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液压驱动单元基于力的阻抗控制方法控制参数灵敏度分析
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作者 俞滨 巴凯先 +3 位作者 刘雅梁 王东坤 马国梁 孔祥东 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2125-2133,共9页
液压驱动型高性能足式仿生机器人具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的柔顺性,而基于力的阻抗控制是一种在液压驱动型高性能足式仿生机器人腿部关节中常用的主动柔顺控制方法.... 液压驱动型高性能足式仿生机器人具有很好的适应能力,为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞,足式机器人的关节应具有一定的柔顺性,而基于力的阻抗控制是一种在液压驱动型高性能足式仿生机器人腿部关节中常用的主动柔顺控制方法.针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(HDU),研究基于力的阻抗控制方法在HDU上的应用,推导其状态空间表达,并在HDU性能测试平台上对阻抗控制效果进行实验验证.针对影响阻抗控制效果的4个主要控制参数,对比分析不同灵敏度分析方法的优劣势,最终确定使用相对简单求解过程的一阶矩阵灵敏度分析方法,对4个参数在4种不同工况下进行动态灵敏度分析以及定量灵敏度分析,并进行实验验证.所得基于力的阻抗控制参数灵敏度分析结论可作为不同工况下控制参数优化的理论参考和实验基础. 展开更多
关键词 足式仿生机器人 液压驱动单元 柔顺性 基于力的阻抗控制 矩阵灵敏度 控制参数
并联稳定平台电液驱动单元复合内模控制研究 预览 被引量:2
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作者 张立杰 王力航 +1 位作者 李少华 李永泉 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期589-596,共8页
针对液压驱动舰船稳定平台样机的运动控制要求,提出了一种基于速度前馈结构的复合内模控制方案。以舰船稳定平台的单通道液压驱动单元为研究对象,采用机理建模和参数辨识相结合的方法得到了控制对象的数学模型,在模型的基础上完成了... 针对液压驱动舰船稳定平台样机的运动控制要求,提出了一种基于速度前馈结构的复合内模控制方案。以舰船稳定平台的单通道液压驱动单元为研究对象,采用机理建模和参数辨识相结合的方法得到了控制对象的数学模型,在模型的基础上完成了基于速度前馈结构内模复合控制器的设计,并对提出的控制方法进行了仿真和实验研究。仿真和实验研究结果表明:基于速度前馈结构的复合内模控制可以改善系统的跟踪性能,提高系统的抗干扰性和鲁棒性。 展开更多
关键词 舰船稳定平台 液压驱动单元 速度前馈结构 复合内模控制
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液压驱动单元力控系统建模及其性能影响因素研究 预览 被引量:1
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作者 俞滨 巴凯先 +1 位作者 曹源 孔祥东 《液压与气动》 北大核心 2015年第11期7-16,共10页
以四足机器人关节驱动器一液压驱动单元为研究对象,依据液压驱动单元的结构组成原理,采用机理建模的方法,建立其力控系统数学模型,该模型包含了基于辨识得到的伺服阀三阶传递函数、伺服阀的压力.流量非线性环节、伺服缸两腔容积变... 以四足机器人关节驱动器一液压驱动单元为研究对象,依据液压驱动单元的结构组成原理,采用机理建模的方法,建立其力控系统数学模型,该模型包含了基于辨识得到的伺服阀三阶传递函数、伺服阀的压力.流量非线性环节、伺服缸两腔容积变化因素等。建立液压驱动单元力控系统框图,并利用MATLAB/Simulink平台建立其仿真模型,采用实验测试与仿真分析相结合的方法,研究不同工作参数和不同给定信号下的液压驱动单元力控性能。研究结果表明:比例增益、供油压力、力阶跃量及正弦频率等参数均会对液压驱动单元的力控性能产生影响,该研究工作对四足机器人各关节高性能的力控方法研究提供了理论和实验基础。 展开更多
关键词 四足机器人 液压驱动单元 力控系统 力控性能 MATLAB/SIMULINK
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Nonlinear Mathematical Modeling and Sensitivity Analysis of Hydraulic Drive Unit 预览 被引量:5
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作者 KONG Xiangdong YU Bin +2 位作者 QUAN Lingxiao BA Kaixian WU Liujie 《中国机械工程学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第5期999-1011,共13页
以前的敏感分析研究不是足够精确的并且因为那些数学模型相对简单,负担和起始的排水量的变化活塞变化,也有有限参考书价值被忽略的、平实验确认没被进行。鉴于上面的缺乏,因此,一个非线性的数学模型在这篇论文被建立,包括伺服阀门... 以前的敏感分析研究不是足够精确的并且因为那些数学模型相对简单,负担和起始的排水量的变化活塞变化,也有有限参考书价值被忽略的、平实验确认没被进行。鉴于上面的缺乏,因此,一个非线性的数学模型在这篇论文被建立,包括伺服阀门,压力流动的非线性的特征,伺服柱体活塞的起始的排水量和磨擦非线性的动态特征。转移函数块图为统一关上的循环位置控制,以及州的方程的水力的驱动器被造。通过分别地导出变化时间的系数项目矩阵和敏感方程的变化时间的免费项目矩阵,敏感方程的表示基于非线性的数学模型被获得。根据水力的开车联合起来,工作参数,液体传播特征和测量磨擦速度曲线的结构参数,水力的开车联合起来的模拟分析与排水量步骤在 MATLAB/Simulink 模拟站台上被完成 2 公里, 5 公里和 10 公里分别地。模拟结果显示发达非线性的数学模型由在不同经常的负担下面比较试验性的步反应和模拟步反应的典型曲线是足够的。然后,十七个参数的敏感函数时间历史曲线被获得,基于步反应特征的每条州的向量时间历史曲线。排水量变化百分比的最大的价值和在采样时间的排水量变化绝对值的和是作为敏感索引拿的两个。上面的敏感索引价值被计算并且在不同工作条件,和变化下面在直方图视觉上证明规则被分析。然后,敏感索引四个可测量的参数的值,例如供应压力,比例的获得,伺服柱体活塞的起始的位置和负担力量,在水力的开车联合起来的测试站台上试验性地被验证,并且敏感分析结果通过模拟获得了的试验性的研究表演对测试结果近似。这研究显示水力的开车联合起来的每个参数敏感特征,影响表演的主要参数和第二等的参数在不同工作条件下面被得到,它将为控制赔偿和水力的开车联合起来� 展开更多
关键词 非线性数学模型 液压驱动装置 灵敏度分析 MATLAB/SIMULINK 数学建模 液压传动装置 初始位移 敏感性分析
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参数摄动对四足机器人液压驱动单元位置控制特性影响 预览 被引量:1
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作者 孔祥东 俞滨 +2 位作者 权凌霄 秦春艳 吴柳杰 《机电工程》 CAS 2013年第10期1169-1177,共9页
高性能四足仿生机器人的设计要求驱动其关节运动的液压驱动单元具有良好的动态特性,但由于液压驱动单元工作参数摄动和其固有的复杂非线性,使得多数情况下液压驱动单元的控制性能受到制约.采用机理建模方法,针对四足机器人采用的一种对... 高性能四足仿生机器人的设计要求驱动其关节运动的液压驱动单元具有良好的动态特性,但由于液压驱动单元工作参数摄动和其固有的复杂非线性,使得多数情况下液压驱动单元的控制性能受到制约.采用机理建模方法,针对四足机器人采用的一种对称阀控制对称缸的液压驱动单元结构,综合考虑控制器饱和特性、伺服阀压力-流量非线性、伺服缸活塞初始位置变化、库伦摩擦非线性等因素的影响,建立了液压驱动单元非线性数学模型,给出了其液压固有频率和阻尼比表达式;运用Matlab/Simulink软件系统搭建了其非线性仿真模型,在相同工况下,分析了不同控制器比例增益的液压驱动单元位移阶跃响应的仿真及试验结果,以验证仿真模型;并搭建了液压驱动单元性能测试试验台,通过仿真与试验分析,进一步研究了控制器比例增益、系统供油压力、液压驱动单元初始位移、负载力、负载质量、负载刚度对液压驱动单元动态特性的作用机理和影响规律.研究结果表明,建立的非线性数学模型准确、实用,且以上参数的改变均会对液压驱动单元位置控制特性产生不同程度的影响,其影响规律可为四足仿生机器人液压驱动单元控制器参数的在线优化奠定基础. 展开更多
关键词 四足仿生机器人 液压驱动单元 对称阀控制对称缸 非线性数学模型 位置控制特性
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液压驱动式泵-喷嘴系统特性研究 预览 被引量:1
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作者 赵振峰 黄英 +2 位作者 张付军 葛淑娟 郭子安 《车辆与动力技术》 2009年第2期 1-5,共5页
对一种电子控制液压驱动式泵-喷嘴供油系统进行了建模与仿真,在AMEsim环境下使用机械、液压和控制部件的标准元件搭建仿真模型,用一维集总参数法进行仿真计算.利用试验测出的柱塞升程和柱塞腔内压力以及循环供油量检验模型的准确性和精... 对一种电子控制液压驱动式泵-喷嘴供油系统进行了建模与仿真,在AMEsim环境下使用机械、液压和控制部件的标准元件搭建仿真模型,用一维集总参数法进行仿真计算.利用试验测出的柱塞升程和柱塞腔内压力以及循环供油量检验模型的准确性和精度,在此基础上通过对仿真模型的优化,计算了不同控制参数下的喷油规律,对该喷油器的改进设计及其与发动机的合理匹配和供油系统控制策略的研究具有一定的指导意义. 展开更多
关键词 喷油系统 电液驱动 泵-喷嘴结构
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液压驱动单元位置控制系统前馈补偿控制研究
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作者 俞滨 巴凯先 +3 位作者 王东坤 刘雅梁 李文锋 孔祥东 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第20期159-169,共11页
液压驱动型足式机器人在运动过程中各关节液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)多采用基于液压控制内环的外环阻抗控制方法,其中液压控制内环可分为位置闭环控制和力闭环控制。当液压控制内环采用位置闭环控制时,其位置控制性能直接... 液压驱动型足式机器人在运动过程中各关节液压驱动单元(Hydraulic drive unit,HDU)多采用基于液压控制内环的外环阻抗控制方法,其中液压控制内环可分为位置闭环控制和力闭环控制。当液压控制内环采用位置闭环控制时,其位置控制性能直接决定了外环阻抗控制性能,所以,一种针对HDU的高精度的位置控制方法具有重要研究意义。针对以上研究意义,首先对HDU位置控制系统6阶数学模型进行简化,求出位置控制系统中各部分传递函数。其次,推导位置控制输入前馈补偿控制器,该控制器中含有液压系统固有非线性和负载特性。最后,在HDU性能测试试验平台上,在多种典型输入信号以及对角小跑输入信号下,对系统的位置控制性能进行试验研究并给出定量分析。试验结果表明,在不同输入信号下,加入所提出的输入前馈补偿控制器可以大幅提高系统位置控制性能,并且该控制器具有良好的多工况适应性。以上研究成果可结合相应的针对位置控制系统的抗干扰控制策略,一起为基于位置的阻抗控制液压内环控制提供控制策略重要参考和试验基础。 展开更多
关键词 液压驱动足式机器人 液压驱动单元 位置控制系统 前馈补偿控制器
四足机器人液压驱动单元变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法 预览 被引量:1
8
作者 俞滨 巴凯先 +2 位作者 王佩 吴柳杰 孔祥东 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第18期2458-2466,共9页
基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型,针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性,把位置控制环作为控制器内环,推导了一种变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法。建立了负载特性模拟方法的仿真模型,并在液... 基于机理建模方法建立了液压驱动单元位置控制系统数学模型,针对不同环境结构下负载刚度和负载阻尼的动态变化特性,把位置控制环作为控制器内环,推导了一种变刚度和变阻尼负载特性的模拟方法。建立了负载特性模拟方法的仿真模型,并在液压驱动单元性能测试平台上进行了模拟方法的实验测试,研究了斜坡阶跃负载力和正弦负载力下变刚度和变阻尼负载特性的模拟效果。研究结果表明:设计的模拟方法能够较好地模拟环境刚度参数变化、阻尼参数变化,以及刚度参数和阻尼参数同时变化时的负载特性。 展开更多
关键词 四足机器人 液压驱动单元 变刚度阻尼负载特性 负载特性模拟
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研配液压机精密行程控制研究 预览
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作者 沈兆奎 胡晓祥 邢玉龙 《重型机械》 2016年第2期42-45,共4页
针对研配液压机行程分辨率低、位置调节能力不足的缺点,结合已有的"驱动单元"专利技术,提出了一种通过"驱动单元"和PLC控制器对研配液压机行程精密控制的新方案,并对其进行分析。应用该方案进行步进式位移实验,利用光栅传感器进行... 针对研配液压机行程分辨率低、位置调节能力不足的缺点,结合已有的"驱动单元"专利技术,提出了一种通过"驱动单元"和PLC控制器对研配液压机行程精密控制的新方案,并对其进行分析。应用该方案进行步进式位移实验,利用光栅传感器进行位移信号检测。通过具体的实验数据分析,最终验证了该方案是能够实现对研配液压机行程的精确控制。 展开更多
关键词 研配液压机 行程控制 精度 驱动单元 PLC控制器
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Force Control Compensation Method with Variable Load Stiffness and Damping of the Hydraulic Drive Unit Force Control System 预览 被引量:1
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作者 KONG Xiangdong BA Kaixian +3 位作者 YU Bin CAO Yuan ZHU Qixin ZHAO Hualong 《中国机械工程学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第3期454-464,共11页
水力的驱动器四足动物机器人的每个关节被水力的驱动器驾驶单位(HDU ) ,并且在机器人脚结束和地面之间联系复杂、可变,它不可避免地增加力量控制的困难。在最近的年里,尽管许多学者研究了一些控制,象骚乱拒绝那样的方法控制,参数... 水力的驱动器四足动物机器人的每个关节被水力的驱动器驾驶单位(HDU ) ,并且在机器人脚结束和地面之间联系复杂、可变,它不可避免地增加力量控制的困难。在最近的年里,尽管许多学者研究了一些控制,象骚乱拒绝那样的方法控制,参数自我适应的控制,阻抗控制等等,改进 HDU 的力量控制表演,力量控制的坚韧性仍然需要改善。因此,怎么模仿环境结构的复杂、可变的负担特征并且怎么保证让优秀力量与复杂、可变的负担特征控制性能的 HDU 是在这篇论文要解决的关键问题。力量控制系统 HDU 的数学模型被为方法建模的机制建立,并且一篇小说的理论模型在不同环境结构下面强迫控制赔偿方法和一个负担特征模拟方法被导出,就在不同环境结构下面抑制的负担僵硬和负担的动态特征而言。然后,变量的模拟效果装载在步和正弦曲线负担力量下面抑制的僵硬和负担在 HDU 力量控制性能测试平台上试验性地被分析,它为力量控制赔偿实验研究提供基础。另外,优化 PID 控制参数被设计让 HDU 让更好的力量与抑制的合适的负担僵硬和负担控制性能,在哪个下面力量控制赔偿方法被介绍,并且有几个经常的负担特征和可变负担特征的力量控制系统的坚韧性被实验比较地分别地分析。研究结果显示如果负担特征被知道,在这篇论文介绍的力量控制赔偿方法在负担特征变化上有积极赔偿效果,即,这个方法减少力量上的负担特征变化的效果控制性能并且从而,与经常的 PID 参数提高力量控制系统坚韧性调节复杂的控制方法的联机 PID 参数不必被采用。所有上述研究为四足动物机器人关节的力量控制方法向理论、试验性的基础提供高坚韧性。 展开更多
关键词 力控制系统 液压驱动装置 负载刚度 补偿方法 阻尼力 驱动单元 电子科技大学 系统数学模型
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四足机器人对角小跑步态下液压驱动单元位置伺服控制特性参数灵敏度研究 被引量:2
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作者 孔祥东 俞滨 +2 位作者 权凌霄 巴凯先 李满天 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期63-73,共11页
高性能四足仿生机器人的关节由高度集成的液压驱动单元(HDU)驱动,液压传动的引入在带来高性能的同时,也增强了非线性和参数时变性等问题,此外机器人各关节复杂多变的载荷特性,也增大了每个关节HDU的控制难度。为了有针对性地进行... 高性能四足仿生机器人的关节由高度集成的液压驱动单元(HDU)驱动,液压传动的引入在带来高性能的同时,也增强了非线性和参数时变性等问题,此外机器人各关节复杂多变的载荷特性,也增大了每个关节HDU的控制难度。为了有针对性地进行对角小跑步态的控制补偿,研究了各HDU位置控制特性的主要影响参数。首先,考虑伺服阀动态特性、压力-流量非线性、伺服缸活塞初始位移及摩擦非线性,搭建其位置伺服控制系统。基于HDU实际结构参数和工作参数建立仿真模型。将HDU实测的摩擦力及对角小跑步态下各关节实测的位移与外负载力数据加载至仿真模型中,得出HDU伺服控制的输出位移及负载力仿真曲线,并进行了试验验证。基于位置伺服控制方程,推导含非线性和时变参数的灵敏度方程表达式,进而求解4个关节工况下HDU输出位移对各参数的灵敏度函数。以采样时间内参数变化引起输出变化的最大值及参数变化引起输出变化绝对值的总和为灵敏度衡量指标,给出指标变化柱形图,分析各参数灵敏度变化规律,并对各HDU中供油压力、比例增益、活塞初始位移及外负载力4个参数的灵敏度指标进行试验验证。最后得到了对角小跑步态下影响各关节HDU位置控制特性的主要和次要影响参数,为位置补偿控制器的设计提供了参考。 展开更多
关键词 四足机器人 液压驱动单元 位置伺服控制 灵敏度分析
四足仿生机器人液压驱动单元轨迹灵敏度分析 预览 被引量:6
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作者 孔祥东 俞滨 +1 位作者 权凌霄 巴凯先 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第14期170-175,共6页
建立四足仿生机器人液压驱动单元数学模型,给出可描述液压驱动单元动态特性的时域和频域表达式,通过特定工况下液压驱动单元位移阶跃响应的仿真曲线与试验曲线对比,验证数学模型在该工况下的准确性。基于液压驱动单元状态方程,建立... 建立四足仿生机器人液压驱动单元数学模型,给出可描述液压驱动单元动态特性的时域和频域表达式,通过特定工况下液压驱动单元位移阶跃响应的仿真曲线与试验曲线对比,验证数学模型在该工况下的准确性。基于液压驱动单元状态方程,建立液压驱动单元轨迹灵敏度模型,通过求解液压驱动单元的位移阶跃响应对应其结构参数、工作参数及PID控制器增益的灵敏度函数曲线,研究液压驱动单元参数对其输出特性的影响,并以参数变化引起输出变化百分比为衡量指标,分析各参数变化对输出特性影响程度的大小,从而给出影响其稳态特性和动态特性的主要影响参数和次要影响参数,上述分析结论为四足仿生机器人液压驱动单元结构改进设计和控制器参数优化奠定理论基础。 展开更多
关键词 四足仿生机器人 液压驱动单元 轨迹灵敏度分析 MATLAB
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油田直联驱动泥浆泵用集成机组
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作者 王景波 张宗峰 《内燃机车》 2011年第7期 31-33,共3页
介绍了直联驱动泥浆泵用垂直反车调速型偶合器传动箱集成机组的研制情况。该机组的柴油机和垂直反车调速型偶合器传动箱安装在同一个公共底架上,柴油机通过一根较短的高弹联轴器与垂直反车传动箱相连。垂直反车传动箱输入轴中心与柴油... 介绍了直联驱动泥浆泵用垂直反车调速型偶合器传动箱集成机组的研制情况。该机组的柴油机和垂直反车调速型偶合器传动箱安装在同一个公共底架上,柴油机通过一根较短的高弹联轴器与垂直反车传动箱相连。垂直反车传动箱输入轴中心与柴油机输出轴中心高保持一致,而其输出轴中心较柴油机输出轴中心高出一定距离,以达到与泥浆泵输入轴进行直联匹配的目的。垂直反车传动箱输出端通过万向轴与泥浆泵直接连接,机组可以对泥浆泵实现无级调速和离合功能。公共底架与泥浆泵的安装架之间有两套固定机构,以保持两底架稳固联接,使机组平稳、安全运行。 展开更多
关键词 调速型偶合器传动箱 集成机组 实用新型 研制
新型液压抽油机研制 预览 被引量:3
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作者 孙仲伟 蔡德春 +1 位作者 苏宇凯 魏宏伟 《特种油气藏》 CAS CSCD 2002年第3期 43-44,共2页
针对目前有杆抽油机难于适应特殊环境(如海上平台)的特殊要求的现状,研制了一种新型液压抽油机.该抽油机具有体积小、占地面积少,易于实现长冲程、低冲次、便于实现自动化控制等优点.本文结合环渤海地区滩海油田油气开采特殊性,对液压... 针对目前有杆抽油机难于适应特殊环境(如海上平台)的特殊要求的现状,研制了一种新型液压抽油机.该抽油机具有体积小、占地面积少,易于实现长冲程、低冲次、便于实现自动化控制等优点.本文结合环渤海地区滩海油田油气开采特殊性,对液压抽油机在该地区应用的可行性进行了具体分析和论述. 展开更多
关键词 新型 液压抽油机 研制 适应性 辽河滩海油田
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智能电液控制器功率驱动单元接口设计 预览
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作者 房建东 《机床与液压》 北大核心 2000年第1期 34-35,共2页
本文针对传统比例控制放大器功率驱动单元存在的主要问题,介绍一种快速型比例电磁铁功率驱动电路与智能控制器匹配。从而改善智能控制器的稳态控制性能及其所带比例电磁铁的电流动态响应。并扼要说明工作原理。
关键词 智能控制器 电液比例控制 功率驱动
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基于水压直驱的软体单元的动静态特性 预览
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作者 陈英龙 闫迪 +2 位作者 张增猛 宁大勇 弓永军 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1602-1609,1617共9页
提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验.结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度... 提出水压直驱纤维增强软体单元,采用伺服电机驱动水压缸实现软体运动控制,搭建试验台开展软体单元动静态特性研究.针对软体单元输出力、径向膨胀、弯曲角度及刚度等性能开展静态试验.结果表明,软体单元驱动压力为影响输出力和弯曲角度的主要因素;当输入压力增加时,软体最大径向膨胀速率为3%;当输入压力为0.3MPa、末端位移为4mm时,水压驱动输出力为4.3N,与气压驱动相比,软体刚度增加0.025N/mm.建立水压直驱软体单元动力学模型,围绕软体单元弯曲角度、压力响应进行仿真分析及试验验证.结果表明,水压直驱软体单元模型仿真与实测结果较吻合,弯曲角度稳定误差为1.70%,驱动水压稳定误差为0.33%.研究成果表明采用水液压驱动软体机器人可提高其性能. 展开更多
关键词 水压直驱 纤维增强 软体单元 动静态特性 动力学模型
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DQ20Y1液压顶部驱动钻井装置 预览
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作者 刘勇 席栋 顾芳 《石油科技论坛》 2013年第3期46-48,共3页
摘要:顸部驱动钻井装置是动力从钻具的顶部直接驱动钻具进行旋转钻进的装置,具有较强的自动化工作能力和较高的作业效率,是欠平衡钻井、套管钻井、大斜度钻井、水平钻井等多种钻井工艺重要的支持装备..DQ20Y1液压顶部驱动钻井装置... 摘要:顸部驱动钻井装置是动力从钻具的顶部直接驱动钻具进行旋转钻进的装置,具有较强的自动化工作能力和较高的作业效率,是欠平衡钻井、套管钻井、大斜度钻井、水平钻井等多种钻井工艺重要的支持装备..DQ20Y1液压顶部驱动钻井装置设计理念先进,实现了顶驱产品的小型化,配套建立了试验的方法及实验设备,达到闭式液压传动与电液扭矩限定精确控制水平,液压系统及液力传动系统的散热效果较好。产品符合API及国内行业相关标准,经性能测试主要性能参数达到国际先进水平,经工业试验和生产应用,特别适合于中浅井钻机或修井机配套使用。装置设计钩载1350kN(150t),额定扭矩25kN·m,卸扣扭矩55kN·m(最大值),背钳夹持范围为Φ73.025~Φ127mm钻杆,转速为0~160r/min,IBOP3-作压力为35MPa,主体重量为5t。该装置是目前国内唯一定型生产的2000m顶驱装置。 展开更多
关键词 液压顶驱 钻井装置 性能 应用
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