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复杂竞赛任务中的自动分拣搬运机器人系统设计 预览 被引量:1
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作者 金琦淳 任俊 +2 位作者 袁明新 王琪 张金铮 《轻工机械》 CAS 2019年第2期17-23,28共8页
为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款光电分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6单片机为主控芯片,采用灰度传感器SEN1595识别地面标识,通过颜色传感器GY-33识别物料颜色;机械臂与末端夹取机构利用PDI-62... 为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款光电分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103C8T6单片机为主控芯片,采用灰度传感器SEN1595识别地面标识,通过颜色传感器GY-33识别物料颜色;机械臂与末端夹取机构利用PDI-6221MG舵机驱动五自由度小型机械臂,在保持末端处于垂直状态下,平稳抓取物料并存放至搬运车腹部的中心转盘内;仓储分拣机构通过PDI-6225MG-300舵机驱动中心转盘转动至5个档位;采用LV8731细分器控制步进电机MG42S1,驱动车体行进至目标堆垛区域;通过机械臂夹取转盘内的物料,结合堆垛辅助机构完成堆垛任务。在搬运工程赛项实验平台任务中,系统测试成功率达96%,满足使用要求。通过该分拣搬运系统可提高分拣运输自动化、智能化程度,改善物流仓储工作中人工依赖性较高的现状。 展开更多
关键词 分拣搬运机器人 STM32F103C8T6单片机 灰度识别 颜色识别 五自由度机械臂
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基于STM32和Android的解魔方机器人设计与实现
2
作者 马希青 苏磊 张立香 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第5期15-17,27,共4页
解魔方机器人使用智能手机作为上位机,在执行机构的配合下对魔方六个面进行拍照、颜色识别和二阶段还原算法计算。STM32单片机作为下位机,解析还原指令控制舵机运转。机器人创新性的采用KNN分类算法进行颜色识别,排除了光照强度的影响... 解魔方机器人使用智能手机作为上位机,在执行机构的配合下对魔方六个面进行拍照、颜色识别和二阶段还原算法计算。STM32单片机作为下位机,解析还原指令控制舵机运转。机器人创新性的采用KNN分类算法进行颜色识别,排除了光照强度的影响。解魔方机器人还对二阶段算法进行了面向机器人的优化,并对算法得到的还原指令进行五叉树模型优化,排除了机器人结构的影响。实验结果表明解魔方机器人的颜色识别成功率接近100%,并且能够在70 s以内还原魔方。 展开更多
关键词 解魔方机器人 二阶段算法 KNN分类算法 颜色识别 五叉树模型 STM32单片机
基于FPGA的目标颜色识别系统 预览
3
作者 戴翊斌 陈悦 蒋源 《数字技术与应用》 2019年第4期97-98,共2页
针对AGV全自动视觉引导小车设计了一种基于FPGA的颜色识别系统。该系统使用OV7670对于路面数据进行采集,FPGA颜色识别系统将对BRAM进行操作,读取BRAM的数值到SRAM中,使用阈值判定法对于识别的物体进行颜色识别。该系统能适应AGV运输小... 针对AGV全自动视觉引导小车设计了一种基于FPGA的颜色识别系统。该系统使用OV7670对于路面数据进行采集,FPGA颜色识别系统将对BRAM进行操作,读取BRAM的数值到SRAM中,使用阈值判定法对于识别的物体进行颜色识别。该系统能适应AGV运输小车的高时序性要求的特性,提升了小车在运行时的精度与速度,具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 FPGA 颜色识别 SRAM 阈值判定法 AGV
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基于SoC FPGA异构平台的魔方快速还原系统设计与实现 预览
4
作者 卢仕 张志文 +1 位作者 张寅 万美琳 《计算机测量与控制》 2019年第6期213-217,共5页
设计了基于SoC FPGA异构平台,充分利用FPGA和HPS各自的优势,实现了一套高性能的魔方快速还原系统;系统由开发板,魔方还原机械结构,CCD摄像头以及VGA显示器组成;FPGA端实现摄像头图像采集和魔方色块RGB值的获取;HPS端完成颜色识别,运用... 设计了基于SoC FPGA异构平台,充分利用FPGA和HPS各自的优势,实现了一套高性能的魔方快速还原系统;系统由开发板,魔方还原机械结构,CCD摄像头以及VGA显示器组成;FPGA端实现摄像头图像采集和魔方色块RGB值的获取;HPS端完成颜色识别,运用二阶段算法还原魔方,然后将还原步骤编码之后回传给FPGA,由FPGA中的并行舵机控制模块实现对魔方还原机械结构精准快速的控制,从而完成实体魔方的还原;测试结果表明,对于任意随机打乱的三阶魔方,整个识别以及还原过程在一分钟内完成。 展开更多
关键词 SOC FPGA 颜色识别 魔方还原 二阶段算法
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基于数字处理的电厂水位计液位测量系统误差分析 预览
5
作者 李永 东琦 +1 位作者 宋晓川 李惠琴 《自动化技术与应用》 2019年第7期111-114,共4页
引入数字化处理方法,开发得到了一套能够对图形进行综合测量的系统。研究结果表明:利用数字处理算法可以实现噪声过滤以及去除背景颜色的作用,完成定位仪表显示部分和提取边缘数据的过程,计算出上限液位等于0.18cm,下限液位等于-2.68cm... 引入数字化处理方法,开发得到了一套能够对图形进行综合测量的系统。研究结果表明:利用数字处理算法可以实现噪声过滤以及去除背景颜色的作用,完成定位仪表显示部分和提取边缘数据的过程,计算出上限液位等于0.18cm,下限液位等于-2.68cm。该液位测量系统与玻璃管水位计相比最大误差率为2.61%,适合用于工业现场。边缘点以随机的形式在像素行中改变,同时局部发生了剧烈变化。相对于单一模式的寻峰方法,采用窗口搜索峰值检测方法可以更加精确地对液位检测进行寻峰分析。 展开更多
关键词 液位测量 颜色识别 边缘检测 峰值检测
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智能网球收球机器人系统 预览
6
作者 吴伟键 曾毅杰 冯贵斌 《科技视界》 2019年第5期90-91,共2页
文章介绍了一种基于机器视觉的智能捡球机器人,包含机械结构、视觉模块、无线模块、避障系统、叶轮系统等硬件设备。实现了可以完全自主收集大范围区域内的比赛型网球,且具有自动和手动两种控制模式,用户可以连接手机APP实现对车体的完... 文章介绍了一种基于机器视觉的智能捡球机器人,包含机械结构、视觉模块、无线模块、避障系统、叶轮系统等硬件设备。实现了可以完全自主收集大范围区域内的比赛型网球,且具有自动和手动两种控制模式,用户可以连接手机APP实现对车体的完全控制。具有收集速度快,成功率高,连续工作时间长,故障率低等特点。通过实物样品的性能测试表明,该捡球机器人能达到预期捡球效果,具有推广意义。 展开更多
关键词 捡球机器人 颜色识别 机器视觉
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基于Arduino的“变色龙”LED灯的设计 预览
7
作者 刘相中 张建文 +2 位作者 唐李生 王宇廷 仇怀利 《照明工程学报》 2019年第4期133-136,共4页
为满足人们对视觉舒适度和光色变换的需求,设计了一种能够根据环境光强和颜色调控发光亮度和色度的“变色龙”LED灯。该灯使用Arduino UNO单片机为控制核心,搭载GY33颜色传感器、光敏传感器、红外遥控、LCD1602A显示屏以及WS2812B三色LE... 为满足人们对视觉舒适度和光色变换的需求,设计了一种能够根据环境光强和颜色调控发光亮度和色度的“变色龙”LED灯。该灯使用Arduino UNO单片机为控制核心,搭载GY33颜色传感器、光敏传感器、红外遥控、LCD1602A显示屏以及WS2812B三色LED等器件。经实验测试,“变色龙”LED灯可以依据环境情况实现发光亮度和颜色的调节功能。 展开更多
关键词 ARDUINO 颜色识别 传感器技术 LED照明
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基于ROS系统的摄像头循迹小车设计 预览
8
作者 王昊 关豪 +1 位作者 王鹏飞 张映宏 《信息技术与信息化》 2019年第2期96-98,103共4页
随着工业自动化和机器人技术的不断发展,机器人在工业生产领域的应用越来越广泛,具有循迹能力的自动导引运输车(AGV)是工业机器人的一种典型应用,本文介绍了采用摄像头实现循迹功能的机器人小车软硬件设计及算法实现。硬件层面,小车采用... 随着工业自动化和机器人技术的不断发展,机器人在工业生产领域的应用越来越广泛,具有循迹能力的自动导引运输车(AGV)是工业机器人的一种典型应用,本文介绍了采用摄像头实现循迹功能的机器人小车软硬件设计及算法实现。硬件层面,小车采用STM32微控制器和树莓派主板作为小车的控制核心;软件层面,小车使用ROS系统作为中间件,基于OpenCV实现摄像头数据的读取和循迹算法。文中介绍的小车由循迹层和运动控制层组成,循迹层采集摄像头数据并根据摄像头采集到的画面计算出小车的目标运动速度和方向,运动控制层根据循迹层的计算结果控制驱动小车按照指定速度运动。实验表明,相较于电磁导轨等循迹系统,小车采用摄像头实现循迹功能具备场地部署简单、成本低,循迹算法可以有效工作的特点。 展开更多
关键词 摄像头 循迹 ROS系统 智能小车 颜色识别
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基于机器视觉的汽车线束外观检测方法研究 预览
9
作者 黄思博 蔡昭权 +2 位作者 方晓彬 陈伽 蔡映雪 《现代计算机》 2019年第19期87-92,共6页
针对汽车线束端子及线束线材在生产过程中的压接尺寸、线序错误等典型缺陷进行研究,对于端子压接的线材尺寸缺陷,利用Blob分析识别定位检测区域并分割出铜线区域,再提取区域几何特征检测该缺陷;对于线束漏接错接等缺陷,通过NCC(归一化... 针对汽车线束端子及线束线材在生产过程中的压接尺寸、线序错误等典型缺陷进行研究,对于端子压接的线材尺寸缺陷,利用Blob分析识别定位检测区域并分割出铜线区域,再提取区域几何特征检测该缺陷;对于线束漏接错接等缺陷,通过NCC(归一化互相关)模板匹配识别定位须检测的区域并分割出不同颜色线束的区域,提取颜色矩特征,建立基于MLP(多层感知机)的颜色识别模型对线束颜色识别分类并检测缺陷,最后通过C#和HALCON的联合编程实现。 展开更多
关键词 线束端子 颜色识别 模板匹配 HALCON
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基于IAP15F2K61S2单片机的多传感器搬运小车设计 预览
10
作者 金琦淳 任俊 +2 位作者 袁明新 张金铮 王琪 《自动化技术与应用》 2019年第11期19-25,共7页
为了提升传统搬运车的探测感知能力,设计了一种结合颜色分辨、路径识别和距离测量功能的多传感器搬运小车,其分为传感系统和驱动系统两部分。在传感系统中,通过TCRT5000红外传感器检测地面黑色引导带以实现路径识别,由HC-SR04超声波传... 为了提升传统搬运车的探测感知能力,设计了一种结合颜色分辨、路径识别和距离测量功能的多传感器搬运小车,其分为传感系统和驱动系统两部分。在传感系统中,通过TCRT5000红外传感器检测地面黑色引导带以实现路径识别,由HC-SR04超声波传感器实时测量小车与障碍物的距离以避免碰撞,利用TCS230颜色传感器读取物料颜色特征以完成分类工作;在驱动系统中,采用L298N驱动芯片驱动直流电机,使用MG995型舵机驱动机械手抓取物料,利用ISD1820语音芯片播报警示音,通过LCD1602显示器显示环境参数和运输记录。实验测试表明,该搬运小车在一定照度范围的环境下工作稳定。 展开更多
关键词 单片机 路径识别 距离测量 颜色分辨 搬运小车
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基于TCS3200颜色识别的草莓采摘车的设计 预览
11
作者 丘强 何楚亮 《机械研究与应用》 2019年第3期104-106,共3页
针对近年来我国草莓种植面积增加和草莓采摘劳动力缺乏导致的草莓采摘难题,经过总体方案设计、设备选型等步骤设计出一款草莓采摘车。设计采用双层系统,以集成度和稳定性高的嵌入式微控制器STC89C516为控制器,以应用广泛、识别精度较高... 针对近年来我国草莓种植面积增加和草莓采摘劳动力缺乏导致的草莓采摘难题,经过总体方案设计、设备选型等步骤设计出一款草莓采摘车。设计采用双层系统,以集成度和稳定性高的嵌入式微控制器STC89C516为控制器,以应用广泛、识别精度较高的TCS3200为草莓成熟度识别器,实现草莓采摘时对草莓成熟度识别、自动采摘及草莓采摘车的位置移动等功能。研究成果显示,该设计样机基本实现了草莓采摘时移动、识别、采摘的功能。 展开更多
关键词 草莓采摘 颜色识别 单片机
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针对色彩教育的游戏化设计及效果分析 预览
12
作者 律睿慜 杨帆 +1 位作者 陆菁 陈伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第8期2456-2461,共6页
当前的研究普遍关注于运用游戏化来提高学习的参与度,但对于色彩教育这样的特定领域的游戏化研究还不充分,而且缺少对游戏化要素及学习效果影响因素的分析。针对这一问题,设计了一款用于训练色彩辨识能力的游戏模型。首先设计了核心玩... 当前的研究普遍关注于运用游戏化来提高学习的参与度,但对于色彩教育这样的特定领域的游戏化研究还不充分,而且缺少对游戏化要素及学习效果影响因素的分析。针对这一问题,设计了一款用于训练色彩辨识能力的游戏模型。首先设计了核心玩法相同、但交互方式不同的两种玩法;然后在这两种玩法中都加入了相同的虚拟奖励;最后分别比较在有或无虚拟奖励的情况下两种玩法对训练效果的影响,以及在相同玩法下有无虚拟奖励对训练效果的影响。结果显示,玩法设计影响学习效率,而虚拟奖励显著影响参与度。 展开更多
关键词 色彩辨识 CIELAB 游戏化 教育游戏
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全景鸟瞰图像中车道线颜色识别方法
13
作者 罗康 韩军 《电子测量技术》 2019年第13期80-85,共6页
车道线颜色是一种特殊的车道属性信息,是驾驶员文明驾驶和安全驾驶决策的重要依据,而现有的研究只是基于视觉的车道线检测,并未对其进行颜色识别,为此提出一种全景鸟瞰图像中车道线颜色识别方法。首先对全景鸟瞰图像中检测到的车道线进... 车道线颜色是一种特殊的车道属性信息,是驾驶员文明驾驶和安全驾驶决策的重要依据,而现有的研究只是基于视觉的车道线检测,并未对其进行颜色识别,为此提出一种全景鸟瞰图像中车道线颜色识别方法。首先对全景鸟瞰图像中检测到的车道线进行兴趣点提取,然后将兴趣点三维RGB像素信息转换为二维信息数据,最后利用mean-shift算法聚类寻找质心,依据不同颜色的二维信息中的分布特征识别车道线颜色。实验结果表明该方法对全景鸟瞰图像中的车道线颜色识别有很好的正确率。 展开更多
关键词 全景图像 鸟瞰图像 车道线 MEAN-SHIFT算法 颜色识别
电致变色器件可见光识别融入系统 预览
14
作者 刘诗弘 乐子瑜 +3 位作者 郑荣宗 潘建波 万中全 贾春阳 《软件》 2019年第3期201-206,共6页
针对可见光识别过程中单一摄像头视角不足的问题,本文将图像拼接技术应用到识别融入系统中,达到扩大视域、增大识别范围的目的,进一步实现对图像进行特定颜色的识别。识别结果通过驱动电路输出对应电压值以驱动电致变色器件变色,使其和... 针对可见光识别过程中单一摄像头视角不足的问题,本文将图像拼接技术应用到识别融入系统中,达到扩大视域、增大识别范围的目的,进一步实现对图像进行特定颜色的识别。识别结果通过驱动电路输出对应电压值以驱动电致变色器件变色,使其和背景颜色相融,完成可见光的识别融入。经实验效果验证,可见光识别融入系统性能良好、稳定。 展开更多
关键词 图像拼接 颜色识别 驱动电路 电致变色
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BV反应孔颜色识别算法研究
15
作者 王延年 刘会敏 赵朗月 《激光杂志》 北大核心 2018年第5期45-48,共4页
BV即bacterial vaginitis表示细菌性阴道病,为了加强BV样本条中色块颜色的判别精度,提高病情诊断准确度,提出一种利用混合空间布尔矩阵进行颜色识别的方法来对BV联合反应孔颜色进行识别。通过将BV样本条图片进行颜色空间转换,然后... BV即bacterial vaginitis表示细菌性阴道病,为了加强BV样本条中色块颜色的判别精度,提高病情诊断准确度,提出一种利用混合空间布尔矩阵进行颜色识别的方法来对BV联合反应孔颜色进行识别。通过将BV样本条图片进行颜色空间转换,然后分别提取其在HSV和Lab空间的颜色分量,两组数据经标准化后再合并成为一个矩阵,然后建立布尔矩阵,实现BV样本条中反应孔颜色识别。利用混合颜色空间布尔矩阵对BV四联反应孔颜色进行识别,成功地实现了样本条中色块与标准色块的匹配,从而根据标准色块对应的项目浓度对患者病情加以诊断。该文提出颜色识别方法有效的减少了光照不均的影响,同时提高了识别的准确率。 展开更多
关键词 混合空间 布尔矩阵 反应孔 颜色识别
建筑垃圾的颜色特征提取与分类研究 被引量:1
16
作者 黄惠玲 韩军 +1 位作者 吴飞斌 戴厚德 《光学与光电技术》 2018年第1期53-57,共5页
建筑垃圾的处理事关环保建设,是当前建筑领域亟待解决的问题之一,而目前建筑垃圾分拣设备的主要技术瓶颈是相近比重物质的分选。结合建筑垃圾的特点,采用颜色识别方法来解决相近密度物质分选这一技术难题。通过基于HSV的阈值分割算法和... 建筑垃圾的处理事关环保建设,是当前建筑领域亟待解决的问题之一,而目前建筑垃圾分拣设备的主要技术瓶颈是相近比重物质的分选。结合建筑垃圾的特点,采用颜色识别方法来解决相近密度物质分选这一技术难题。通过基于HSV的阈值分割算法和K均值聚类算法对建筑垃圾图像进行实时采集和处理,对不同颜色的建筑垃圾进行识别。实验结果表明,采用的建筑垃圾颜色识别方法结果与人类视觉系统判断一致,能够辨识目标砖块并确定其位置。 展开更多
关键词 颜色识别 彩色图像分割 阈值分割 K均值聚类算法
改进的多标签深度学习车辆属性识别研究 预览
17
作者 赵珊 黄强强 +1 位作者 曲宏山 刘相利 《测控技术》 CSCD 2018年第2期3-6,10共5页
为了打击假牌、套牌车及以汽车为作案工具的犯罪,且由于传统单一的车型或颜色识别已显得力不从心,因此,提出了改进的多标签深度学习车型与颜色识别模型.该模型利用卷积神经网络自主学习有用特征,利用小卷积核构建深层网络提升模型对复... 为了打击假牌、套牌车及以汽车为作案工具的犯罪,且由于传统单一的车型或颜色识别已显得力不从心,因此,提出了改进的多标签深度学习车型与颜色识别模型.该模型利用卷积神经网络自主学习有用特征,利用小卷积核构建深层网络提升模型对复杂函数的表达能力,以全局平均池化取代部分全连接层,减少参数与模型所占空间内存; 并利用“ 单模型多标签” 特性将车型与颜色信息融合,使提取到的特征表现力更强.在自建数据集下的实验结果表明,该模型能获得较好的识别结果和较高的准确率,特别是对相同子品牌的不同年款的大规模车型和颜色识别效果更佳,在刑侦稽查时能有效缩小搜索范围并迅速锁定类似目标车辆信息. 展开更多
关键词 车型识别 颜色识别 多标签深度学习 卷积神经网络 智能交通系统
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理管机颜色识别算法的研究 预览
18
作者 颜亚飞 张团善 +2 位作者 冀永乐 张帆 蒙春学 《现代信息科技》 2018年第6期96-98,共3页
各工业领域中对机器视觉技术越来越青睐,在纺纱工业领域,理管机对纱管的识别技术的运用关键在于纱管颜色的识别,纱管的颜色特征容易辨别,并且颜色特征不会随传送带的运动而发生较大的改变,因此颜色信息被作为纱管主要的识别信息,这就要... 各工业领域中对机器视觉技术越来越青睐,在纺纱工业领域,理管机对纱管的识别技术的运用关键在于纱管颜色的识别,纱管的颜色特征容易辨别,并且颜色特征不会随传送带的运动而发生较大的改变,因此颜色信息被作为纱管主要的识别信息,这就要选取合适的颜色空间和颜色识别算法实时地进行纱管识别。文章主要研究RGB颜色空间模型到HSI颜色空间模型的转换,以及算法选择的判断。 展开更多
关键词 理管机 纱管 颜色空间 颜色识别
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草莓采摘机设计 预览 被引量:1
19
作者 殷建文 赵桁晨 +1 位作者 赵帅 刘金奇 《科技风》 2018年第20期1-2,共2页
本设计主要包括采摘装置和行走装置两个部分的设计。(1)采摘装置设计。利用颜色识别可完成识别草莓是否成熟,利用机械手的移动抓取,把草莓从草莓茎上断开,并运到输送装置上,把草莓输送到机器顶部,完成草莓的采摘。(2)行走装置设计... 本设计主要包括采摘装置和行走装置两个部分的设计。(1)采摘装置设计。利用颜色识别可完成识别草莓是否成熟,利用机械手的移动抓取,把草莓从草莓茎上断开,并运到输送装置上,把草莓输送到机器顶部,完成草莓的采摘。(2)行走装置设计。主要完成整机的行走功能,通过传感器实时监测车体与草莓垄之间的距离,来不断调节并保持间距,利用四轮驱动,可以完成不图同程度的转弯,节省转弯的空间,车速可调节,以此来配合采摘装置采摘的速度。本机器的适用地形为垄侧面垂直地面,且垄间隙地面与垄两端地面为硬实土地,工作效率大约为0.3-0.6亩/小时。 展开更多
关键词 草莓采摘 颜色识别 自动调距
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基于TCS230颜色识别传感器的纸币清分机 预览 被引量:1
20
作者 谢天海 梁磊磊 +2 位作者 代献泽 李仲洁 王玉琳 《机械工程师》 2018年第1期102-103,106共3页
为了高效、 便捷地解决目前银行、 公交公司、 超市、 商场等行业在整理纸币时的问题,在查阅、 分析、 对比现有的纸币分类系统后, 自主设计了一种基于TCS230颜色识别传感器的纸币清分机, 该机器在STC89C51单片机的控制下, 可以将混叠... 为了高效、 便捷地解决目前银行、 公交公司、 超市、 商场等行业在整理纸币时的问题,在查阅、 分析、 对比现有的纸币分类系统后, 自主设计了一种基于TCS230颜色识别传感器的纸币清分机, 该机器在STC89C51单片机的控制下, 可以将混叠在一起的多种面额地纸币进行快速、 准确的清分, 具有结构简单、 体积小、 操作方便、 容易维护等特点. 展开更多
关键词 纸币 清分 TCS230 颜色识别
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