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基于复杂网络的多电机同步控制系统故障诊断与切换容错研究 认领
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作者 毛海杰 李炜 蒋栋年 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期843-851,共9页
针对多电机同步控制系统的传感器故障问题,受复杂网络同步输出耦合矩阵概念的启发,基于其中的信息和结构冗余,设计表征不同传感器输出数据一致性的相似度矩阵,通过在线对矩阵中元素大小及特征值的判断实现对故障传感器的检测、定位与估... 针对多电机同步控制系统的传感器故障问题,受复杂网络同步输出耦合矩阵概念的启发,基于其中的信息和结构冗余,设计表征不同传感器输出数据一致性的相似度矩阵,通过在线对矩阵中元素大小及特征值的判断实现对故障传感器的检测、定位与估计;依据故障诊断结果,通过引入可靠系数对均值反馈的加权修正,实现对故障传感器的隔离与系统的切换容错.所提方法的创新之处在于充分利用了数据驱动方法中便利的数据获取与基于模型方法中能反映机理特征的各自优势,实现了基于模型与基于数据方法的有机融合,避免了繁杂的理论推导,具有算法简单、不需要改变系统原有的拓扑结构、易于工程实现等特点,同时适用于多故障情形.仿真实验验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多电机同步控制 故障诊断 容错控制 传感器故障 复杂动态网络 相似度矩阵
一种故障干扰解耦的航天器主动容错控制方法 认领
2
作者 宗群 杨希成 +1 位作者 张秀云 刘文静 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期107-115,共9页
为提高航天器系统的可靠性,研究一种干扰影响下的航天器主动容错控制技术.首先,为实现干扰下的故障诊断,减小航天器系统故障检测到故障估计之间的时间延迟,通过将故障扩展为系统状态量,设计未知输入观测器,进行航天器故障检测及估计单... 为提高航天器系统的可靠性,研究一种干扰影响下的航天器主动容错控制技术.首先,为实现干扰下的故障诊断,减小航天器系统故障检测到故障估计之间的时间延迟,通过将故障扩展为系统状态量,设计未知输入观测器,进行航天器故障检测及估计单元一体化设计.其次,考虑到此方法无法实现对干扰的估计,且仅能解决可导的故障类型,进一步设计新型的自适应滑模未知输入观测器,能够保证对干扰及故障的同时解耦估计,也可以解决更广泛的故障类型.最后,考虑观测器观测过程中的估计误差,设计了多变量终端滑模容错控制器,提高了控制性能.仿真结果表明:所设计的主动容错控制策略能够实现干扰影响下的故障诊断,可以保证航天器控制性能的快速恢复. 展开更多
关键词 航天器 故障诊断 故障估计 观测器设计 容错控制
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飞航导弹智能故障诊断与容错控制 认领
3
作者 崔乃刚 郭冬子 +2 位作者 王瑞鸣 王铭泽 韦常柱 《战术导弹技术》 北大核心 2020年第4期125-134,共10页
针对飞航导弹执行机构故障条件下控制重构问题,提出了一种基于多层次神经网络故障诊断和考虑饱和约束的在线再分配容错控制方法。在进行故障诊断时,首先采用卷积神经网络判断故障状态及发生部位,然后利用循环神经网络进行故障程度参数... 针对飞航导弹执行机构故障条件下控制重构问题,提出了一种基于多层次神经网络故障诊断和考虑饱和约束的在线再分配容错控制方法。在进行故障诊断时,首先采用卷积神经网络判断故障状态及发生部位,然后利用循环神经网络进行故障程度参数辨识。得到故障信息后,在不改变虚拟指令并满足饱和约束的前提下,采用一种固定时间收敛内外环滑模控制和执行机构快速再分配方法,合理地将饱和控制信号分配到冗余执行机构中。仿真结果表明,该方法能够准确地辨识故障信息并合理分配控制指令,实现执行机构故障条件下飞行性能的保持。 展开更多
关键词 故障诊断 卷积神经网络 循环神经网络 容错控制 控制分配
倾转式三旋翼无人机的自适应鲁棒容错控制 认领
4
作者 王栋 鲜斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期784-792,共9页
本文针对受到外界未知扰动和模型不确定性影响的倾转式三旋翼无人机,研究了其在尾部舵机发生堵塞故障时的容错控制问题.通过对倾转式三旋翼无人机姿态动力学特性的分析,将尾部舵机堵塞故障加入到力矩解算方程中.基于自适应反步法和非奇... 本文针对受到外界未知扰动和模型不确定性影响的倾转式三旋翼无人机,研究了其在尾部舵机发生堵塞故障时的容错控制问题.通过对倾转式三旋翼无人机姿态动力学特性的分析,将尾部舵机堵塞故障加入到力矩解算方程中.基于自适应反步法和非奇异终端滑模控制,提出了一种不需要故障诊断的鲁棒容错控制设计.利用基于Lyapunov的分析方法证明了闭环系统的稳定性,以及姿态误差的渐近收敛性质.通过在三旋翼无人机半实物仿真平台的实时实验以及与滑模控制器的对比,验证了该算法在无人机尾部舵机发生堵塞故障时,对姿态运动具有较好的控制效果. 展开更多
关键词 三旋翼无人机 容错控制 自适应控制 终端滑模控制
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牵引系统电流传感器故障诊断与容错控制 认领
5
作者 李启明 李学明 黄庆 《电气自动化》 2020年第3期80-82,共3页
为实现牵引控制系统在电机电流传感器故障工况下的容错控制功能,提出了一种新的电流传感器故障诊断与容错控制算法。通过可变增益状态观测器模型实现电流值的实时估计并生成电流残差,利用CUSUM算法完成传感器故障进行实时检测与定位,并... 为实现牵引控制系统在电机电流传感器故障工况下的容错控制功能,提出了一种新的电流传感器故障诊断与容错控制算法。通过可变增益状态观测器模型实现电流值的实时估计并生成电流残差,利用CUSUM算法完成传感器故障进行实时检测与定位,并在传感器故障工况下用观测器估计值代替电流传感器信号实现牵引系统的容错控制。最后通过仿真验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 状态观测器 CUSUM算法 电流传感器 故障诊断 容错控制
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基于深度强化学习的机械臂容错控制方法 认领
6
作者 李铭浩 张华 +2 位作者 刘满禄 李新茂 周祺杰 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期53-55,59共4页
针对机械臂突发单关节故障的情况,提出一种基于深度强化学习的机械臂容错控制方法。在建立环境模型和奖罚机制的基础上,针对机械臂正常运行和故障运行的情况,使用无模型的强化学习算法进行离线训练。在Rviz中建立机械臂模型并使用上述... 针对机械臂突发单关节故障的情况,提出一种基于深度强化学习的机械臂容错控制方法。在建立环境模型和奖罚机制的基础上,针对机械臂正常运行和故障运行的情况,使用无模型的强化学习算法进行离线训练。在Rviz中建立机械臂模型并使用上述网络进行在线控制。实验证明:该算法可以有效完成机械臂的正常控制和容错控制。 展开更多
关键词 机械臂关节故障 容错控制 深度神经网络 强化学习
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串联型机械臂的自适应鲁棒容错控制研究 认领
7
作者 毕伟 谈横 《机床与液压》 北大核心 2020年第5期63-67,72共6页
针对串联型机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制,提出了一种自适应鲁棒容错控制方法。在机械臂动力学模型中加入了外界干扰、关节摩擦与故障模型,并将其等价成二阶被控系统。在此基础上,结合非奇异快速终端滑模面和反步法控制策略,设计一种... 针对串联型机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制,提出了一种自适应鲁棒容错控制方法。在机械臂动力学模型中加入了外界干扰、关节摩擦与故障模型,并将其等价成二阶被控系统。在此基础上,结合非奇异快速终端滑模面和反步法控制策略,设计一种新型的反步非奇异快速终端滑模控制器。通过李亚普诺夫准则验证了控制策略的全局渐近稳定性;引入自适应技术估计系统不确定性的上界,提高控制器的鲁棒性。以二自由度机械臂为被控对象,对所设计控制器的有效性进行了验证,结果表明:与传统的非奇异快速终端滑模控制器及反步非奇异快速终端滑模控制器相比,该控制器具有响应速度快、鲁棒性强、抖振小的优点,能有效应对系统故障和实现机械臂的高精度轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 串联型机械臂 容错控制 终端滑模 自适应技术 轨迹跟踪控制
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航空发动机喷口分油活门位移传感器容错控制研究 认领
8
作者 王松 高亚辉 +1 位作者 王振华 尤成新 《测控技术》 2020年第4期97-100,共4页
分析了出现喷口分油活门位移传感器故障时,通过开环设置电液伺服阀电流控制喷口面积存在的问题,在此基础上提出了一种容错控制方法,根据喷口面积期望值与实际测量值之间的误差闭环运算喷口控制电液伺服阀电流。通过全数字仿真和半物理... 分析了出现喷口分油活门位移传感器故障时,通过开环设置电液伺服阀电流控制喷口面积存在的问题,在此基础上提出了一种容错控制方法,根据喷口面积期望值与实际测量值之间的误差闭环运算喷口控制电液伺服阀电流。通过全数字仿真和半物理模拟试验对该容错控制方法进行了验证,结果表明,该容错控制方法能够保证全权限数字电子控制系统稳定工作,并具有较好的稳态和动态性能,且实施方便,对提高航空发动机全权限数字电子控制系统的工作可靠性具有重要作用。 展开更多
关键词 航空发动机 全权限数字电子控制系统 控制方法 容错控制
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基于改进帝国竞争算法的微型燃气轮机容错控制 认领
9
作者 孟中祥 肖玲斐 +1 位作者 马磊明 李传鹏 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期485-492,共8页
针对微型燃气轮执行机构故障,提出了一种基于改进帝国竞争算法的自适应容错控制方法,实现了对故障的有效抑制。本文建立了微型燃气轮发电系统部件级一体化模型,实现了部件级模型与发电系统的联合仿真,提出了一种自适应改革概率的方法对... 针对微型燃气轮执行机构故障,提出了一种基于改进帝国竞争算法的自适应容错控制方法,实现了对故障的有效抑制。本文建立了微型燃气轮发电系统部件级一体化模型,实现了部件级模型与发电系统的联合仿真,提出了一种自适应改革概率的方法对帝国竞争算法进行改进。设计了基于改进帝国竞争算法的自适应模糊逻辑保护控制器。最后进行了改进算法性能测试以及微型燃气轮发电系统在孤岛模式下的仿真实验。结果表明:本文所提出的改进方法可以提高帝国竞争算法的寻优性能,设计的容错器可以明显改善故障发生时的动态性能,确保发电系统的稳定工作。 展开更多
关键词 微型燃气轮机 容错控制 改进帝国竞争算法 模糊控制
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电动汽车用三相开绕组永磁同步电机的控制及容错运行 认领
10
作者 张厚升 李震梅 +1 位作者 边敦新 邢雪宁 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期784-795,共12页
设计了一种新型电动汽车驱动与充电一体化拓扑结构,建立了三相开绕组永磁同步电机(TPOW-PMSM)在两相旋转d、q坐标系下的数学模型。研究了单电源供电的两并联逆变器电压矢量的空间分布状况,当系统处于正常运行状态时,采用了一种中矢量六... 设计了一种新型电动汽车驱动与充电一体化拓扑结构,建立了三相开绕组永磁同步电机(TPOW-PMSM)在两相旋转d、q坐标系下的数学模型。研究了单电源供电的两并联逆变器电压矢量的空间分布状况,当系统处于正常运行状态时,采用了一种中矢量六边形空间矢量脉宽调制(MVH-SVPWM)控制策略,设计了转速、电流双闭环矢量控制系统,实现了系统的无零序电压运行。以单管故障且故障相开路为例,研究了两并联逆变器故障后的电压空间矢量分布,两并联逆变器经拓扑重构为两相2H桥逆变器拓扑,基于该拓扑结构设计了一种改良的小矢量六边形空间矢量脉宽调制(SVH-SVPWM)控制策略并给出了实现方法。TPOWPMSM系统的仿真和样机实验结果表明:本文控制策略能够保证TPOW-PMSM系统在容错前、后都运行状态良好,验证了本文控制策略的有效性和正确性。 展开更多
关键词 车辆工程 空间矢量脉宽调制 三相开绕组永磁同步电机 容错控制
三电平逆变器驱动双定子绕组PMSM系统容错控制 认领
11
作者 李俊泓 王岫鑫 《电气传动》 北大核心 2020年第4期18-25,共8页
为了提高三电平逆变器驱动双定子绕组永磁同步电机(PMSM)系统的运行能力,设计了一种针对缺相故障和开关管开路故障的新型容错控制策略。新方案基于矢量空间解耦(VSD)控制实现了2套定子绕组的整体转矩控制。新方案可以实现优化目标下的... 为了提高三电平逆变器驱动双定子绕组永磁同步电机(PMSM)系统的运行能力,设计了一种针对缺相故障和开关管开路故障的新型容错控制策略。新方案基于矢量空间解耦(VSD)控制实现了2套定子绕组的整体转矩控制。新方案可以实现优化目标下的缺相故障容错控制,如最小电流幅值方差。此外,针对开关管开路故障提出了基于VSD的补偿方案,即通过调整开关调制策略,实现了系统对称运行。新型容错控制方案还能抑制电流谐波和直流母线中点电压偏差。最后,PMSM容错试验结果验证了新型控制方案的有效性。 展开更多
关键词 双定子绕组永磁同步电机 三电平逆变器 容错控制 矢量空间解耦 脉宽调制
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飞翼布局无人机数学建模及容错控制 认领
12
作者 林建欣 陈洁 《舰船电子工程》 2020年第6期43-46,73,共5页
随着飞翼布局无人机的广泛研究以及任务环境的日益复杂,针对于飞翼布局无人机进行容错控制逐渐成为其飞行控制的主要技术手段,论文根据建立的飞翼布局无人机数学模型,设置了舵面故障影响,给出了具有自适应性质的容错算法,并针对无人机... 随着飞翼布局无人机的广泛研究以及任务环境的日益复杂,针对于飞翼布局无人机进行容错控制逐渐成为其飞行控制的主要技术手段,论文根据建立的飞翼布局无人机数学模型,设置了舵面故障影响,给出了具有自适应性质的容错算法,并针对无人机横侧向运动进行了Matlab/Simulink仿真,实现了控制指令与响应的快速稳定,完成了对飞翼无人机的容错控制。 展开更多
关键词 飞翼布局 无人机 舵面故障 容错控制 仿真分析
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基于改进多新息算法的风机液压变桨系统故障诊断 认领
13
作者 胡昌选 文传博(指导) 《上海电机学院学报》 2020年第1期29-36,共8页
液压变桨系统故障是在风机运行时频发的一种故障,对其展开故障诊断具有重要意义。针对受到丢包和状态延时影响的风机变桨系统故障,提出一种基于改进多新息随机梯度(MISG)算法的故障诊断方法。将复杂的风机系统简化为状态空间模型,建立... 液压变桨系统故障是在风机运行时频发的一种故障,对其展开故障诊断具有重要意义。针对受到丢包和状态延时影响的风机变桨系统故障,提出一种基于改进多新息随机梯度(MISG)算法的故障诊断方法。将复杂的风机系统简化为状态空间模型,建立相应的辨识模型。利用强跟踪的思想,根据残差失配情况自适应调整梯度跟踪速率;同时,利用可变的新息长度,强化故障时系统状态参数发生变化时的状态跟踪。加入容错控制,使得系统发生故障时,仍然具有良好的性能,确保风机安全停机。结果表明:改进的算法比最小二乘算法具有动态响应性能更好、稳定性更高、测量精度更高的优点。 展开更多
关键词 变桨距系统 系统辨识 自适应 状态跟踪 容错控制
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垂直尾翼损伤的基于双曲正切函数的等效滑模容错控制 认领
14
作者 庄会选 孙青林 陈增强 《东南大学学报:英文版》 EI CAS 2020年第2期152-162,共11页
对于垂直尾翼损伤问题,提出了一种连续切换的等效滑模容错控制方法.首先,介绍了飞机非线性损伤模型和稳定性与控制导数估计.其次,构造了线性滑动面和等效滑模控制器,并利用李亚普诺夫技术,给出了保证损伤飞机运动模型具有损伤程度稳定... 对于垂直尾翼损伤问题,提出了一种连续切换的等效滑模容错控制方法.首先,介绍了飞机非线性损伤模型和稳定性与控制导数估计.其次,构造了线性滑动面和等效滑模控制器,并利用李亚普诺夫技术,给出了保证损伤飞机运动模型具有损伤程度稳定性的充分条件.然后,设计了基于自适应滑模控制的飞机系统损伤容限控制器.利用双曲正切函数代替控制器中的符号函数,并从理论上分析了双曲正切函数作为切换函数的可行性.最后,以波音747100/200模型为例,通过对飞机结构故障的识别,验证了理论结果的有效性.数值结果表明,与传统的损伤稳定控制方法相比,控制律对闭环系统的性能有积极的影响,同时具有更好的容错能力和对外界干扰的鲁棒性. 展开更多
关键词 自适应滑模 等效滑模 容错控制 受损飞机 损伤程度
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分布式驱动电动汽车控制关键技术研究综述 认领
15
作者 陈杰 刘成晔 +2 位作者 赵景波 朱梁鹏 濮超义 《常州工学院学报》 2020年第4期15-19,共5页
分布式驱动电动汽车是一种新型底盘布置形式的车辆,现已成为国内外学者的研究热点。文章针对分布式驱动电动汽车行驶状态估计、稳定性控制和容错控制三大关键技术及当今研究现状、研究优势和劣势等方面进行叙述,并对当前存在的问题及发... 分布式驱动电动汽车是一种新型底盘布置形式的车辆,现已成为国内外学者的研究热点。文章针对分布式驱动电动汽车行驶状态估计、稳定性控制和容错控制三大关键技术及当今研究现状、研究优势和劣势等方面进行叙述,并对当前存在的问题及发展趋势进行总结分析。 展开更多
关键词 分布式驱动电动汽车 状态估计 稳定性 容错控制
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文章速递基于多方法切换的四轮轮毂电机驱动电动汽车容错控制策略 认领
16
作者 张雷 余文 +1 位作者 王震坡 丁晓林 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第16期227-239,共13页
四轮轮毂电机驱动电动汽车是典型的过驱动系统,可有效提高车辆操作稳定性和安全性,但由于驱动电机数目多且工作条件恶劣,增大了驱动系统失效概率,而电机失效时由于异侧驱动力不等极易导致车辆横摆失稳。针对四轮轮毂电机驱动电动汽车驱... 四轮轮毂电机驱动电动汽车是典型的过驱动系统,可有效提高车辆操作稳定性和安全性,但由于驱动电机数目多且工作条件恶劣,增大了驱动系统失效概率,而电机失效时由于异侧驱动力不等极易导致车辆横摆失稳。针对四轮轮毂电机驱动电动汽车驱动电机失效,提出基于多方法切换的容错控制策略。该策略包含转矩转移法、控制分配法、约束方程直接求解法三种控制方法,通过对三种控制方法适用工况以及转矩重构对转向系统影响的分析,构建了基于车辆预估跑偏距离与附加横摆角速度的控制方法切换规则,既保证了驱动电机失效情况下的车辆动力性与横摆稳定性,又有效提高了控制策略的执行效率。最后,在多种直线行驶与转弯行驶工况下,仿真验证了该控制策略的有效性,保证了四轮轮毂电机驱动电动汽车在电机失效时的安全性。 展开更多
关键词 四轮轮毂电机驱动电动汽车 容错控制 多方法切换
电励磁双凸极发电机励磁故障容错控制策略 认领
17
作者 温腾翔 周波 +1 位作者 周兴伟 张宁 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期3047-3055,共9页
在一些高可靠性场合中,发电机系统的可靠性技术研究非常关键,容错控制可以有效提高发电机系统的可靠性。电励磁双凸极发电机(doubly salient electro-magnetic generator,DSEG)是一种高可靠性的新型无刷直流发电机,针对这种电机一些故... 在一些高可靠性场合中,发电机系统的可靠性技术研究非常关键,容错控制可以有效提高发电机系统的可靠性。电励磁双凸极发电机(doubly salient electro-magnetic generator,DSEG)是一种高可靠性的新型无刷直流发电机,针对这种电机一些故障类型的容错控制已有一些研究成果,但对其励磁故障容错控制却鲜见报道。介绍DSEG发电系统,并在此基础上分析了发电系统的励磁故障。分析发电系统在励磁故障下实现容错发电的基本原理与容错型功率变换器的选取原则。针对DSEG发电系统的励磁故障,提出一种基于四桥臂变换器的新型六拍容错发电控制方法,可以使DSEG在失去励磁绕组电流的情况下容错运行。构建容错发电系统实验平台并进行实验,验证了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 电励磁双凸极发电机 励磁故障 容错型功率变换器 容错控制 四桥臂变换器
开路故障下永磁容错轮缘推进电机直接转矩控制策略 认领
18
作者 季彦名 赵宏革 朱景伟 《大连海事大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期110-116,共7页
针对轮缘推进电机的结构及特点,将六相永磁容错电机应用于轮缘推进系统中,对六相永磁容错轮缘推进电机直接转矩控制策略进行深入研究.借鉴三相永磁容错电机SVPWM控制策略,对电机的每一相进行磁链容错补偿,实现单相开路故障下六相永磁容... 针对轮缘推进电机的结构及特点,将六相永磁容错电机应用于轮缘推进系统中,对六相永磁容错轮缘推进电机直接转矩控制策略进行深入研究.借鉴三相永磁容错电机SVPWM控制策略,对电机的每一相进行磁链容错补偿,实现单相开路故障下六相永磁容错轮缘推进电机的直接转矩控制.同时,通过MATLAB/Simulink进行仿真,并与六相永磁容错电机bangbang控制策略进行对比分析,验证了基于SVPWM的直接转矩控制策略在开路故障下作为六相永磁容错电机容错控制方法的可行性及其独特的优越性. 展开更多
关键词 永磁容错轮缘推进电机 容错控制 直接转矩 SVPWM
基于积分滑模控制的飞行器主动容错控制技术研究 认领
19
作者 李丽荣 刘春生 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第3期16-20,共5页
基于容错控制和积分滑模控制理论的研究,对飞行器姿态进行控制,使其具有容错性能。飞行器模型考虑一类具有不确定性以及可能存在执行器故障的非线性系统,针对该系统设计积分滑模控制器,使系统即使在执行器故障情况下也能保持较理想的控... 基于容错控制和积分滑模控制理论的研究,对飞行器姿态进行控制,使其具有容错性能。飞行器模型考虑一类具有不确定性以及可能存在执行器故障的非线性系统,针对该系统设计积分滑模控制器,使系统即使在执行器故障情况下也能保持较理想的控制特性。同时也对该系统分别设计基于Lyapunov直接法和常规滑模理论的控制器,便于仿真验证中作为比较。在有无执行器故障的情况下,观察3种控制对状态变量的影响效果,比较常规滑模和积分滑模控制下的抖振情况,结果表明积分滑模控制在控制效果和减弱抖振方面表现更好。 展开更多
关键词 飞行器姿态控制 容错控制 积分滑模控制 执行器故障
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多操纵面飞机非线性有限时间容错控制分配 认领 被引量:1
20
作者 支健辉 董新民 +3 位作者 陈勇 李洪波 刘棕成 刘远飞 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第3期32-37,共6页
针对非线性多操纵面飞机的容错控制问题,提出了一种有限时间稳定的非线性自适应容错控制分配方法。首先,建立了以效能增益矩阵描述的过驱动系统执行器故障模型;然后,在模型参考自适应控制框架下,融合控制分配思想,并考虑执行器物理约束... 针对非线性多操纵面飞机的容错控制问题,提出了一种有限时间稳定的非线性自适应容错控制分配方法。首先,建立了以效能增益矩阵描述的过驱动系统执行器故障模型;然后,在模型参考自适应控制框架下,融合控制分配思想,并考虑执行器物理约束,建立了基于优化的含约束控制分配模型以保证能耗最小和虚拟指令跟踪最优;最后,采用Lagrangian法将该约束优化问题转化为无约束优化问题,并基于Lagrangian函数一阶最优条件和有限时间稳定理论完成自适应容错控制分配律设计。仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 过驱动系统 容错控制 控制分配 有限时间稳定 执行器故障
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