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Challenges in studying geographic atrophy (GA) age-related macular degeneration:the potential of a new mouse model with GA-like features 预览
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作者 J. Arjuna Ratnayaka Andrew J. Lotery 《中国神经再生研究:英文版》 SCIE CAS CSCD 2020年第5期863-864,共2页
Loss of central vision critical to everyday activities such as reading,face-recognition and driving due to damage in the central retina (the macula) is the leading cause of irreversible blindness amongst adults in the... Loss of central vision critical to everyday activities such as reading,face-recognition and driving due to damage in the central retina (the macula) is the leading cause of irreversible blindness amongst adults in the developed world.This condition,termed age-related macular degeneration (AMD),is a complex,chronic degenerative disease driven by a combination of genetic and lifestyle risk factors.Early signs of retinal changes in people as young as 30–40 years have been reported,although these individuals appear to be asymptomatic.However,by the age of 65,the disease is present in ~3% of individuals,which increases dramatically to affect 1/3 of individuals by the eighth decade of life.Early to intermediate AMD is estimated to affect ~150 million individuals globally,with another 10 million individuals suffering from end-stage,sight-threatening forms.These terminal stages are broadly grouped into dry (geographic atrophy,GA) or wet (choroidal neovascular,CNV) AMD (Sarks et al.,1988;Bird et al.,2014),with similar frequencies reported in patients.Recent advances in identifying genetic risk factors,including our discoveries in this field,indicate an initial shared pathology before progressing to aforementioned late-stage phenotypes.Currently,GA patients have no effective treatment,which may in part be due to the lack of good in vivo models for GA studies.Here,we summarize our new findings that describe an altogether new mouse model with GA-like features which shows progressive outer retinal pathology (Ibbett et al.,2019) that can be used to gain novel insights into GA and potentially as a tool for drug development. 展开更多
关键词 MACULA central VISION DEGENERATIVE disease
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视感知觉学习结合遮盖治疗屈光参差性弱视的疗效 预览
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作者 闫春妮 曲晓瑜 +3 位作者 郅瑛 王昞 宋金鑫 阎丽 《国际眼科杂志》 CAS 北大核心 2019年第11期1998-2000,共3页
目的:研究视感知觉学习结合遮盖对屈光参差性弱视患者视力和立体视功能的治疗效果,并比较视力和立体视功能提升程度的差异。方法:收集2016-06/2017-12于我院门诊治疗的47例单眼屈光参差性弱视患者,使用视感知觉学习系统结合遮盖进行弱... 目的:研究视感知觉学习结合遮盖对屈光参差性弱视患者视力和立体视功能的治疗效果,并比较视力和立体视功能提升程度的差异。方法:收集2016-06/2017-12于我院门诊治疗的47例单眼屈光参差性弱视患者,使用视感知觉学习系统结合遮盖进行弱视治疗,观察治疗前后47例患者的最佳矫正视力和随机点动态2阶粗糙立体视、随机点动态1阶精细与粗糙之间的立体视、随机点静态0阶近、远精细立体视的结果,比较视力提升与各级立体视提升是否不同。结果:治疗后视力提升是否有效分别与随机点动态2阶粗糙立体视、随机点动态1阶精细与粗糙之间的立体视、随机点静态0阶近、远精细立体视的提升结果比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:屈光参差性弱视患者视力提升程度与立体视改善程度表现不同步,视力达到基本治愈的患者立体视功能并未达到基本正常,故应关注屈光参差性弱视患者立体视功能的训练与建立。立体视的测定可能成为一种新的弱视分类方法及治疗标准。 展开更多
关键词 屈光参差性弱视 视感知觉学习 视力 粗糙立体视 精细立体视
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Simultaneous Localization and Mapping Solutions Using Monocular and Stereo Visual Sensors with Baseline Scaling System 预览
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作者 Akram Afifi Brendan Woo 《导航(英文)》 2019年第4期51-72,共22页
In this paper, SLAM systems are introduced using monocular and stereo visual sensors. The SLAM solutions are implemented in both indoor and outdoor. The SLAM samples have been taken in different modes, such as a strai... In this paper, SLAM systems are introduced using monocular and stereo visual sensors. The SLAM solutions are implemented in both indoor and outdoor. The SLAM samples have been taken in different modes, such as a straight line that enables us to measure the drift, in addition to the loop sample that is used to test the loop closure and its corresponding trajectory deformation. In order to verify the trajectory scale, a baseline method has been used. In addition, a ground truth has been captured for both indoor and outdoor samples to measure the biases and drifts caused by the SLAM solution. Both monocular and stereo SLAM data have been captured with the same visual sensors which in the stereo situation had a baseline of 20.00 cm. It has been shown that, the stereo SLAM localization results are 75% higher precision than the monocular SLAM solution. In addition, the indoor results of the monocular SLAM are more precise than the outdoor. However, the outdoor results of the stereo SLAM are more precise than the indoor results by 30%, which is a result of the small stereo baseline cameras. In the vertical SLAM localization component, the stereo SLAM generally shows 60% higher precision than the monocular SLAM results. 展开更多
关键词 SLAM Vision KALMAN Filter MONOCULAR STEREO
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塑造未来的创新模式:愿景驱动式创新
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作者 程志波 《自然辩证法研究》 CSSCI 北大核心 2019年第8期56-62,共7页
愿景驱动式创新是以创新主体愿景实现为主要驱动力促发的创新,它具有理想性、高风险性、主体依赖性和链式演化性特点。愿景塑造、创意产生与选择、创意具体化、创意技术化、创意物质化和创意产品市场化构成了愿景驱动式创新发生的基本... 愿景驱动式创新是以创新主体愿景实现为主要驱动力促发的创新,它具有理想性、高风险性、主体依赖性和链式演化性特点。愿景塑造、创意产生与选择、创意具体化、创意技术化、创意物质化和创意产品市场化构成了愿景驱动式创新发生的基本逻辑。全面认识愿景驱动式创新的基本内涵和发生逻辑对于全面认识当代创新活动的特点、推动自主创新具有认识论、方法论和价值论意义。 展开更多
关键词 创新 愿景 创意 愿景驱动式创新 创新发生逻辑
Optimal Positioning of Mobile Platforms for Accurate Manipulation Operations 预览
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作者 Iker Lluvia Ander Ansuategi +5 位作者 Carlos Tubí o Loreto Susperregi aki Maurtua Elena Lazkano 《电脑和通信(英文)》 2019年第5期1-16,共16页
Many mobile robotics applications, especially in industrial environments, require the robot to perform safe navigation and then reach the goal with a high precision. In this research work, the objective is to analyze ... Many mobile robotics applications, especially in industrial environments, require the robot to perform safe navigation and then reach the goal with a high precision. In this research work, the objective is to analyze the appropriateness of autonomous natural navigation strategies for mobile manipulation tasks. The system must position itself in a realistic map, follow a path closely and then achieve an accurate positioning in the destination point in order to be able to perform the manipulation, inspection or pick task efficiently. Autonomous navigation is not able to fulfill the accuracy required by some of the jobs so that a second positioning system using vision is proposed in this paper. The experiments show that localization systems have, on average, an error greater than a decimetre and how an additional positioning system can reduce it to a few millimetres. 展开更多
关键词 Mobile ROBOT Mapping LOCALIZATION VISION ACCURATE POSITIONING
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增液地黄汤治疗急性视神经炎疗效研究 预览
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作者 薛晓辉 崔阳阳 +2 位作者 高鸽 肖津安 姜媛 《陕西中医》 2019年第1期88-90,共3页
目的:观察增液地黄汤治疗急性视神经炎的安全性及有效性。方法:收集急性视神经炎患者,采用随机数字表法将80例符合纳入标准的患者随机分为两组,每组各40例。对照组给予常规激素治疗,观察组在此基础上加用增液地黄汤,观察治疗前后两组患... 目的:观察增液地黄汤治疗急性视神经炎的安全性及有效性。方法:收集急性视神经炎患者,采用随机数字表法将80例符合纳入标准的患者随机分为两组,每组各40例。对照组给予常规激素治疗,观察组在此基础上加用增液地黄汤,观察治疗前后两组患者的临床疗效、视力、视野平均光敏感度及视野平均缺损、中医证候积分。结果:增液地黄汤治疗后,试验组临床总有效率为97.50%,与对照组有效率(76.92%)比较,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者治疗后视力、视野敏感度明显高于治疗前,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后试验组患者视力、视野敏感度明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者治疗后视野缺损、证候积分明显低于治疗前,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后试验组患者视野缺损、证候积分明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:增液地黄汤可明显改善急性视神经炎患者视力减退、视野缺损等临床症状,提高其临床疗效,值得在临床应用。 展开更多
关键词 急性视神经炎 增液地黄汤 激素 视力 视野 中医证侯积分
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斜视矫正手术对不同类型斜视病人视觉功能的影响 预览
7
作者 董玉红 《安徽医药》 CAS 2019年第10期2029-2032,共4页
目的研究斜视矫正手术对不同类型斜视病人视觉功能(visual performance,VP)的影响。方法选取2012年1月至2014年1月,于西安市中心医院行斜视矫正手术的96例病人作为研究对象。按照斜视类型将病人分为三组:先天性上斜肌麻痹(SOP)组14例;... 目的研究斜视矫正手术对不同类型斜视病人视觉功能(visual performance,VP)的影响。方法选取2012年1月至2014年1月,于西安市中心医院行斜视矫正手术的96例病人作为研究对象。按照斜视类型将病人分为三组:先天性上斜肌麻痹(SOP)组14例;共同性内斜视(CET)组19例;共同性外斜视(CXT)组63例。手术方法采用斜视矫正手术,CXT病人给予双眼或单眼行外直肌后徙术(LRR)或单眼LRR联合内直肌缩短术(MRMS),CET病人给予双眼或单眼内直肌后徙术(MRR)或单眼MRR联合外直肌缩短术(ERS),SOP病人给予双眼或单眼下斜肌(IO)断键并摘除多余肌肉组织,随访8周,每2周1次。分析各组病人的手术疗效及预后情况。结果CXT组、CET组、SOP组术后痊愈率分别为23.81%、31.58%、14.29%。三组在痊愈,基本痊愈,进步以及无效率之间,均差异无统计学意义(P>0.05)。CXT组、CET组、SOP组术后正位率分别为77.78%、84.21%、64.29%。CXT组、CET组、SOP组术后立体VP率分别为60.32%、68.42%、57.14%。CXT组、CET组、SOP组术后融合功能率分别为68.25%、78.95%、71.43%。三组均差异无统计学意义(P>0.05)。治疗后病人远立体视检测与近立体视检测结果中立体视结果均显著高于治疗前,均差异有统计学意义(均P<0.05)。结论斜视矫正手术对不同类型斜视病人的治疗疗效相近,不同类型斜视病人给予手术矫正后多数都能恢复双眼VP。 展开更多
关键词 斜视 眼外科手术 视轴矫正法 深度知觉 视觉 视觉 双眼
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Quantum and Non-Quantum Formulation of Eye’s Adaptation to Light’s Intensity Increments 预览
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作者 Giovanna Scarel 《凝固态物理国际期刊(英文)》 2019年第3期62-74,共13页
Context and background: A quantum formulation of vision in vertebrates was proposed in the early 1940s. The number of quanta useful for enabling vision was found. The time interval required for their absorption, howev... Context and background: A quantum formulation of vision in vertebrates was proposed in the early 1940s. The number of quanta useful for enabling vision was found. The time interval required for their absorption, however, was never specified. In the early 1950s, experimental data on the effects of light’s intensity increment on vision indicated that the quantum formulation is true only at low light’s intensities. In this case, a vaguely described signaling adaptation mechanism was invoked to explain the separation between vision at low and high intensities, accompanied by the switch from rod to cones as photoreceptors. Motivation: In this article, we want to prove the validity of the non-totally-quantum formulation and unveil the nature of the signaling adaptation mechanism. Hypothesis: To accomplish our proof, we hypothesize that the amount of energy transferred and conserved in light’s interaction with the eyes is given by the product of light’s intensity (or power) times its period. Method: We construct and use the plots of the trends of light’s intensity increments and the corresponding changes in the axon’s membrane capacitance versus adapting intensity. Results: We find that 1) the average solar light’s intensity is the critical value that separates low from high light’s intensity regimes in vision, and 2) changes in the capacitance of the axon’s membrane enable the signaling adaptation of vision when light’s intensity changes. Conclusions: We prove the validity of the non-totally-quantum formulation and unveil the nature of the signaling adaptation mechanism. Our proof is supported by the model based on light’s intensity times period as being the energy conserved in light-matter interaction This model suggests that 1) all the waves in the electromagnetic spectrum, at the correct intensity for each frequency, could be used to produce the effects of optogenetics in diagnostics and therapy, and 2) it takes seconds to minutes to see details in the dark when light is switched off. 展开更多
关键词 Biosignaling VISIBLE Light Vision INTENSITY INCREMENT
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艺术、结构、视野、观念——现代展览设计启蒙的四个面向 预览 被引量:1
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作者 孔岑蔚 《设计》 2019年第10期96-98,共3页
文章聚焦在20世纪初现代展览设计的启蒙时期,通过艺术、结构、视野、观念四个面向,概括其启蒙与转变过程,通过对启蒙时期核心人物与实践案例的梳理与剖析,探讨现代展览设计的历史起源与设计基点。文章认为,20世纪初展览设计的启蒙是受... 文章聚焦在20世纪初现代展览设计的启蒙时期,通过艺术、结构、视野、观念四个面向,概括其启蒙与转变过程,通过对启蒙时期核心人物与实践案例的梳理与剖析,探讨现代展览设计的历史起源与设计基点。文章认为,20世纪初展览设计的启蒙是受立体主义、结构主义、电影艺术等艺术思潮的综合影响下产生的,具有历史的特殊性。文章对展览设计历史关键节点的界定与回溯,将对当代展览设计实践提供有益借鉴,进而丰富当代设计理论。 展开更多
关键词 展览设计 空间设计 视觉 结构 观念
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穴位贴敷联合化瘀复明汤治疗糖尿病视网膜病变临床研究
10
作者 陈燕 《新中医》 CAS 2019年第4期240-243,共4页
目的:观察穴位贴敷联合化瘀复明汤治疗糖尿病视网膜病变的临床疗效。方法:选取86例糖尿病视网膜病变患者为研究对象,随机分为对照组与观察组各43例。2组均给予糖尿病基础治疗,对照组给予羟苯磺酸钙胶囊口服,观察组在对照组基础上增加穴... 目的:观察穴位贴敷联合化瘀复明汤治疗糖尿病视网膜病变的临床疗效。方法:选取86例糖尿病视网膜病变患者为研究对象,随机分为对照组与观察组各43例。2组均给予糖尿病基础治疗,对照组给予羟苯磺酸钙胶囊口服,观察组在对照组基础上增加穴位贴敷联合化瘀复明汤口服。连续治疗2个月后对2组临床疗效、视力恢复情况、视网膜中央动脉血流动力学指标、不良反应发生率进行统计,并进行组间比较。结果:观察组总有效率93.02%,高于对照组的76.74%,差异有统计学意义(P <0.05)。治疗后,2组视力及平均光敏感度均较治疗前升高(P <0.05),视野损害评分及黄斑厚度均较治疗前降低(P <0.05);观察组视力及平均光敏感度均高于对照组(P <0.05),视野损害评分及黄斑厚度均低于对照组(P <0.05)。治疗后,2组视网膜中央动脉血流动力学参数[收缩期峰值流速(PSV)、舒张末期流速(EDV)]均较治疗前提升(P <0.05),阻力指数(RI)均较治疗前降低(P <0.05);观察组PSV、EDV快于对照组(P <0.05),RI低于对照组(P <0.05)。观察组不良反应发生率18.60%,对照组不良反应发生率9.30%,2组比较,差异无统计学意义(P> 0.05)。结论:穴位贴敷联合化瘀复明汤治疗糖尿病视网膜病变,能有效改善患者的症状、视力水平和视网膜中央动脉血流动力学指标。 展开更多
关键词 糖尿病视网膜病变 中西医结合疗法 穴位贴敷 化瘀复明汤 视力 血流动力学参数
视觉欣赏下小型室内环境感官体验建模研究 预览
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作者 颜明峰 《齐齐哈尔大学学报:自然科学版》 2019年第4期6-10,14共6页
传统建模方法仅针对某一感官模块进行分析,导致用户感官体验效果较差。为了解决该问题,提出了视觉欣赏下小型室内环境感官体验建模研究。依据建模原理处理感官信息粒子,通过外设传感装置采集视觉、听觉和触觉输入信号,将信号转化为数据... 传统建模方法仅针对某一感官模块进行分析,导致用户感官体验效果较差。为了解决该问题,提出了视觉欣赏下小型室内环境感官体验建模研究。依据建模原理处理感官信息粒子,通过外设传感装置采集视觉、听觉和触觉输入信号,将信号转化为数据形式,通过动态粒子滤波对数据进行优化处理。人为控制光源渲染度,从中提取物体几何信息和纹理特征,使用平面构建策略剔除错误离散点,构建精准室内三维环境。在三维环境下,剔除光线影响和信号干扰错觉点,构建视觉感官体验模型;通过实体行为描述确定开始和停止声音,构建听觉感官体验模型;使用不同软件设计交互功能,构建触觉感官体验模型。由实验结果可知,该方法用户体验满意度最高为98%,为大型室外环境感官体验研究提供技术支持。 展开更多
关键词 视觉欣赏 小型室内 感官体验 视觉 听觉 触觉
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基于视觉和嗅觉的控烟防火智能监控系统 预览
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作者 李欣 《深圳职业技术学院学报》 CAS 2019年第3期13-16,共4页
文章将图像识别和大数据分析技术引入禁烟监控系统中,通过对视频大数据中的抽烟行为和起火冒烟特征识别,以烟雾传感器对弱光环境和视频监测盲区进行辅助监控,由系统发声示警,将视频摘要和其他重要信息传输给PC端和手机端.该系统可为禁... 文章将图像识别和大数据分析技术引入禁烟监控系统中,通过对视频大数据中的抽烟行为和起火冒烟特征识别,以烟雾传感器对弱光环境和视频监测盲区进行辅助监控,由系统发声示警,将视频摘要和其他重要信息传输给PC端和手机端.该系统可为禁烟区域的抽烟行为监督、火灾险情报警及处理、责任追溯等提供有效保障. 展开更多
关键词 视觉 大数据 嗅觉 控烟系统
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Visual problems: a review of prevalence studies on visual impairment in school-age children
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作者 Uchenna C.Atowa Rekha Hansraj Samuel O.Wajuihian 《国际眼科杂志:英文版》 SCIE CAS 2019年第6期1037-1043,共7页
Childhood visual impairment(VI) have a significant impact on the educational achievement, career choices and social life of affected individual, and in children, is mainly due to either preventable or treatable causes... Childhood visual impairment(VI) have a significant impact on the educational achievement, career choices and social life of affected individual, and in children, is mainly due to either preventable or treatable causes. Reliable data on the prevalence and causes of VI in children will guide the development of a systematic vision screening program for its early detection and successful treatment of possible causes. The purpose of this literature review is to summarize the available data on prevalence and causes of VI in school-age children from various regions globally. A discussion on the major findings highlighting the definition criteria, classifications and limitations for further studies is also presented. 展开更多
关键词 VISUAL IMPAIRMENT school-age children VISION SCREENING SCHOOL performance
翼状胬肉切除术结合自体角膜缘干细胞移植治疗翼状胬肉的效果 预览
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作者 甄铭伟 姚永屿 范卫 《中国当代医药》 2019年第20期120-122,共3页
目的探讨翼状胬肉切除术结合自体角膜缘干细胞移植治疗翼状胬肉的效果及对复发率的影响。方法选取2018年1~10月我院收治的82例翼状胬肉患者作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组与研究组,各41例。对照组予以翼状胬肉切除术治疗,研... 目的探讨翼状胬肉切除术结合自体角膜缘干细胞移植治疗翼状胬肉的效果及对复发率的影响。方法选取2018年1~10月我院收治的82例翼状胬肉患者作为研究对象,按照随机数字表法分为对照组与研究组,各41例。对照组予以翼状胬肉切除术治疗,研究组予以翼状胬肉切除术结合自体角膜缘干细胞移植治疗。比较两组患者的疗效、结膜充血情况、复发情况、视力水平、散光程度、泪膜破裂时间(BUT)、泪液分泌量。结果研究组患者的总有效率(97.56%)高于对照组(73.17%),结膜充血率(58.54%)、复发率(3.70%)低于对照组(80.49%、33.33%)(P<0.05)。研究组的不适症状持续时间、角膜上皮愈合时间及住院时间均显著短于对照组(P<0.05)。研究组治疗后的视力高于对照组,BUT长于对照组,泪液分泌量多于对照组,散光度低于对照组(P<0.05)。结论翼状胬肉切除术结合自体角膜缘干细胞移植治疗翼状胬肉后的视力恢复情况及散光改善程度较好,能有效防止胬肉复发,且对泪膜功能影响较小。 展开更多
关键词 翼状胬肉 翼状胬肉切除术 自体角膜缘干细胞移植 视力
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硬性透氧性角膜接触镜对单眼屈光参差性弱视儿童的矫治效果观察 预览
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作者 董玉红 霍敏 张静 《安徽医药》 CAS 2019年第3期510-512,共3页
目的研究硬性透氧性角膜接触镜(RGP)对单眼屈光参差性弱视儿童矫治效果。方法选取2014年2月至2015年8月西安市中心医院收治的单眼屈光参差性弱视患儿110例。根据治疗方式的不同分为观察组59例,对照组51例。观察组予以RGP矫正视力,对照... 目的研究硬性透氧性角膜接触镜(RGP)对单眼屈光参差性弱视儿童矫治效果。方法选取2014年2月至2015年8月西安市中心医院收治的单眼屈光参差性弱视患儿110例。根据治疗方式的不同分为观察组59例,对照组51例。观察组予以RGP矫正视力,对照组则佩戴框架眼镜矫正视力。分别对两组患儿进行为期1年的随访,比较视力矫正情况,临床疗效,并发症发生情况以及患儿满意度。结果观察组配镜后1个月、6个月及12个月后矫正视力分别为(4.33±0.31)、(4.52±0.47)、(4.76±0.29),均高于对照组的(4.19±0.30)、(4.33±0.40)、(4.41±0.44),差异有统计学意义(均P<0.05)。观察组治疗总有效率为67.80%(40/59),高于对照组的43.14%(22/51),差异有统计学意义(P<0.05)。两组并发症发生率对比不明显,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组病人满意度为100.00%(59/59),高于对照组的90.20%(46/51),差异有统计学意义(P<0.05)。结论RGP对单眼屈光参差性弱视患儿的矫治效果显著,且安全性较好,更容易为患儿所接受。 展开更多
关键词 屈光参差性弱视 儿童 硬性透氧性角膜接触镜 视力
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基于视觉的双轮竞速自平衡小车的设计 预览
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作者 符长友 李政 +1 位作者 王铭亮 徐飞 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第4期161-164,171共5页
针对双轮竞速自平衡小车运动时的姿态倾角存在误差、平衡性不够好的问题,采用视觉传感器、卡尔曼滤波、高性能DSP、Wi-Fi通信等多种物联网技术,设计出一款基于视觉的双轮竞速自平衡小车。详细阐述了该小车的工作原理、系统架构、硬件设... 针对双轮竞速自平衡小车运动时的姿态倾角存在误差、平衡性不够好的问题,采用视觉传感器、卡尔曼滤波、高性能DSP、Wi-Fi通信等多种物联网技术,设计出一款基于视觉的双轮竞速自平衡小车。详细阐述了该小车的工作原理、系统架构、硬件设计及PID、卡尔曼滤波算法。实践表明,基于视觉的双轮竞速自平衡小车具有姿态倾角精准、运动平稳、转弯半径小——可达零转弯半径、前进后退切换自如等优点。 展开更多
关键词 双轮自平衡小车 视觉 物联网技术 DSP WIFI PID
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Robust RGB-D Camera and IMU Fusion-based Cooperative and Relative Close-range Localization for Multiple Turtle-inspired Amphibious Spherical Robots
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作者 Huiming Xing Liwei Shi +5 位作者 Kun Tang Shuxiang Guo Xihuan Hou Yu Liu Huikang Liu Yao Hu 《仿生工程学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期442-454,共13页
In the narrow, submarine, unstructured environment, the present localization approaches, such as GPS measurement, dead?rcckoning, acoustic positioning, artificial landmarks-based method, are hard to be used for multip... In the narrow, submarine, unstructured environment, the present localization approaches, such as GPS measurement, dead?rcckoning, acoustic positioning, artificial landmarks-based method, are hard to be used for multiple small-scale underwater robots. Therefore, this paper proposes a novel RGB-D camera and Inertial Measurement Unit (IMU) fusion-based cooperative and relative close-range localization approach for special environments, such as underwater caves. Owing to the rotation movement with zero-radius, the cooperative localization of Multiple Turtle-inspired Amphibious Spherical Robot (MTASRs) is realized. Firstly, we present an efficient Histogram of Oriented Gradient (HOG) and Color Names (CNs) fusion feature extracted from color images ofTASRs. Then, by training Support Vector Machine (SVM) classifier with this fusion feature, an automatic recognition method of TASRs is developed. Secondly, RGB-D camerabased measurement model is obtained by the depth map In order to realize the cooperative and relative close-range localization of MTASRs, the MTASRs model is established with RGB-D camera and IMU. Finally, the depth measurement in water is corrected and the efficiency of RGB-D camera for underwater application is validated. Then experiments of our proposed localization method with three robots were conducted and the results verified the feasibility of the proposed method for MTASRs. 展开更多
关键词 vision LOCALIZATION bio-inspired robots RGB-D CAMERA histogram of oriented gradient and color names FUSION feature Co operative and RELATIVE LOCALIZATION (CRL)
“希望的空间”——索尔·贝娄芝加哥小说结尾的意义 预览
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作者 简悦 《文学与文化》 2019年第2期93-98,共6页
美国犹太裔作家索尔·贝娄的大多数小说都与芝加哥有关。贝娄小说的开放式结尾极具异托邦和愿景色彩,有着深刻的内蕴。在其芝加哥小说的结尾,他习惯性地将主人公安置于远离尘嚣的异质空间,并许之以未来和希望。贝娄的这一写作特征... 美国犹太裔作家索尔·贝娄的大多数小说都与芝加哥有关。贝娄小说的开放式结尾极具异托邦和愿景色彩,有着深刻的内蕴。在其芝加哥小说的结尾,他习惯性地将主人公安置于远离尘嚣的异质空间,并许之以未来和希望。贝娄的这一写作特征深受犹太时空观的影响,既彰显了他的犹太性,也表现了其对城市生活的不满以及对别样生活的渴望。 展开更多
关键词 结尾 异托邦 愿景 犹太时空观 城市生活
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基于视觉的数控机床上下料机械手系统设计 预览
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作者 吴坚 度国旭 唐运周 《现代信息科技》 2019年第19期181-182,共2页
实现自动上下料是数控机床自动化生产的关键环节,通过整合数控机床、机械手、传送带、视觉摄像机等设备,设计出基于视觉的数控机床上下料机械手系统,采用"眼睛固定"的方式,自适应工件位置偏移,能够实现自动加工生产,本文对系... 实现自动上下料是数控机床自动化生产的关键环节,通过整合数控机床、机械手、传送带、视觉摄像机等设备,设计出基于视觉的数控机床上下料机械手系统,采用"眼睛固定"的方式,自适应工件位置偏移,能够实现自动加工生产,本文对系统整体设计、布局及工作原理做了说明,并阐述了视觉单元这一关键技术的主要工作原理及实现方法。 展开更多
关键词 视觉 机械手 数控机床 自动上下料
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白车身多车型零件全自动上料应用 预览
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作者 姚晓春 《汽车实用技术》 2019年第4期145-147,共3页
文章探讨了白车身多车型零件结合导航小车全自动上料的应用。通过研究机器人结合视觉引导系统直接从自动导航小车上抓取白车身零件的方案,寻找到了一种精益的、改善人机工程的,从而取代传统人工取料并上料方式。对此种全自动上料方式的... 文章探讨了白车身多车型零件结合导航小车全自动上料的应用。通过研究机器人结合视觉引导系统直接从自动导航小车上抓取白车身零件的方案,寻找到了一种精益的、改善人机工程的,从而取代传统人工取料并上料方式。对此种全自动上料方式的应用以及节省劳动力成本等优点进行了归纳。总结了多车型全自动上料过程中与之结合的视觉及料架等关键因素。 展开更多
关键词 自动上料 视觉 导航小车 精益 人机
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