缝连通面积不同。研究结果可为页岩气井复杂网络裂缝形成预测提供理论依据。 展开更多
关键词 页岩气 水力压裂 数值模拟 离散元 天然裂缝 裂缝间距
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水力喷射钻孔器径向破岩特性分析 预览
10
作者 李玉梅 张涛 +3 位作者 于怀彬 苏中 于丽维 郑伟 《石油机械》 北大核心 2019年第4期24-30,共7页
水力喷射径向钻孔可在岩层中打开一条油气通道,增加泄油面积,有效地提高油井产量。为了解水力喷射钻孔器径向破岩特性,基于数值模拟方法,建立了地层-喷射孔数值计算模型,开展了水力喷射钻孔器径向喷射方位、地应力对钻孔器喷射破岩影响... 水力喷射径向钻孔可在岩层中打开一条油气通道,增加泄油面积,有效地提高油井产量。为了解水力喷射钻孔器径向破岩特性,基于数值模拟方法,建立了地层-喷射孔数值计算模型,开展了水力喷射钻孔器径向喷射方位、地应力对钻孔器喷射破岩影响规律的研究,从而对钻孔器水平钻井能力及延伸极限进行评估。研究结果表明:随钻孔器喷射方位角的增加,岩石破裂位置相对复杂多样,建议钻孔器喷射方位角设计在0°~30°区间;地应力对喷射破岩有较大影响,建议地应力差异较大条件下,选择较小的喷射方位角,岩石易于破碎;随着入口排量的增加,钻孔器钻进延伸极限先增大后减小;后向孔眼个数越多,钻孔器喷射钻进延伸长度越大。研究成果可为水力喷射径向水平井眼设计以及技术施工设计提供理论依据。 展开更多
关键词 水力喷射 径向钻孔 喷射方位 地应力 破岩
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光场相机标定中亚像素角点检测方法研究 预览
11
作者 蔡叶 苏中 《现代电子技术》 北大核心 2019年第14期95-99,103共6页
针对光场相机标定中亚像素棋盘角点检测速度慢、检测精度不高等问题,该文提出一种基于双曲正切模型的亚像素精度棋盘角点检测方法。首先,采用灰度差分与模版相结合的筛选策略进行初始角点集的筛选;然后,应用一种区域灰度自适应角点检测... 针对光场相机标定中亚像素棋盘角点检测速度慢、检测精度不高等问题,该文提出一种基于双曲正切模型的亚像素精度棋盘角点检测方法。首先,采用灰度差分与模版相结合的筛选策略进行初始角点集的筛选;然后,应用一种区域灰度自适应角点检测算法获取候选角点集;最后,建立候选角点的双曲正切模型,对亚像素级候选角点的灰度分布进行拟合,通过对模型进行优化从而剔除伪角点并精确定位亚像素级棋盘角点。该方法在光场相机标定中达到98%的角点检测率,重投影误差低于0.83像素。实验结果表明,所提方法不仅可以快速提取更多的角点,同时能有效剔除伪角点,提高亚像素角点检测精度。 展开更多
关键词 光场相机标定 双曲正切模型 亚像素角点 角点检测 伪角点剔除 重投影误差
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一种微小型激光制导弹药的攻角辨识研究 预览
12
作者 范军芳 田翔 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第9期26-28,72共4页
针对一种微小型制导弹药结合气动计算和基于加速度计的弹体攻角估算方法,进行了攻角辨识研究。建立了气动模型,计算得到制导弹药典型飞行条件下的气动与平衡攻角数据。利用气动力特征建立了一种攻角辨识模型,提出一种弹上惯性测量单元(I... 针对一种微小型制导弹药结合气动计算和基于加速度计的弹体攻角估算方法,进行了攻角辨识研究。建立了气动模型,计算得到制导弹药典型飞行条件下的气动与平衡攻角数据。利用气动力特征建立了一种攻角辨识模型,提出一种弹上惯性测量单元(IMU)硬件布局方案。结合试验数据,给出了制导弹药的攻角辨识结果。与仿真结果的对比分析表明,基于飞行试验数据的攻角辨识结果与气动仿真结果较为一致,证明所提出的攻角辨识方法合理可行。 展开更多
关键词 微小型制导弹药 攻角辨识 飞行试验 气动计算
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基于多体系统理论的晶圆测试平台误差建模 预览
13
作者 王英剑 苏中 刘洪 《计算机仿真》 北大核心 2019年第1期279-283,共5页
针对晶圆测试平台内部构造和工作特点,采用了多体系统理论法对晶圆测试平台空间定位误差进行建模。首先通过低序体阵列描述多体系统拓扑结构,将晶圆测试平台各体之间的关系转换为各坐标系之间的关系,然后建立低序体之间的理想与实际特... 针对晶圆测试平台内部构造和工作特点,采用了多体系统理论法对晶圆测试平台空间定位误差进行建模。首先通过低序体阵列描述多体系统拓扑结构,将晶圆测试平台各体之间的关系转换为各坐标系之间的关系,然后建立低序体之间的理想与实际特征变换矩阵,最终建立晶圆测试平台空间定位误差模型。上述模型包含了由于制造、装配、运动控制不精确等因素带来的空间定位误差。给出了晶圆测试平台空间定位误差的数学表达式,为后续误差补偿提供理论基础。 展开更多
关键词 晶圆测试平台 多体系统理论 空间定位误差 变换矩阵
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微小型制导弹药初始对准方法研究 预览
14
作者 鲁佳雷 范军芳 《计算机仿真》 北大核心 2019年第4期7-12,43共7页
初始对准精度直接影响了捷联惯导系统的导航精度,进而制约了制导武器打击精度。针对单兵制导弹药肩扛发射下的人体非规则运动状态导致的动基座初始对准问题,研究了一种具有抗干扰能力的初始对准方法。首先通过比力矢量在坐标系中的转换... 初始对准精度直接影响了捷联惯导系统的导航精度,进而制约了制导武器打击精度。针对单兵制导弹药肩扛发射下的人体非规则运动状态导致的动基座初始对准问题,研究了一种具有抗干扰能力的初始对准方法。首先通过比力矢量在坐标系中的转换建立初始对准过程的数学模型,然后建立捷联惯导系统动基座对准的误差模型,根据粗对准提供的初始姿态矩阵,采用卡尔曼滤波技术对系统的平台误差角进行了估计,最后解算得到每个轴向的姿态角协方差,分析了其精度。结果表明,卡尔曼滤波算法能够有效地提高微小型制导弹药的初始对准精度。 展开更多
关键词 微小型制导弹药 捷联惯导 初始对准 卡尔曼滤波
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基于序列检测的行人导航航向误差修正算法研究 预览
15
作者 郑佳瑶 苏中 李擎 《现代电子技术》 北大核心 2019年第1期157-160,共4页
针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法。通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时... 针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法。通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时地修正航向漂移误差。为了验证算法的有效性,在室内结构规则化的走廊进行多次行走实验,行走路程为500m,实验结果表明,所提方法可以有效地抑制行人导航航向发散的现象,定位误差约为总路程的0.7%。 展开更多
关键词 行人导航 自主定位 航向发散 步态约束 序列检测 航向约束
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基于IMU-LiDAR的负障碍检测方法 预览
16
作者 张艳国 李擎 汪天生 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第8期106-110,共5页
针对16线激光雷达负障碍检测过程中,垂直分辨率低导致对负障碍检测和识别困难的问题,提出了一种基于IMU-LiDAR的负障碍检测方法。建立了激光点云数据的融合模型,有效利用历史点云数据与历史检测结果,获得较多的环境信息,提高了负障碍的... 针对16线激光雷达负障碍检测过程中,垂直分辨率低导致对负障碍检测和识别困难的问题,提出了一种基于IMU-LiDAR的负障碍检测方法。建立了激光点云数据的融合模型,有效利用历史点云数据与历史检测结果,获得较多的环境信息,提高了负障碍的检测精度。利用16线激光雷达与自研的惯性测量单元(IMU)传感器进行实验验证,结果表明能够实现激光雷达点云的融合,进一步提高激光雷达对负障碍的检测能力,并且以较低的硬件成本实现更加高级的环境感知能力,对无人驾驶等技术的研究具有实际应用价值。 展开更多
关键词 激光雷达 IMU 点云融合 负障碍检测
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基于多特征融合的空对地目标检测和追踪方法 预览
17
作者 张艳国 李擎 +1 位作者 于飞 刘恒志 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第6期6-11,共6页
随着无人机的广泛应用,无人机对地面目标检测和追踪技术成为研究的热点。针对光流法对运动目标检测和追踪出现误检、丢失的问题,应用运动目标纵向的边缘特征配合光流法的方法完成目标检测,应用SIFT与光流法实现目标追踪,并提出恒速模型... 随着无人机的广泛应用,无人机对地面目标检测和追踪技术成为研究的热点。针对光流法对运动目标检测和追踪出现误检、丢失的问题,应用运动目标纵向的边缘特征配合光流法的方法完成目标检测,应用SIFT与光流法实现目标追踪,并提出恒速模型与光流块匹配的方法解决追踪过程中建筑物等对目标的遮挡问题。实验结果表明,所提方法能够对目标进行有效的识别与追踪,并具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 无人机 空对地目标检测 光流法 SIFT 目标追踪
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基于强化学习的微小型弹药两回路驾驶仪设计
18
作者 范军芳 张鑫 《战术导弹技术》 北大核心 2019年第4期48-54,共7页
利用强化学习及自适应动态规划原理,设计了一种适用于微小型弹药的两回路驾驶仪,并建立了纵向通道控制模型。由于跟踪器问题的最优解不易获得,将系统矩阵与期望输出信号进行增广,构成增广系统并引入折扣因子,将系统的跟踪器设计问题转... 利用强化学习及自适应动态规划原理,设计了一种适用于微小型弹药的两回路驾驶仪,并建立了纵向通道控制模型。由于跟踪器问题的最优解不易获得,将系统矩阵与期望输出信号进行增广,构成增广系统并引入折扣因子,将系统的跟踪器设计问题转换为调节器设计问题。基于贝尔曼最优性原理,采用策略迭代的方法对黎卡提方程进行求解,并证明了该算法的收敛性。最后仿真验证了通过策略评估及策略更新两步迭代计算,可以收敛至跟踪器的最优解。 展开更多
关键词 微小型弹药 两回路自动驾驶仪 策略迭代 代数黎卡提方程 强化学习 贝尔曼最优性原理
高旋弹用实时数据处理与存储系统设计 预览
19
作者 刘宁 苏中 《现代电子技术》 北大核心 2018年第14期83-87,共5页
针对高旋弹数据分析与存储的实时性、小空间、低功耗、大容量要求,设计适用于高旋弹用实时数据处理与存储系统;并提出一种数据处理与存储方法,实现了常规炮弹在飞行过程中的传感器数据实时处理与获取。首先针对高旋弹工作环境与数据采... 针对高旋弹数据分析与存储的实时性、小空间、低功耗、大容量要求,设计适用于高旋弹用实时数据处理与存储系统;并提出一种数据处理与存储方法,实现了常规炮弹在飞行过程中的传感器数据实时处理与获取。首先针对高旋弹工作环境与数据采集过程进行分析,确定数据处理与存储需求;结合需求,利用Cortex-M7与FPGA的双核心架构配以外部并行高速ADC,实现传感器信号的采集与处理,利用高速FMC总线控制大容量片外FLASH,实现处理数据的存储,在此硬件基础上,提出了同步高速数据采集与存储方法。通过高速转台地面试验和实弹飞行验证了系统功能的正确性,其对常规炮弹弹道环境力以及制导化研究具有很大的应用价值。 展开更多
关键词 高旋弹 数据处理 高速数据采集 传感器信号 数据存储 实弹飞行
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金属壳谐振陀螺数字式多回路信号检测方法 预览
20
作者 刘宁 苏中 《哈尔滨工程大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期100-105,共6页
针对金属壳谐振陀螺信号处理过程中,由于控制模型中的强耦合性和变结构特点,传统控制方法很难有效控制振子整体振型,导致输入角速率无法精确估计的难题,本文提出了一种结合金属壳谐振陀螺模型的数字式多回路检测方法。分析了金属壳谐振... 针对金属壳谐振陀螺信号处理过程中,由于控制模型中的强耦合性和变结构特点,传统控制方法很难有效控制振子整体振型,导致输入角速率无法精确估计的难题,本文提出了一种结合金属壳谐振陀螺模型的数字式多回路检测方法。分析了金属壳谐振陀螺信号特点,确定数字式信号调理方式;在谐振子机电耦合模型的基础上,建立陀螺的等效电路模型;利用频域分析方法,对模型参数进行辨识;研究多回路控制检测方法与实现方式,分析各回路间的作用效果,实现输入角速率的准确检测。通过仿真验证与实际测试,验证了所述方法的有效性。 展开更多
关键词 金属壳谐振陀螺 数字式多回路信号检测 角速率估计 动力学方程 谐振子 固体波动陀螺
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