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融合特征光流与角点特征的图像特征匹配算法研究
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作者 赵明富 陈兵 +1 位作者 宋涛 曹利波 《半导体光电》 CAS 北大核心 2019年第4期539-545,549共8页
图像特征匹配是视觉里程计的重要环节,针对视觉图像序列特征点匹配中存在的匹配精度低问题,提出一种融合金字塔特征光流与角点特征的精确快速图像特征匹配算法。算法首先利用ORB(二进制定向简单描述符)算法快速提取图像特征点,然后融合... 图像特征匹配是视觉里程计的重要环节,针对视觉图像序列特征点匹配中存在的匹配精度低问题,提出一种融合金字塔特征光流与角点特征的精确快速图像特征匹配算法。算法首先利用ORB(二进制定向简单描述符)算法快速提取图像特征点,然后融合金字塔Lucas-Kanade特征光流的追踪特性,使用局部特征窗口计算图像特征点位移矢量。接着针对图像特征的匹配对齐问题以及特征丢失问题,算法采用K最近邻半径搜索作为特征滤波器移除混淆的匹配,最后使用RANSAC(Random Sample Consensus)算法剔除冗余误匹配点对,提高匹配率。通过多组实验数据对比,该算法的图像特征匹配率可达到98%。对比传统的ORB特征匹配算法,该算法在实时性和图像特征匹配精度上均有显著提高。 展开更多
关键词 金字塔特征光流 特征匹配 视觉里程计 ORB特征 RANSAC
融合SIFT-ORB-MRANSAC的特征点匹配算法研究 预览
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作者 荣桂兰 许钢 +2 位作者 刑广鑫 江娟娟 孙宇 《新余学院学报》 2019年第1期33-37,共5页
ORB算法拥有匹配速度快,匹配性能较好的特点,但是其不具有尺度不变性。针对此弊端,对ORB算法进行改进,采用SIFT-ORB-MRANSAC融合算法,完成特征点的提取、匹配以及去除误匹配。实验效果表明,改进算法相对于传统的ORB算法,在尺度不变性、... ORB算法拥有匹配速度快,匹配性能较好的特点,但是其不具有尺度不变性。针对此弊端,对ORB算法进行改进,采用SIFT-ORB-MRANSAC融合算法,完成特征点的提取、匹配以及去除误匹配。实验效果表明,改进算法相对于传统的ORB算法,在尺度不变性、匹配效率、匹配精准度等方面得到显著提高,具有很好的研究意义和价值。 展开更多
关键词 ORB 空间一致性 RANSAC 特征点匹配
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一种基于RANSAC的点云柱状化轴线特征表示法 预览
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作者 高春艳 申紫铭 +1 位作者 张明路 田颖 《图学学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期539-544,共6页
现有的三维地图构建算法多强调对地图构建的精确性,导致成图效率低、成本高。为了提高建立地图的效率,提出了一种对地标性物体进行圆柱体识别与提取并以其轴线特征作为地标构建简化地图的改进算法。基于随机采样一致算法(RANSAC)对点云... 现有的三维地图构建算法多强调对地图构建的精确性,导致成图效率低、成本高。为了提高建立地图的效率,提出了一种对地标性物体进行圆柱体识别与提取并以其轴线特征作为地标构建简化地图的改进算法。基于随机采样一致算法(RANSAC)对点云模型中的待提取主体模型生成待估计圆柱模型并进行匹配,通过对单应性矩阵及其误差函数的计算得到迭代过程中的最佳阈值,以得到最佳匹配圆柱模型并提高提取效率,然后用所提取的圆柱轴线描述地标的空间位置,圆柱半径描述地标的空间几何信息。通过与传统RANSAC方法的仿真实验对比,证明该方法可以有效的精简地图,为后续识别地标路径规划奠定基础。 展开更多
关键词 点云 三维地图 特征提取 RANSAC
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岛礁遥感影像特征匹配优化 预览
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作者 庄启智 程亮 +2 位作者 陈德良 袁一 李满春 《遥感信息》 CSCD 北大核心 2019年第4期48-53,共6页
针对岛礁遥感影像定位误差大,岛礁遥感影像纹理特征不稳定等问题,提出一种轮廓特征与仿射不变特征融合匹配优化算法。基于MSER算子与SIFT算子依次对特征提取与描述,根据图像聚类描述的岛礁轮廓特征进行筛选,利用特征距离剔除错误匹配对... 针对岛礁遥感影像定位误差大,岛礁遥感影像纹理特征不稳定等问题,提出一种轮廓特征与仿射不变特征融合匹配优化算法。基于MSER算子与SIFT算子依次对特征提取与描述,根据图像聚类描述的岛礁轮廓特征进行筛选,利用特征距离剔除错误匹配对,并通过匹配正确率迭代的RANSAC距离阈值筛选最优匹配对,用于仿射变换模型计算。该方法将岛礁自身轮廓特征与局部不变特征结合,层级筛选岛礁遥感影像匹配对,实验结果表明可有效提高匹配正确率,为岛礁遥感影像匹配提供一种可行思路。 展开更多
关键词 岛礁 特征匹配 仿射不变特征 轮廓特征 RANSAC
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基于颜色特征的自适应阈值林木树干识别研究 预览
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作者 宋文龙 莫冲 王琢 《现代电子技术》 北大核心 2019年第16期144-148,共5页
树干颜色是进行林木树干识别的重要依据之一。为实现不同颜色林木树干的识别,基于树干的颜色特征,提出一种自适应阈值的树干识别方法。首先,依据不同颜色林木树干的颜色值分布特性来选定对树干图像分割的阈值区间;其次,在阈值区间内根... 树干颜色是进行林木树干识别的重要依据之一。为实现不同颜色林木树干的识别,基于树干的颜色特征,提出一种自适应阈值的树干识别方法。首先,依据不同颜色林木树干的颜色值分布特性来选定对树干图像分割的阈值区间;其次,在阈值区间内根据树干的图形特征自适应阈值对树干进行图像分割;最后,对分割结果采用RANSAC算法精确拟合树干边缘,实现树干的识别。实验选取水曲柳、兴安落叶松和紫椴等树干颜色存在较大差异的树种,每一树种随机选取100棵树干进行识别,树干识别率分别达97%,91%和93%。实验结果表明,对于颜色存在较大差异的林木树干,所提方法具有较高的树干识别率。 展开更多
关键词 林木树干识别 颜色特征 图像分割 RANSAC 精确拟合 识别率
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基于动态椭圆的LiDAR数据窗户边界提取研究 预览
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作者 杨清科 李永强 +2 位作者 刘聪 李鹏鹏 范辉龙 《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第2期61-67,共7页
针对复杂建筑物立面中窗户精细提取的难题,该文基于车载LiDAR数据提出一套完整的不规则窗户边界提取方法:先通过RANSAC算法探测建筑物主墙面点云,借助语义特征分离墙面和非墙面点云;再通过坐标变换,将非墙面点云转换到水平面,采用格网... 针对复杂建筑物立面中窗户精细提取的难题,该文基于车载LiDAR数据提出一套完整的不规则窗户边界提取方法:先通过RANSAC算法探测建筑物主墙面点云,借助语义特征分离墙面和非墙面点云;再通过坐标变换,将非墙面点云转换到水平面,采用格网对水平面内点集的邻域关系进行判断,使用平面八邻域连通性探测方法对二维平面内窗户点进行聚类,分别存储聚类后的每一个窗户点云;然后采用改进的动态椭圆凸壳算法,检测聚类后各窗户边界轮廓点;最后对窗户点云坐标逆变换,得到建筑物立面中的窗户边界。通过实验验证了该算法的准确性。 展开更多
关键词 车载LiDAR 建筑物主墙面 RANSAC 非墙面点云 动态椭圆
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视觉SLAM中ORB配准算法的研究 预览
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作者 李艳山 刘智 +2 位作者 李攀 周玉轩 王世凯 《长春理工大学学报:自然科学版》 2019年第4期108-113,119,共7页
针对ORB配准算法在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,V-SLAM)中存在的效率低下及误匹配问题,提出了改进的ORB配准算法。首先,在提取特征点时,采用二分区域法对图像进行预处理,以缩短特征点提取的时... 针对ORB配准算法在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,V-SLAM)中存在的效率低下及误匹配问题,提出了改进的ORB配准算法。首先,在提取特征点时,采用二分区域法对图像进行预处理,以缩短特征点提取的时间,同时通过构建图像金字塔以增加特征点的尺度不变性。其次,在配准特征点时,使用汉明距离结合改进的RANSAC算法完成特征点的配准,以获得更加精准的配准点对。最后,使用OpenCV对采集的图像进行验证。实验结果表明,改进的ORB配准算法可以缩短特征点的提取及配准时间,同时有效地剔除误匹配点对,提高了特征点配准的成功率,给V-SLAM中的位姿估计算法提供了良好的初始值。 展开更多
关键词 视觉SLAM ORB算法 二分区域法 RANSAC 图像配准
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基于分层区域的自适应图像配准算法 预览
8
作者 程德强 白春梦 +3 位作者 郭昕 李腾腾 庄焕东 徐辉 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第17期199-206,共8页
针对SIFT(尺度不变特征变换)算法提取的特征点不纯、易受噪声等因素干扰的问题,提出在SIFT算法提取特征点之前对图像进行预处理,排除部分外界干扰。针对SIFT算法中128维的高维度特征描述符导致匹配速度降低,提出一种基于分层区域的方法... 针对SIFT(尺度不变特征变换)算法提取的特征点不纯、易受噪声等因素干扰的问题,提出在SIFT算法提取特征点之前对图像进行预处理,排除部分外界干扰。针对SIFT算法中128维的高维度特征描述符导致匹配速度降低,提出一种基于分层区域的方法降低描述符维度,缩短算法运行时间。针对SIFT算法匹配过程中选取固定阈值不具有广泛适用性的问题,提出一种自适应阈值的方法,解决设置固定阈值不能适用所有图像的问题,提高匹配准确率。实验结果证明,改进的算法能提高匹配准确率和匹配效率,增强算法的鲁棒性和可靠性,并且适用性广泛。 展开更多
关键词 图像配准 尺度不变特征变换(SIFT) 自适应阈值 随机抽样一致(RANSAC) 分层区域
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基于RANSAC的激光三角法中厚板板形测量技术研究
9
作者 刘继丹 赵明 +2 位作者 刘晓艳 赵健伯 魏珂 《冶金自动化》 2019年第3期68-72,76共6页
中厚板生产流程中,为了在切割时有效避开表面不平整区域,提出一种基于RANSAC(随机抽样一致性)算法的激光三角法中厚板板形测量技术,测量板形的外轮廓长宽尺寸及表面平整度。采用基于RANSAC算法的曲线拟合方法提取激光光斑中心线,并对比... 中厚板生产流程中,为了在切割时有效避开表面不平整区域,提出一种基于RANSAC(随机抽样一致性)算法的激光三角法中厚板板形测量技术,测量板形的外轮廓长宽尺寸及表面平整度。采用基于RANSAC算法的曲线拟合方法提取激光光斑中心线,并对比了质心法、最小二乘法、RANSAC算法这三种方法的抗噪声能力。实验结果表明,基于RANSAC算法的测量方法是一种较好的板形检测方法,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 RANSAC 曲线拟合 激光三角法 板形检测 激光光斑中心线
基于Hough纠偏和RANSAC的房产图矢量化方法研究 预览
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作者 魏麟 马强 +2 位作者 丁乐乐 刘艳芸 王震 《地理空间信息》 2019年第6期98-100,I0004共4页
针对扫描房产图的关键要素——直线的自动提取,传统的Hough变换等方法不能直接提取出准确唯一的直线并得到精确的直线段两端点坐标,因而无法完成矢量化。提出一种基于Hough纠偏和RANSAC的房产图矢量化方法,利用Hough变换检测横向图廓线... 针对扫描房产图的关键要素——直线的自动提取,传统的Hough变换等方法不能直接提取出准确唯一的直线并得到精确的直线段两端点坐标,因而无法完成矢量化。提出一种基于Hough纠偏和RANSAC的房产图矢量化方法,利用Hough变换检测横向图廓线,计算偏斜角度对扫描房产图进行纠偏。利用OTSU算法进行二值化,以最小错分概率分割背景,并沿特定方向进行搜索和点聚类。根据RANSAC思想进行直线的特征提取,得到唯一符合的直线和准确的两端点坐标,完成房产图的矢量化。实验证明了方法的可行性和高效性。 展开更多
关键词 HOUGH变换 矢量化 RANSAC OTSU 直线提取
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车载联合机载点云数据的建筑物立面建模
11
作者 杨清科 李永强 +3 位作者 李立雪 孙渡 李鹏鹏 范辉龙 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2019年第2期94-101,共8页
针对建筑物立面几何模型构建的难题,该文提出了一套完整的建筑物立面提取方法。在车载-机载LiDAR点云数据精确配准的基础上,首先提取出机载建筑物的外轮廓线,通过设置轮廓线缓冲区实现立面点云分割,然后采用随机抽样一致性(RANSAC)平面... 针对建筑物立面几何模型构建的难题,该文提出了一套完整的建筑物立面提取方法。在车载-机载LiDAR点云数据精确配准的基础上,首先提取出机载建筑物的外轮廓线,通过设置轮廓线缓冲区实现立面点云分割,然后采用随机抽样一致性(RANSAC)平面探测算法探测建筑物主立面,最后结合立面语义规则及面片之间的拓扑关系构建建筑物立面的三维线框模型。实验结果表明,新方法能准确、有效地构建建筑物立面模型。 展开更多
关键词 机载LIDAR 车载LiDAR 建筑物立面 RANSAC 几何建模
基于多元线性回归的锂动力电池荷电状态鲁棒预测 预览
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作者 张松 林伟钦 +2 位作者 陈德旺 汤平 郑其荣 《计算机测量与控制》 2019年第8期177-181,187,共6页
目前广泛使用的锂电池荷电状态(state-of-charge,SOC)预测方法的训练数据需要通过大量的仿真实验获取,而电动汽车在充电过程中产生的大量的充电记录数据并没有得到合理利用;为了能有效利用这些充电记录数据,将多元线性回归算法应用到SO... 目前广泛使用的锂电池荷电状态(state-of-charge,SOC)预测方法的训练数据需要通过大量的仿真实验获取,而电动汽车在充电过程中产生的大量的充电记录数据并没有得到合理利用;为了能有效利用这些充电记录数据,将多元线性回归算法应用到SOC预测中;多元线性回归方法将电压、电流、电容等物理量作为与SOC直接相关的输入变量从而对SOC进行回归预测;由于SOC的时序特征,将SOC预测分为多个子预测过程,不断迭代计算,循环预测SOC的下一时刻输出值;同时为了克服异常样本对SOC预测精度的影响,采用两种常见的鲁棒回归算法(Theil-sen算法与RANSAC算法)来进行SOC预测;实验结果表明,鲁棒回归算法及多元线性回归算法能够很好地捕捉到SOC的增长规律,相比之下,Theil-sen算法精度更高,误差约1.398%,能够很好地满足SOC预测的实际需求。 展开更多
关键词 多元鲁棒回归 SOC 时序特征 Theil-sen RANSAC
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结合光流法和RANSAC的视觉里程计设计 预览
13
作者 赵卫东 曹蒙 蒋超 《兰州工业学院学报》 2019年第3期62-67,共6页
针对提高服务型机器人室内定位精度的需求,设计了一种将RANSAC算法和光流法结合的双目视觉里程计.采用RANSAC算法对误匹配点对进行剔除的方法,大幅降低了光流法跟踪存在的误匹配,以保证匹配准确度.推导了双目深度测距原理基于前后帧的... 针对提高服务型机器人室内定位精度的需求,设计了一种将RANSAC算法和光流法结合的双目视觉里程计.采用RANSAC算法对误匹配点对进行剔除的方法,大幅降低了光流法跟踪存在的误匹配,以保证匹配准确度.推导了双目深度测距原理基于前后帧的相机运动模型,并通过PNP算法对运动模型进行求解,最终得到相机即机器人的位姿变化.结果表明:设计的算法将定位的平移误差降低到0.95%,旋转误差降低到0.0045°/m,能够满足室内机器人的定位精度要求. 展开更多
关键词 双目视觉 光流法 RANSAC
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基于RANSAC的坐标系转换抗差算法研究 预览
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作者 刘猛奎 赵明金 +2 位作者 石波 王云鹏 张倩 《全球定位系统》 CSCD 2019年第1期39-47,共9页
空间坐标转换在大地测量、工程测量等领域应用广泛.在利用公共点求解坐标转换参数时,针对公共点中混有多粗差点的情形,给出了基于罗德里格矩阵的坐标系转换模型,并在此基础上提出了基于随机抽样一致性(RANSAC)算法粗差剔除的坐标系转换... 空间坐标转换在大地测量、工程测量等领域应用广泛.在利用公共点求解坐标转换参数时,针对公共点中混有多粗差点的情形,给出了基于罗德里格矩阵的坐标系转换模型,并在此基础上提出了基于随机抽样一致性(RANSAC)算法粗差剔除的坐标系转换抗差估计.最后利用仿真数据对该算法进行了验证,同时将该抗差算法与基于IGG3方案的最小二乘抗差估计算法进行了比较.算例结果表明,在20个仿真公共点数据中(仿真多组数据),当粗差点个数超过公共点总数的3/10时,基于IGG3方案的最小二乘抗差算法失效,而基于RANSAC的抗差算法在粗差点个数达到公共点总数的1/2时,依然能保证坐标转换的精度.该抗差算法将RANSAC算法的思想应用到坐标系转换上,有效地剔除了公共点中混有的大量粗差点. 展开更多
关键词 坐标系转换 抗差 RANSAC 罗德里格矩阵
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基于RANSAC三维点云的平面提取算法 预览
15
作者 苏云龙 平雪良 李楠 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期780-784,共5页
针对三维激光扫描点云的表面特征获取时间长,提取效果与减少运行时间不能兼得的问题,本文基于随机抽样一致算法(RANSAC)提出一种自动快速识别点云平面特征的算法。通过对RANSAC算法进行改进,提出基于迭代采样子集判断优化的方法,能够快... 针对三维激光扫描点云的表面特征获取时间长,提取效果与减少运行时间不能兼得的问题,本文基于随机抽样一致算法(RANSAC)提出一种自动快速识别点云平面特征的算法。通过对RANSAC算法进行改进,提出基于迭代采样子集判断优化的方法,能够快速准确地识别并提取物体的平面特征。实验结果表明,本算法能有效准确地找到扫描物的平面。 展开更多
关键词 三维 点云 RANSAC 平面特征
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一种稳健性增强和精度提升的增量式运动恢复结构方法 预览
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作者 于英 张永生 +1 位作者 薛武 王涛 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期207-215,共9页
增量式运动恢复结构(ISFM)实现了无序影像的三维重建,在精细化建模、现实场景三维记录以及互联网影像三维重建等领域发挥了重要的作用。但增量式运动恢复结构方法仍存在稳健性差和精度低等方面的问题,常导致三维重建结果难以令人满意甚... 增量式运动恢复结构(ISFM)实现了无序影像的三维重建,在精细化建模、现实场景三维记录以及互联网影像三维重建等领域发挥了重要的作用。但增量式运动恢复结构方法仍存在稳健性差和精度低等方面的问题,常导致三维重建结果难以令人满意甚至三维重建失败,严重限制了增量式运动恢复结构技术的发展应用。本文提出了一种增强稳健性、提升精度的运动恢复结构方法。本文方法有如下3点贡献:①针对立体影像特征匹配结果误差点多的问题,提出了一种顾及特征响应值的参数自适应RANSAC方法,在有效剔除误匹配的同时,最大限度地保留了正确的匹配点;②设计了一种顾忌稳健性和重建精度的下一张影像添加策略,使得重建的过程更加合理;③将外点剔除引入到平差优化过程中,提高平差的稳健性和精度。分别采用无人机低空影像数据、近景拍摄数据以及利用互联网搜索引擎下载的大尺度影像数据进行了试验,结果表明,本文方法可稳健剔除误匹配点、优化影像重建顺序和减弱误差点对平差结果的影响。 展开更多
关键词 增量式运动恢复结构 RANSAC 评分策略 误匹配点剔除
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基于几何约束的双目测距技术研究 预览
17
作者 李龙 王翱翔 +2 位作者 韩越兴 田应仲 胡慧娟 《计量与测试技术》 2019年第7期8-11,共4页
双目测距是一种重要的机器视觉技术,常用于机器人定位与导航任务。立体匹配在双目视觉中占有重要的作用,文章基于构建的双目立体视觉系统,提出了一种基于几何约束的物体三维坐标测量方法。首先利用立体标定技术实现了对图像的畸变矫正,... 双目测距是一种重要的机器视觉技术,常用于机器人定位与导航任务。立体匹配在双目视觉中占有重要的作用,文章基于构建的双目立体视觉系统,提出了一种基于几何约束的物体三维坐标测量方法。首先利用立体标定技术实现了对图像的畸变矫正,并对实时拍摄的左右图像进行ORB特征匹配,以检测图像中物体的特征点对。算法对估计的初始ORB特征点进行RANSAC模型估计,去除误匹配点对应。之后基于点对应之间的距离与斜率对其进行几何关系度量,利用几何约束进一步滤除匹配误差较大的点对应。实验结果说明该算法能有效降低特征的误匹配率,提高了双目测距的准确性与鲁棒性。 展开更多
关键词 立体匹配 特征检测 RANSAC 几何约束
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基于SCADA数据的长距离输水管爆管定位研究
18
作者 程伟平 陈梅君 +1 位作者 许刚 龙志宏 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2019年第13期57-61,共5页
推导并建立了基于管道压力、流量监测系统与长距离输水管水力模型相结合的爆管定位模型,根据爆管前后压力和流量实时监控数据的变化判断是否出现爆管,利用爆管前后的监测值变化计算爆管可能发生的位置。模型中采用了Ransac算法提取爆管... 推导并建立了基于管道压力、流量监测系统与长距离输水管水力模型相结合的爆管定位模型,根据爆管前后压力和流量实时监控数据的变化判断是否出现爆管,利用爆管前后的监测值变化计算爆管可能发生的位置。模型中采用了Ransac算法提取爆管定位模型的参数,并进行了参数敏感性分析。以南方某市长距离输水管线爆管实例进行了验证,结果表明该模型对于输水管实时爆管预警和定位是可行的,并能保障合理的精度。当爆管或异常现象发生时,可运用该模型指导一线人员及时到达现场核实和处理,提高爆管处理效率。 展开更多
关键词 长距离输水管 爆管定位 水力模型 RANSAC
群体突发异常事件检测与事件源定位算法 预览
19
作者 李海丰 姜子政 +1 位作者 范龙飞 陈新伟 《中国民航大学学报》 CAS 2019年第3期49-53,64共6页
提出一种群体突发异常事件检测与事件源定位算法以提高检测的准确性。算法分为群体异常行为检测和事件源定位两个阶段,在异常行为检测阶段,提出一种空间、时间联合的异常行为检测算法:在空间角度,提取平均动能分布直方图来描述人群的运... 提出一种群体突发异常事件检测与事件源定位算法以提高检测的准确性。算法分为群体异常行为检测和事件源定位两个阶段,在异常行为检测阶段,提出一种空间、时间联合的异常行为检测算法:在空间角度,提取平均动能分布直方图来描述人群的运动特征,并使用支持向量机分类器对不同状态的人群运动特征进行分类;在时间角度,构建隐马尔可夫模型,对场景中连续的人群行为状态进行异常检测。在事件源定位阶段,在随机抽样一致性算法框架下通过计算异常行为人群的反向延长线交点,实现了事件源位置的定位,并可同时标记多个事件源位置。在UMN公共数据集上进行实验,并与传统光流法、SIFT点检测法与社会力法进行对比,结果表明,该算法能够有效检测出群体异常行为,且AUC=0.967,比上述3种方法的AUC分别提高0.127、0.074、0.007,并成功标记出事件源的合理位置。 展开更多
关键词 群体异常事件检测 事件源定位 空间、时间联合 随机抽样一致性
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基于特征点匹配及提纯的点云配准算法 预览
20
作者 黄高锋 陈义 符宏伟 《测绘与空间地理信息》 2019年第2期199-202,共4页
针对传统的基于ICP点云配准算法配准时间长、收敛慢、需要较好初始配准等限制,本文利用现有的点云特征提取算法和描述算法,提取并匹配点云中的特征点,用RANSAC算法结合坐标转换模型剔除误匹配点对,用匹配点对在两点云中的坐标计算之间... 针对传统的基于ICP点云配准算法配准时间长、收敛慢、需要较好初始配准等限制,本文利用现有的点云特征提取算法和描述算法,提取并匹配点云中的特征点,用RANSAC算法结合坐标转换模型剔除误匹配点对,用匹配点对在两点云中的坐标计算之间的坐标转换参数,从而实现点云的配准。相比ICP类算法,提高了点云配准的效率,同时提高了点云配准的自动化程度。 展开更多
关键词 特征点 RANSAC 特征匹配 点云配准
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