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一种利用多个小标定板的多相机外参数标定方法 预览
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作者 王安然 郝向阳 +1 位作者 程传奇 贾开开 《测绘与空间地理信息》 2019年第6期222-225,229共5页
针对多相机系统标定中大标定板制作复杂、灵活性差的问题,提出了一种利用多个小标定板的标定方法。首先,利用张正友法标定各相机内参数;然后,利用全站仪测得小标定板的相对位置关系,将小标定板统一到同一坐标系下,整合为一个大标定板,... 针对多相机系统标定中大标定板制作复杂、灵活性差的问题,提出了一种利用多个小标定板的标定方法。首先,利用张正友法标定各相机内参数;然后,利用全站仪测得小标定板的相对位置关系,将小标定板统一到同一坐标系下,整合为一个大标定板,分别计算各相机相对整合后标定板的位姿关系;最后统一坐标系得到多相机之间的外参数。此方法可同时用于多相机之间有重叠视场和无重叠视场的情况。仿真和真实实验表明,此方法具有较高的精度,且灵活性较好,适用于多种情况下的多相机外参数标定。 展开更多
关键词 计算机视觉 多相机标定 标定板 外参数
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一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法 预览
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作者 刘振 王甦菁 李擎 《现代电子技术》 北大核心 2019年第18期18-21,共4页
针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法.通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最... 针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法.通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最后综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定.该方法只要让标定板放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现两种类型传感器的联合标定.实验结果表明该方法有较好的标定效果. 展开更多
关键词 3D激光雷达 摄像机 联合标定 无人车 标定板 传感器
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基于无人机的摄像机标定模板的改进 预览
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作者 陆雅婷 《计算机与数字工程》 2019年第3期559-561,615共4页
为了将摄像机标定技术应用在无人机上,控制无人机能够定点降落充电,克服空中没有参照物无法识别方向、必须对模板给出附加信息否则不能自动识别标定模板的问题,以及标定板在野外使用可能会造成的遮挡、缺损等问题,提出一种全新的摄像机... 为了将摄像机标定技术应用在无人机上,控制无人机能够定点降落充电,克服空中没有参照物无法识别方向、必须对模板给出附加信息否则不能自动识别标定模板的问题,以及标定板在野外使用可能会造成的遮挡、缺损等问题,提出一种全新的摄像机标定板,通过改进传统的上下、左右均对称的棋盘格标定板,将之变为不对称的、大小不一的圆点,优化了求角点的方法,通过扫描图像进行目标检测,识别图像中的圆点,求取圆点的圆心坐标,代替传统的棋盘格角点坐标,求取摄像机的内外参数,实现摄像机标定,获得标定板相对无人机的位置,达到无人机自动定点降落的目的。 展开更多
关键词 摄像机标定板 角点检测 自动识别
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基于Matlab平台的相机标定研究 预览
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作者 李明彩 郭轩 于毅 《数字技术与应用》 2018年第2期85-85,87共2页
相机标定是计算机视觉领域的关键技术之一。本文介绍了摄像机成像原理,明确其内外参数的含义,选择基于Matlab的Camera Calibration工具箱和Camera Calibrator程序实践了基于平面板标定的相机标定方法,给出了分组实验结果,对比了两种工... 相机标定是计算机视觉领域的关键技术之一。本文介绍了摄像机成像原理,明确其内外参数的含义,选择基于Matlab的Camera Calibration工具箱和Camera Calibrator程序实践了基于平面板标定的相机标定方法,给出了分组实验结果,对比了两种工具在操作、运行和精度方面的特点。 展开更多
关键词 MATLAB 摄像机标定 平面板标定
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一种基于平面靶标的全自动标定方法 被引量:10
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作者 卜鹏辉 赵宏 +2 位作者 谷飞飞 马跃洋 李欢欢 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期192-196,共5页
摄像机的快速高精度标定一直是视觉测量中亟需解决的主要问题,目前针对不同的摄像机成像模型有多种标定方法。提出了一种基于圆形标记点以及极径、极角的棋盘格角点排序算法,实现了单目和多目摄像机的高精度全自动标定。通过实验验证了... 摄像机的快速高精度标定一直是视觉测量中亟需解决的主要问题,目前针对不同的摄像机成像模型有多种标定方法。提出了一种基于圆形标记点以及极径、极角的棋盘格角点排序算法,实现了单目和多目摄像机的高精度全自动标定。通过实验验证了该算法对于不同位姿标定图像的有效性和稳健性,实验结果表明改进后的标定方法既保证了摄像机的标定精度,又提高了标定的自动化程度,可以广泛应用于机器视觉中的单目和双目摄像机的标定。 展开更多
关键词 测量 立体视觉 摄像机标定 自动化 棋盘格 标记点
基于单幅图片的相机完全标定 预览 被引量:8
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作者 李竹良 赵宇明 《计算机工程》 CAS CSCD 2013年第11期5-8,共4页
现有相机标定方法的标定过程比较繁琐,不利于标定相机的广泛使用。为此,从摄像机镜头畸变矫正着手,结合标定板信息及消失点约束,提出一种基于单张图片的相机标定方法。利用非线性迭代得到相机镜头的畸变系数,通过线性求解得出相机... 现有相机标定方法的标定过程比较繁琐,不利于标定相机的广泛使用。为此,从摄像机镜头畸变矫正着手,结合标定板信息及消失点约束,提出一种基于单张图片的相机标定方法。利用非线性迭代得到相机镜头的畸变系数,通过线性求解得出相机的内参,直接计算得到相机的外参,从而实现仅需拍摄单张标定板图片的相机完全标定。实验结果表明,该方法在标定板与视平面夹角小于45°的情况下均能成功标定,并且重投影误差小于0.3像素。 展开更多
关键词 相机标定 畸变矫正 快速标定 标定板 消失点 针孔相机
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基于立体靶标的摄像机标定方法 预览 被引量:5
7
作者 张捷 李新德 戴先中 《东南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期 543-548,共6页
为获取视觉测量系统中二维图像到三维空间位置的变换关系,提出一种基于立体靶标的摄像机标定方法.针对无畸变小孔成像模型,使用最小二乘法求解初始投影矩阵后通过LM准则对其优化;根据多张图像对应的投影矩阵,求解摄像机内参数及各相应... 为获取视觉测量系统中二维图像到三维空间位置的变换关系,提出一种基于立体靶标的摄像机标定方法.针对无畸变小孔成像模型,使用最小二乘法求解初始投影矩阵后通过LM准则对其优化;根据多张图像对应的投影矩阵,求解摄像机内参数及各相应外参数;引入二阶径向畸变模型,建立理想图像坐标和实际图像坐标间的方程求解初始畸变系数;使用LM准则全局优化,得到更精确的摄像机内外参数及畸变因子.实验结果表明:仿真图像数据中高斯噪声小于0.5像素时,摄像机等效焦距误差小于0.1%,图像主点误差小于0.5像素;在相同噪声等级下,标定使用图像数越多获得的参数标准差越小;该方法标定参数对应的位置残差小于其他立体靶标标定方法.该标定方法具有较高的标定精度,且增加标定图像数有助于抑制噪声获取稳定的摄像机参数. 展开更多
关键词 摄像机标定 立体靶标 透镜畸变 投影矩阵 LM优化
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机器视觉系统中摄像机的神经网络定标 预览 被引量:1
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作者 孙贤斌 李德华 +1 位作者 尹杰 熊才权 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期 486-492,共7页
将传统摄影测量定标和神经网络相结合,克服了传统摄像机定标中因像差等非线性因素造成稳定性不好且算法复杂的缺点.采用基于神经网络的计算机视觉定标方法,用5步法计算未知点的物方坐标.在传统摄影测量定标方法中,需要先制作定标... 将传统摄影测量定标和神经网络相结合,克服了传统摄像机定标中因像差等非线性因素造成稳定性不好且算法复杂的缺点.采用基于神经网络的计算机视觉定标方法,用5步法计算未知点的物方坐标.在传统摄影测量定标方法中,需要先制作定标块,其上布置一些控制点,准确测定它们的三维坐标.为保证定标精度,这些控制点必须在三维空间均匀分布,对定标块的制作和加工要求很高.文中提出采用定标板沿法线方向移动的方式代替定标块,既能达到三维效果,显著增加控制点数量,也使制作容易.实验结果表明,以该模板基于神经网络的摄像机定标方法可以获得很高的精度和稳定性. 展开更多
关键词 摄像机定标 计算机视觉 神经网络 定标板
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三维彩色扫描系统定标 预览
9
作者 孙贤斌 李德华 尹杰 《武汉大学学报:理学版》 CAS CSCD 北大核心 2007年第5期 539-542,共4页
传统视觉系统定标方法中,控制点应较均匀地分布于三维空间,但这种方法成本很高,针对此问题,本文提出采用定标板垂直移动的方式代替三维定标模块或控制场,在移动中的多个不同位置拍摄图像,进行不同的组合,做整体的计算,这样既达到三维的... 传统视觉系统定标方法中,控制点应较均匀地分布于三维空间,但这种方法成本很高,针对此问题,本文提出采用定标板垂直移动的方式代替三维定标模块或控制场,在移动中的多个不同位置拍摄图像,进行不同的组合,做整体的计算,这样既达到三维的效果,显著增加控制点的数量,且又操作简便,制作容易,可以取代定标模块.实验结果表明,该方法具有很好的精度和稳定性. 展开更多
关键词 计算机视觉 摄像机定标 定标板
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大视场摄像机标定方法研究进展
10
作者 王子昂 黄富瑜 +3 位作者 刘秉琦 葛鹏飞 陈一超 张帅 《半导体光电》 CAS 北大核心 2019年第3期303-308,共6页
摄像机标定通过求解摄像机的内外参数,获取空间物体三维坐标与图像二维坐标的对应关系,在计算机视觉中起到越来越重要的作用。介绍了摄像机标定技术中的常用坐标系及转换关系、摄像机成像的线性及非线性模型,以及三类典型的标定方法。... 摄像机标定通过求解摄像机的内外参数,获取空间物体三维坐标与图像二维坐标的对应关系,在计算机视觉中起到越来越重要的作用。介绍了摄像机标定技术中的常用坐标系及转换关系、摄像机成像的线性及非线性模型,以及三类典型的标定方法。相比于小视场,针对大视场摄像机标定方法的研究较少,重点针对六个方面的改进,归纳了国内外近年来大视场摄像机标定方法的研究进展。 展开更多
关键词 计算机视觉 大视场摄像机标定 成像模型 标定板
多线阵相机系统位姿高精度校准方法
11
作者 刘源泂 周同聚 +1 位作者 王兴东 刘钊 《华中科技大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第11期81-86,共6页
针对多线阵相机组合成像时相互位姿校准要求,设计了由黑白条纹区域、等腰三角形区域及细实线区域组成的专用校准板,基于分区域OTSU(最大类间方差法)阈值的二值化处理的垂直投影方法对线阵相机静态条纹图像进行宽度计算,逐步实现单个... 针对多线阵相机组合成像时相互位姿校准要求,设计了由黑白条纹区域、等腰三角形区域及细实线区域组成的专用校准板,基于分区域OTSU(最大类间方差法)阈值的二值化处理的垂直投影方法对线阵相机静态条纹图像进行宽度计算,逐步实现单个相机的扫描线与Y轴平行度、相机光轴与检测面垂直度及多相机之间共线度进行高精度校准和调整.实验结果表明:该方法可快速实现线阵相机扫描线与Y轴平行度精度0.449°,光轴与Y轴垂直度精度0.002°,两相机扫描线共线精度1.0 mm.进一步优化校准方案后精度可达平行度0.01°,垂直度0.002°及共线精度0.080 mm,校准板图案简单,兼顾校准效率和精度要求,能够满足高精度的视觉检测和测量. 展开更多
关键词 机器视觉 多线阵相机 图像处理 校准板 姿态调整
车载摄像机的立体标定方法 预览 被引量:3
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作者 谭华春 夏红卫 +4 位作者 李琴 赵亚男 谢湘 陈涛 章毓晋 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期352-356,共5页
提出了一种简便实用的基于立体标定板的车载摄像机标定方法。基于自制立体标定板对车载摄像机进行标定,方法比较便捷,精度较高,且方便车载摄像机进行后续检测等工作。实验结果及误差分析验证了该方法的可行性。
关键词 摄像机标定 立体标定板 车载摄像机 摄像机参数
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一种基于折反射相机的客车全景环视系统 预览 被引量:3
13
作者 迟瑞娟 赵木祯 +1 位作者 王建强 张德兆 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期190-196,共7页
针对大客车体积大、盲区多,全景环视技术在客车上的应用较少且不成熟这一现状,开展大客车的全景环视技术研究,在嵌入式平台上实现了全景环视系统.同时,为解决大客车全景环视系统对标定设备和标定场地要求复杂、标定时间长的问题,... 针对大客车体积大、盲区多,全景环视技术在客车上的应用较少且不成熟这一现状,开展大客车的全景环视技术研究,在嵌入式平台上实现了全景环视系统.同时,为解决大客车全景环视系统对标定设备和标定场地要求复杂、标定时间长的问题,提出了一种在折反射鱼眼相机模型基础上,加入标定棋盘平面与地面的映射,采用抬高的棋盘进行计算标定的方法.实验证明,该系统全景环视效果良好、标定过程简单快速、适合推广应用. 展开更多
关键词 全景环视系统 客车 折反射相机模型 升高棋盘 图像拼接
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基于3D立体靶标的摄像机标定算法 预览 被引量:7
14
作者 潘静 李为民 《机械与电子》 2007年第5期 3-5,共3页
利用透镜成像理论建立摄像机数学模型,提出了一种线性求解摄像机内外参数的方法。该方法特点是采用主动发光的光点阵列标定靶,利用2D标定靶的精确移动来实现基于3D立体靶标的摄像机标定的算法。
关键词 摄像机标定 透镜畸变 2D标定靶
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