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一种长机故障情况下机群编队协同定位算法 预览
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作者 刘晓洋 徐胜红 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第2期136-140,共5页
提出了一种基于联邦滤波的协同定位方案,采用两级卡尔曼滤波结构,在相对导航坐标系和僚机惯导位置输出转换的基础上建立系统数学模型,最后采用联邦滤波算法进行定位误差估计;仿真结果表明:基于联邦滤波的协同定位算法能够有效抑制长机... 提出了一种基于联邦滤波的协同定位方案,采用两级卡尔曼滤波结构,在相对导航坐标系和僚机惯导位置输出转换的基础上建立系统数学模型,最后采用联邦滤波算法进行定位误差估计;仿真结果表明:基于联邦滤波的协同定位算法能够有效抑制长机故障后机群编队定位误差迅速发散的情况。 展开更多
关键词 机群编队 定位误差 协同导航 卡尔曼滤波
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基于IA-BP神经网络的UWB室内定位系统
2
作者 李勇 柳建 《电子测量技术》 2019年第5期109-112,共4页
复杂的室内环境给定位系统带来非视距误差和多径干扰,消除或降低误差成为超宽带(UWB)室内定位研究的热点。提出一种基于IA-BP神经网络的UWB室内定位方法,将BP神经网络训练的误差值作为免疫算法计算亲和度的抗原,通过免疫算法寻得BP神经... 复杂的室内环境给定位系统带来非视距误差和多径干扰,消除或降低误差成为超宽带(UWB)室内定位研究的热点。提出一种基于IA-BP神经网络的UWB室内定位方法,将BP神经网络训练的误差值作为免疫算法计算亲和度的抗原,通过免疫算法寻得BP神经网络的最优权值和阈值,避免BP神经网络收敛速度较慢和容易陷入局部最优值的问题,达到定位误差较小的目的。仿真实验结果表明,IA-BP神经网络训练100个样本输出的最大归一化误差不超过0.02,以3个锚点构成的定位场景中,待定位节点的仿真输出轨迹与实际运动轨迹基本吻合。 展开更多
关键词 超宽带 室内定位 IA-BP神经网络 权值和阈值 定位误差
基于TW-TOA的高精度室内定位系统的设计 预览
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作者 李伟强 《计量与测试技术》 2019年第4期18-21,共4页
基于超宽带(UWB)技术的定位系统以性价比高、抗干扰能力强等优势在室内无线定位系统中占有重要地位。UWB无线定位的测距误差受晶振偏差和多径效应等影响。基于双向到达时间(TW-TOA)的方法设计了一种高精度UWB室内定位系统,首先介绍了UW... 基于超宽带(UWB)技术的定位系统以性价比高、抗干扰能力强等优势在室内无线定位系统中占有重要地位。UWB无线定位的测距误差受晶振偏差和多径效应等影响。基于双向到达时间(TW-TOA)的方法设计了一种高精度UWB室内定位系统,首先介绍了UWB定位系统原理,然后分析系统时钟偏差对测距误差的影响,进行软硬件设计,为减轻多径影响系统采用BP神经网络进行数据处理,最后进行测试和验证。测试结果表明:该定位系统的定位精度高,多径影响小。 展开更多
关键词 超宽带 人工神经网络 室内定位 定位精度 测距误差
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麦克风阵列安装偏差引起的旋转声源定位误差
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作者 鲍欢 杨明绥 马威 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1708-1716,共9页
对旋转声源定位中3种常见阵列安装偏差即角度偏差、x轴向偏移偏差、z轴向偏移偏差导致的定位误差进行了详细研究。结果表明:当角度偏差在-10°~10°范围内,声源定位位置误差随角度偏差呈近似线性变化,最大定位位置误差为0.089m... 对旋转声源定位中3种常见阵列安装偏差即角度偏差、x轴向偏移偏差、z轴向偏移偏差导致的定位误差进行了详细研究。结果表明:当角度偏差在-10°~10°范围内,声源定位位置误差随角度偏差呈近似线性变化,最大定位位置误差为0.089m,定位强度误差呈随机变化,其中最小定位强度误差为0.97dB,最大为4.69dB;当x轴向偏移偏差在-0.1~0.1m范围内,声源定位位置误差随x轴向偏移偏差呈近似线性变化,最大定位位置误差为0.098m,定位强度误差呈随机变化,其中最小定位强度误差为0.91dB,最大为4.94dB;当z轴向偏移偏差在-0.1~0.1m范围内,最大定位位置误差为0.01m,正偏移偏差引起的定位强度误差总体小于负偏移偏差,其中最小定位强度误差为0.81dB,最大为4.51dB。研究结果可为麦克风阵列在实际应用中控制测量误差提供指导。 展开更多
关键词 麦克风阵列 声源定位 安装偏差 定位误差 旋转声源
Anchor Self-Localization Algorithm Based on UWB Ranging and Inertial Measurements
5
作者 Qin Shi Sihao Zhao +2 位作者 Xiaowei Cui Mingquan Lu Mengdi Jia 《清华大学学报自然科学版(英文版)》 EI CAS CSCD 2019年第6期728-737,共10页
Localization systems utilizing Ultra-WideBand(UWB) have been widely used in dense urban and indoor environments. A moving UWB tag can be located by ranging to fixed UWB anchors whose positions are surveyed in advance.... Localization systems utilizing Ultra-WideBand(UWB) have been widely used in dense urban and indoor environments. A moving UWB tag can be located by ranging to fixed UWB anchors whose positions are surveyed in advance. However, manually surveying the anchors is typically a dull and time-consuming process and prone to artificial errors. In this paper, we present an accurate and easy-to-use method for UWB anchor self-localization,using the UWB ranging measurements and readings from a low-cost Inertial Measurement Unit(IMU). The locations of the anchors are automatically estimated by freely moving the tag in the environment. The method is inspired by the Simultaneous Localization And Mapping(SLAM) technique used by the robotics community. A tightly-coupled Error-State Kalman Filter(ESKF) is utilized to fuse UWB and inertial measurements, producing UWB anchor position estimates and six Degrees of Freedom(6 DoF) tag pose estimates. Simulated experiments demonstrate that our proposed method enables accurate self-localization for UWB anchors and smooth tracking of the tag. 展开更多
关键词 ANCHOR SELF-LOCALIZATION error-state KALMAN filter sensor fusion SIMULTANEOUS LOCALIZATION and mapping
基于RSSI与移动锚节点运动轨迹的定位算法 预览
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作者 赵雅坤 徐娟 蒋娇龙 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期35-39,共5页
无线传感器网络获取消息节点的位置需进行实时定位,但由于传感器节点存在能量有限、可靠性差等不足,考虑到能耗和硬件的限制,提出一种基于接收信号强度指示(RSSI)的定位算法.利用未知节点从锚节点处接收到的RSSI值序列估计未知节点的位... 无线传感器网络获取消息节点的位置需进行实时定位,但由于传感器节点存在能量有限、可靠性差等不足,考虑到能耗和硬件的限制,提出一种基于接收信号强度指示(RSSI)的定位算法.利用未知节点从锚节点处接收到的RSSI值序列估计未知节点的位置,锚节点在监测区域中按照特定的轨迹运动,以覆盖区域内所有的点.仿真结果表明,该算法是可行的,且具有较高的定位精度. 展开更多
关键词 无线传感器网络 接收信号强度指示 移动锚节点 定位技术 距离误差
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利用夹角几何关系的超短基线定位方法 预览 被引量:1
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作者 梁国龙 张毅锋 付进 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1474-1479,共6页
针对传统超短基线的定位方法定位精度有限的问题,本文提出了一种利用夹角几何关系的超短基线高精度定位方法。该方法构建超短基线定位误差分析模型,依据超短基线中存在的夹角几何关系,研究了深度信息对超短基线定位精度的影响。通过有... 针对传统超短基线的定位方法定位精度有限的问题,本文提出了一种利用夹角几何关系的超短基线高精度定位方法。该方法构建超短基线定位误差分析模型,依据超短基线中存在的夹角几何关系,研究了深度信息对超短基线定位精度的影响。通过有效利用深度信息,减小主要误差源对定位精度的影响,从而达到提高定位精度的目的。研究表明:该方法能够显著提高超短基线定位精度,尤其是对以相位差估计误差为主的情况效果更为明显,且在绝大多数区域均能提高定位精度。 展开更多
关键词 超短基线 定位方法 误差分析 深度信息 夹角几何关系 高精度 相位差估计误差 误差源
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SLAM问题中机器人定位误差分析与控制 预览
8
作者 罗润鑫 余柳平 +2 位作者 陈梦强 黄军 邬依林 《科学技术创新》 2019年第26期81-82,共2页
研究机器人同步定位和建图问题是研究机器人能否在未知的环境中进行自我控制的重要问题之一。本文分析了SLAM问题中移动机器人定位误差的相关问题,说明机器人在运动的过程中,其误差会随着机器人的运动而不断增大,无法估计出机器人定位... 研究机器人同步定位和建图问题是研究机器人能否在未知的环境中进行自我控制的重要问题之一。本文分析了SLAM问题中移动机器人定位误差的相关问题,说明机器人在运动的过程中,其误差会随着机器人的运动而不断增大,无法估计出机器人定位误差的上限。经分析得出:可以通过控制机器人的运动速度来控制机器人定位误差的增长。 展开更多
关键词 SLAM问题 机器人定位 误差分析 控制
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导航定位中地磁测量误差补偿技术研究 预览
9
作者 杨云涛 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第11期125-128,共4页
高精度的地磁测量是地磁匹配定位中的关键技术,需要实时测量地磁场数据,为匹配定位算法提供依据,导航载体上钢铁构件组成的干扰磁场是地磁测量误差的主要来源。论文在分析地磁测量误差补偿模型的基础上,针对载体上多种钢铁构件组成的干... 高精度的地磁测量是地磁匹配定位中的关键技术,需要实时测量地磁场数据,为匹配定位算法提供依据,导航载体上钢铁构件组成的干扰磁场是地磁测量误差的主要来源。论文在分析地磁测量误差补偿模型的基础上,针对载体上多种钢铁构件组成的干扰磁场,提出了采用十二常系数补偿算法消除测量误差。利用实验数据,对误差补偿效果进行了对比分析,提出了解决措施,有效提高了地磁测量精度。 展开更多
关键词 导航定位 地磁测量 误差补偿
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Geometry-based non-line-of-sight error mitigation and localization in wireless communications
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作者 Jingyu HUA Yejia YIN +2 位作者 Anding WANG Yu ZHANG Weidang LU 《中国科学:信息科学(英文版)》 SCIE EI CSCD 2019年第10期149-163,共15页
Recently, positioning services have received considerable attention. The primary source of the positioning error is non-line-of-sight(NLOS) propagation. To address this problem, we propose a novel NLOS mitigation sche... Recently, positioning services have received considerable attention. The primary source of the positioning error is non-line-of-sight(NLOS) propagation. To address this problem, we propose a novel NLOS mitigation scheme, in which the geometric relationship between a base station and a mobile station is used.This makes it possible to identify range measurements corrupted by NLOS errors, and the mobile station can then estimate its position through line-of-sight(LOS) measurements. Moreover, the threshold of the NLOS detector is derived via a hybrid method using both the analytical derivation and computer simulation, which significantly reduces the difficulty of identifying thresholds. After identifying the NLOS measurements, a two-step weighted-least-squares algorithm is used to obtain the localization, in which both range and angle measurements are considered. The simulation results reveal that the proposed algorithm yields a high identification probability of NLOS measurements, which results in improved localization performance. 展开更多
关键词 wireless LOCALIZATION NON-LINE-OF-SIGHT ERROR geometry cellular network RESIDUAL
利用点弦距离递归的图像角点检测算法
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作者 李云红 何亚瑞 +1 位作者 章为川 周小计 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2019年第7期1148-1159,共12页
目的传统的基于边缘轮廓的角点检测算法需要计算每一个边缘像素点的曲率,对噪声和局部变化敏感,极易造成检测结果的不稳定。针对这一问题,提出一种利用点弦距离递归的角点检测算法。方法首先,利用Canny边缘检测器提取边缘轮廓线。其次,... 目的传统的基于边缘轮廓的角点检测算法需要计算每一个边缘像素点的曲率,对噪声和局部变化敏感,极易造成检测结果的不稳定。针对这一问题,提出一种利用点弦距离递归的角点检测算法。方法首先,利用Canny边缘检测器提取边缘轮廓线。其次,用3个不同尺度的高斯核对边缘线进行平滑,对每一个高斯尺度平滑后的边缘线,连接首尾端点形成一条弦,计算边缘轮廓上每个边缘像素点到弦的距离,将点弦距离最长的像素点标为候选角点,该像素点将原边缘轮廓线分成两条边缘,然后将该像素点与首尾端点连接成两条弦,重新计算点弦距离,将所有距离大于设定阈值的点作为候选角点。最后,利用多尺度技术对候选角点进行判决并得到最终角点。结果与现有的基于曲率计算的角点检测算法相比,本文算法不需要计算一、二阶导数,有效避免了局部变化带来的计算误差。通过计算得到4个角点检测器的平均排名依次为Harris(4.0)、He&Yung(2.67)、CPDA(1.83)、本文算法(1.5)。与其他3种经典的角点检测算法相比,本文提出的检测算法排名第一,因此表现出了更好的检测性能。结论提出了一种新的利用点弦距离递归的角点检测算法。从实验结果看,本文提出的角点检测器在图像仿射变换、JPEG质量压缩和高斯噪声条件下有更好的平均重复性和定位误差。 展开更多
关键词 角点检测 多尺度 点到弦距离 曲率 仿射变换 平均重复性 定位误差
DV-Hop优化算法的性能分析与比较
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作者 宋晓东 孙丽君 陈天飞 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期125-133,共9页
DV-Hop算法是无线传感器网络中一种典型的非测距节点定位方法,在介绍基本DV-Hop算法原理的基础上,分析了其定位产生误差的原因。目前常见DV-Hop的优化算法主要是面向3个方面进行改进,分别为锚节点平均跳距的计算,未知节点平均跳距的估计... DV-Hop算法是无线传感器网络中一种典型的非测距节点定位方法,在介绍基本DV-Hop算法原理的基础上,分析了其定位产生误差的原因。目前常见DV-Hop的优化算法主要是面向3个方面进行改进,分别为锚节点平均跳距的计算,未知节点平均跳距的估计,位置的优化求解。对基本的DV-Hop算法进行逐步分析,对常见的DV-Hop优化算法分类并对其理论分析比较,针对每一步骤的优化策略进行仿真实验,进而得到一种较好的优化策略,为后续的研究和改进提供指导。 展开更多
关键词 无线传感器网络 DV-HOP 改进算法 定位误差
考虑安装工艺的多特征模型匹配定位 预览 被引量:1
13
作者 杨贵强 刘玉君 +1 位作者 李瑞 汪骥 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1393-1398,共6页
船体分段匹配定位精度直接影响分段建造几何误差评定,评价参数对船舶分段精度管理起着至关重要的作用,采用常规位姿匹配方法很难满足多特征模型定位问题。为了获得船体分段最佳匹配位姿,本文给出合理建造精度评价,依据数据配准技术的误... 船体分段匹配定位精度直接影响分段建造几何误差评定,评价参数对船舶分段精度管理起着至关重要的作用,采用常规位姿匹配方法很难满足多特征模型定位问题。为了获得船体分段最佳匹配位姿,本文给出合理建造精度评价,依据数据配准技术的误差分配最优化理论,开展考虑安装工艺的多特征模型依次配准定位研究,按照区域精度差异对特征断面依次进行位姿定位。基于模型转换理论集成区域公差约束的迭代求解,是寻求船舶建造过程中精度尺寸监控的实用性技术。理论和实际算例表明了该方法的有效性及相对于传统最小二乘法的合理性,为船舶建造精度修正和后续装配提供定量参数。 展开更多
关键词 船体分段 精度控制 多特征模型 区域精度 配准 依次定位 误差分配 定量分析
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基于特征矢量的NLOS误差检测的定位算法 预览
14
作者 刘晓霞 李芳 《雷达科学与技术》 北大核心 2019年第2期168-172,183共6页
最小二乘估计算法常用于基于测距的源定位,然而,当移动基站与基站间呈非视距(Non Line of Sight, NLOS)路径时,最小二乘估计算法无法提供理想的定位精度。为了克服此问题,研究人员提出多类算法识别并消除NLOS误差。然而,现存的算法存在... 最小二乘估计算法常用于基于测距的源定位,然而,当移动基站与基站间呈非视距(Non Line of Sight, NLOS)路径时,最小二乘估计算法无法提供理想的定位精度。为了克服此问题,研究人员提出多类算法识别并消除NLOS误差。然而,现存的算法存在高运行时间的开销问题。为此,提出基于特征矢量的NLOS误差检测的定位(Eigenvector-Based NLOS Error Identification Localization, E-NIL)算法。E-NIL算法先利用基于测距数据的统计特性识别NLOS误差,然后,将NLOS误差看成确定加性噪声项,再利用误差函数与它的特征矢量间的互相关,寻找NLOS误差值。最后,再删除这些NLOS项,并依据这些无NLOS误差的数据估计移动基站的位置。实验数据表明,提出的E-NIL算法在定位精度和复杂度方面优于同类算法。 展开更多
关键词 源定位 双向到达时间 非视距误差 最小二乘估计 特征矢量
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Cooperative guidance of seeker-less missile considering localization error
15
作者 Jianbo ZHAO Shuxing YANG Fenfen XIONG 《中国航空学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第8期1933-1945,共13页
To perform an accurate fire-and-forget attack of seeker-less missile with the consideration of the localization error, a new cooperative guidance strategy of multi-missiles is proposed in this work. Firstly, an estima... To perform an accurate fire-and-forget attack of seeker-less missile with the consideration of the localization error, a new cooperative guidance strategy of multi-missiles is proposed in this work. Firstly, an estimated position of the seeker-less missile is carefully selected, based on which the slant angle of the line between the estimated and real positions of the seeker-less missile is approximately derived inspired by the localization theory of GPS(Global Position System).Then, respectively based on the guidance law considering the impact angle and time constraints, the consensus theory and the finite-time convergence approach, three cooperative guidance laws employing the previously obtained slant angle are derived for intensive attack to address either a stationary or maneuvering target. Simulation results well demonstrate the effectiveness and advantages of the proposed cooperative guidance strategy. 展开更多
关键词 Cooperative GUIDANCE Fire-and-forget INTENSIVE attack Localization error MISSILE GUIDANCE Seeker-less
杰卡德系数差分误差跳距修正的DV-hop改进算法 预览
16
作者 方旺盛 杨庚 胡中栋 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2018年第23期57-63,共7页
为了减小无需测距的DV-hop算法的定位误差,提出基于杰卡德系数跳数修正因子的DV-hop改进算法(JDV-Hop)。改进算法使用节点个数集合的杰卡德系数细化节点间的跳数,减小对节点单跳距离内未知节点跳数的估计误差,然后利用DDV-hop算法中的... 为了减小无需测距的DV-hop算法的定位误差,提出基于杰卡德系数跳数修正因子的DV-hop改进算法(JDV-Hop)。改进算法使用节点个数集合的杰卡德系数细化节点间的跳数,减小对节点单跳距离内未知节点跳数的估计误差,然后利用DDV-hop算法中的差分误差系数进一步修正节点间的平均跳距。最后在选择参与定位计算的锚节点时,引入一种节点间可以协作式定位的可信度因子,将定位结果精度高的节点升级为新的锚节点,进行下一轮定位。MATLAB仿真结果显示,在相同条件下,改进算法不仅无需增加额外的硬件开销,且与DDV-hop等现有改进算法相比具有明显更高的定位精度。 展开更多
关键词 节点定位 杰卡德系数 差分误差 协作定位
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基于接收信号强度指示的改进质心定位算法 预览 被引量:1
17
作者 谷广 游峰 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第2期147-149,153共4页
传统质心定位算法虽然简单易行、成本低,但仅为粗略的定位估计方法,定位精度亟需改善。针对该问题,通过优选信标节点,提出了一种基于接收信号强度指示(RSSI)数据的改进质心定位算法,有效克服了传统质心定位算法"通信半径越大,定位精... 传统质心定位算法虽然简单易行、成本低,但仅为粗略的定位估计方法,定位精度亟需改善。针对该问题,通过优选信标节点,提出了一种基于接收信号强度指示(RSSI)数据的改进质心定位算法,有效克服了传统质心定位算法"通信半径越大,定位精度反而下降"的缺点。通过MATLAB仿真验证算法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 质心定位算法 定位误差 接收信号强度指示
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基于像素距离加权的室内成像定位研究
18
作者 姚万业 魏立新 《半导体光电》 北大核心 2018年第2期251-255,279共6页
针对室内成像定位技术受随机噪声的影响较大、定位误差较高的问题,提出了一种基于像素距离加权的室内成像定位技术。在室内屋顶布设多个红外LED,依靠成像传感器获得红外LED信标的像点,将成像点到成像传感器中心的像素距离作为加权因子... 针对室内成像定位技术受随机噪声的影响较大、定位误差较高的问题,提出了一种基于像素距离加权的室内成像定位技术。在室内屋顶布设多个红外LED,依靠成像传感器获得红外LED信标的像点,将成像点到成像传感器中心的像素距离作为加权因子引入室内成像定位算法中,可以有效地提高室内定位精度。并进行了仿真实验,实验选择4m×4m×3m的空间区域模拟室内环境,当布设的红外LED信标数量为3时,应用改进后的算法可以获得10cm以内的定位误差性能,并且误差波动不超过5cm。另外,随着布设信标数量的增加,定位误差继续减小。改进后的定位算法有效地提高了室内定位的精度以及成像定位算法的普适性。 展开更多
关键词 室内定位 成像定位 红外LED信标 加权因子 定位误差 实验仿真
基于网络空洞边界节点检测的DV-Hop改进算法 预览
19
作者 卓静 高清源 胡平 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2018年第5期88-93,107共7页
针对存在空洞的各向异性的传感器网络中,DV-Hop算法由于跳数估计不准确而导致精度降低的问题,提出了一种基于网络空洞边界节点检测的DV-Hop改进算法。首先利用一些可移动的锚节点标记并定位空洞边界上节点的坐标,再通过边界节点进而优... 针对存在空洞的各向异性的传感器网络中,DV-Hop算法由于跳数估计不准确而导致精度降低的问题,提出了一种基于网络空洞边界节点检测的DV-Hop改进算法。首先利用一些可移动的锚节点标记并定位空洞边界上节点的坐标,再通过边界节点进而优化未知节点与信标节点间的跳数值,最后用改进的加权最小平方法进行未知节点自定位。仿真结果表明,当传感器网络中含有面积较大的空洞时,利用提出的算法能够让定位误差很大程度上减少,并且该算法可以更好地应用于实际场景。 展开更多
关键词 DV-HOP 各向异性网络 可移动锚节点 定位误差
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轮式移动机器人里程计系统误差校核 预览 被引量:2
20
作者 贝旭颖 平雪良 高文研 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第9期2696-2699,2703共5页
里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计,通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足,提出一种改进的系统误差校核新方法。该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器... 里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计,通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足,提出一种改进的系统误差校核新方法。该算法综合考虑三种主要系统误差来源产生的误差对移动机器人直线运动和定点旋转运动造成的影响,同时采用正方形回路终点的方向误差代替位置误差来校核系统参数。实验结果表明,该方法能够有效校核系统参数,提高移动机器人的定位精度。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 定位 里程计 系统误差 校核
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