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基于PID控制算法的直流微网容错控制方法研究 预览
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作者 黄宏盛 郑涛 +3 位作者 彭坤 王腾达 施文煇 周会平 《机械与电子》 2020年第2期58-62,共5页
构建直流微网容错控制对象模型,调节直流微电网的输出回路参数;以输出功率、直流微网的参考电压、弱电网下系统惯性响应特征等为约束参量,构建直流微网容错控制目标函数,在不同电网强度下进行直流微网容错控制的参数自整定性调节,采用... 构建直流微网容错控制对象模型,调节直流微电网的输出回路参数;以输出功率、直流微网的参考电压、弱电网下系统惯性响应特征等为约束参量,构建直流微网容错控制目标函数,在不同电网强度下进行直流微网容错控制的参数自整定性调节,采用无功环比例积分控制方法进行直流微网容错寻优分析,建立模糊PID控制模型,采用变结构的模糊PID控制方法进行直流微网容错控制过程中的自适应加权学习和误差反馈调节,实现直流微网容错控制改进设计。仿真结果表明,采用该方法进行直流微网控制的容错性能较好,输出稳定性较强,具有较好的直流微网输出增益。 展开更多
关键词 PID控制算法 直流微网 容错控制 反馈调节
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基于四旋翼飞行器的巡线机器人设计 预览
2
作者 马耀锋 魏富豪 杨洪彩 《电子制作》 2020年第3期16-20,共5页
本文设计一种巡线机器人,可以检测电缆以及塔杆状态。以四旋翼飞行器为载体,由主控模块MSP432单片机、飞行位置测量模块(光流传感器、激光测距)、飞行速度调节模块F-30A(飞盈佳乐)无刷电子调速器、飞行姿态调整模块MPU650三轴陀螺仪、... 本文设计一种巡线机器人,可以检测电缆以及塔杆状态。以四旋翼飞行器为载体,由主控模块MSP432单片机、飞行位置测量模块(光流传感器、激光测距)、飞行速度调节模块F-30A(飞盈佳乐)无刷电子调速器、飞行姿态调整模块MPU650三轴陀螺仪、视觉处理模块Open MV、无刷电机、电源七部分组成来实现巡线机器人功能。本设计还采用姿态双闭环PID控制算法、高度双闭环PID控制算法、速度多闭环控制对飞行器姿态数据进行处理,与此同时,解算出PWM增减量,进而使飞行器更稳定运行。飞行器电源采用集成开关稳压块给主控模块供电,使其更加稳定高效。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 无刷电机 PID控制算法 PWM
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锻造机双缸液压同步控制系统建模及仿真
3
作者 吴娜 名伟 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期144-150,共7页
为了提高锻造机双缸液压同步控制的精度,以便保证锻造成形的质量,简化锻造机双缸液压同步电液伺服控制系统模型,推导同步控制系统模型,得到控制目标方程。使用单神经元PID控制算法和交叉耦合算法作为锻造机双缸液压同步控制算法,通过仿... 为了提高锻造机双缸液压同步控制的精度,以便保证锻造成形的质量,简化锻造机双缸液压同步电液伺服控制系统模型,推导同步控制系统模型,得到控制目标方程。使用单神经元PID控制算法和交叉耦合算法作为锻造机双缸液压同步控制算法,通过仿真,分别得到并对比了使用常规模糊PID控制算法与模糊-单神经元PID控制算法作用下的锻造机左右液压缸的位置跟踪误差、相对同步控制误差以及液压缸的速度和压力跟踪误差。结果表明,相比于常规模糊PID控制算法,模糊-单神经元PID控制算法下的系统能够更快速地收敛,说明模糊-单神经元PID控制算法使得锻造机双缸液压同步电液伺服控制系统具有更强的鲁棒性。实验结果与仿真结果的变化规律一致,两者之间的误差小于10%,验证了提出的锻造机双缸液压同步控制方法的可行性。 展开更多
关键词 锻造机 双缸同步控制 电液伺服 神经元控制 PID控制算法
基于助老机器人的驱动电机控制算法研究 预览
4
作者 李红飞 倪良月 冯绍欣 《信息与电脑》 2019年第15期45-47,共3页
传统PID控制算法可靠性高、控制精度高、算法简单,但只对能够建立精确数学模型的控制系统有更好的控制作用。模糊自整定PID控制算法是结合传统PID控制和现代控制理论中模糊控制优点的一种现代控制算法。基于此,在结合PID控制算法的基础... 传统PID控制算法可靠性高、控制精度高、算法简单,但只对能够建立精确数学模型的控制系统有更好的控制作用。模糊自整定PID控制算法是结合传统PID控制和现代控制理论中模糊控制优点的一种现代控制算法。基于此,在结合PID控制算法的基础上进行改进,采用模糊自适应PID控制算法,并利用MATLAB进行仿真。结果表明,该算法提高了助老机器人控制系统的准确鲁棒性和抗干扰性能。 展开更多
关键词 PID控制算法 助老机器人 MATLAB 模糊自适应PID控制算法
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无人驾驶速度控制算法研究 预览
5
作者 李志刚 吴俞憬 《电子技术与软件工程》 2019年第16期131-132,共2页
针对常规PID控制参数的固定性,难于满足非线性的控制要求,利用模糊控制的自整定PID参数量,本文提出一种基于模糊PID控制算法研究其在无人驾驶汽车速度控制系统中的应用,并建立了Matlab模型来仿真汽车速度控制过程。仿真实验表明,与常规... 针对常规PID控制参数的固定性,难于满足非线性的控制要求,利用模糊控制的自整定PID参数量,本文提出一种基于模糊PID控制算法研究其在无人驾驶汽车速度控制系统中的应用,并建立了Matlab模型来仿真汽车速度控制过程。仿真实验表明,与常规PID控制算法相比,模糊PID算法具有超调量低、调整时间短、稳定性强等优点。为下一代联网车辆以及智能车辆速度控制提供新的思路。 展开更多
关键词 自动控制 PID控制算法 模糊PID 控制算法 MATLAB
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纯电动汽车电机转速主动阻尼控制策略软件开发及实车标定 预览
6
作者 沙伟 郭亚子 《时代汽车》 2019年第5期62-65,共4页
纯电动汽车电机转速主动阻尼控制策略软件开发及实车标定,以整车驾乘平顺无抖动为目标,研究一种电机转速主动阻尼控制策略的软件开发并开展相应的实车标定。通过对当前电机转速进行滤波处理建立电机目标输出转速,建立电机输出扭矩的PID... 纯电动汽车电机转速主动阻尼控制策略软件开发及实车标定,以整车驾乘平顺无抖动为目标,研究一种电机转速主动阻尼控制策略的软件开发并开展相应的实车标定。通过对当前电机转速进行滤波处理建立电机目标输出转速,建立电机输出扭矩的PID调节环节对电机输出扭矩进行调节,闭环目标转速。实车标定结果显示,电机转速滤波策略及电机扭矩PID调节策略组成的电机转速主动阻尼控制策略能够实现对整车传动系统中电机的输出转速波动进行补偿,消除整车抖动提升纯电动汽车驾驶性,且在实车标定方面存在较大的可优化空间。 展开更多
关键词 纯电动汽车 驾驶性 主动阻尼控制 滤波算法 PID控制算法
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农业四旋翼飞行器的研究 预览 被引量:1
7
作者 苏晓光 姜重然 +2 位作者 于莉莉 贾婧媛 罗治佳 《农机化研究》 北大核心 2019年第7期75-79,84共6页
作为农业大国,农林业病虫害的发生对我国农作物产量造成了巨大的损失。当前,我国农田病虫的防范治理大部分依靠人力进行,劳动任务重,危险性也很大。由于农田农作物自身的一些限制条件,一些大型机械难以进行农药喷洒,而四旋翼飞行器的应... 作为农业大国,农林业病虫害的发生对我国农作物产量造成了巨大的损失。当前,我国农田病虫的防范治理大部分依靠人力进行,劳动任务重,危险性也很大。由于农田农作物自身的一些限制条件,一些大型机械难以进行农药喷洒,而四旋翼飞行器的应用可以很好地克服这些缺点。为此,进行了农用四旋翼飞行器的研制,利用单片机作为主控的四旋翼飞行器,可实现自动对农作物进行农药的喷洒,使得农药喷洒变得容易,极大提高了工作效率。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 农业 应用 PID控制算法
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基于图像处理与电磁感应的智能车双车汇车设计与实现 预览
8
作者 严明辉 刘海刚 《工业控制计算机》 2019年第2期53-55,共3页
以全国大学生恩智浦智能车竞赛为背景,讲述智能双车如何实现准确识别赛道元素,快速稳定行驶以及快速汇车。对于10cm高的摄像头采集到的图像缺乏可用信息,智能双车采用以图像处理为主,电磁感应为辅来识别赛道元素,通过PID控制算法实现舵... 以全国大学生恩智浦智能车竞赛为背景,讲述智能双车如何实现准确识别赛道元素,快速稳定行驶以及快速汇车。对于10cm高的摄像头采集到的图像缺乏可用信息,智能双车采用以图像处理为主,电磁感应为辅来识别赛道元素,通过PID控制算法实现舵机快速转向,并在准确识别到汇车区后通过蓝牙通信实现快速汇车。 展开更多
关键词 双车汇车 辅助识别 PID控制算法 蓝牙通信
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基于DSP的刀具测量仪运动控制系统研究 预览
9
作者 贾峰 刘长柱 +1 位作者 付雷杰 白瑀 《机床与液压》 北大核心 2019年第8期161-165,共5页
搭建"PC+运动控制器+步进电机"嵌入式刀具测量仪控制系统,对刀具测量仪运动控制系统进行研究,进行刀具测量仪运动控制系统的总体框架和控制算法分析。提出X、Y轴运动模块采用导轨、滑块和导轨副,Z轴移动采用步进电机和滚珠丝... 搭建"PC+运动控制器+步进电机"嵌入式刀具测量仪控制系统,对刀具测量仪运动控制系统进行研究,进行刀具测量仪运动控制系统的总体框架和控制算法分析。提出X、Y轴运动模块采用导轨、滑块和导轨副,Z轴移动采用步进电机和滚珠丝杠结构,视觉模块采用CCD数码相机采集图像信号,控制系统采用固高GTS系列运动控制卡的方法,上位机控制软件通过运动控制卡驱动各轴步进电机,利用改进的PID控制算法和S形速度规划方法,完成预期的轨迹规划。 展开更多
关键词 运动控制 刀具测量仪 PID控制算法 S形速度规划方法
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煤层气注入/压降试井地面监控系统研究
10
作者 程维平 董鹏飞 +3 位作者 乔铁柱 李军 李健 温剑 《煤炭技术》 CAS 2019年第3期143-146,共4页
为了实现复杂环境下对煤层气试井过程中的流量和压力参数进行自动控制,解放劳动力,减少试井成本,设计了一套煤层气注入/压降地面监控系统。该系统以流量传感器和压力传感器为基础,通过单片机中的PID控制算法在不超过最大注入压力的条件... 为了实现复杂环境下对煤层气试井过程中的流量和压力参数进行自动控制,解放劳动力,减少试井成本,设计了一套煤层气注入/压降地面监控系统。该系统以流量传感器和压力传感器为基础,通过单片机中的PID控制算法在不超过最大注入压力的条件下实现恒流注入。实验结果表明,该系统可以在复杂环境下对试井过程中的流量和压力参数进行自动控制。 展开更多
关键词 煤层气试井 PID控制算法 自动控制 恒流注入
基于K66单片机的恩智浦智能小车制作 预览 被引量:1
11
作者 袁瑞豪 王一豪 孙振涵 《无线互联科技》 2019年第11期122-124,共3页
自动驾驶汽车制作一直是前沿的汽车工业发展方向。恩智浦公司举办的恩智浦杯智能车竞赛为大学生提供了宽广的平台去了解和亲身参与自动驾驶小车的制作。文章从摄像头数字图像处理、硬件搭建、PID控制算法3个方面对智能小车的制作进行分析。
关键词 摄像头 K66单片机 PID控制算法
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基于S7-300PLC模拟量控制技术分析与综述 预览
12
作者 田亚娟 《自动化技术与应用》 2019年第9期76-80,共5页
S7-300PLC是德国西门子系列可编程序控制器,其在工业的中型控制系统中被广泛应用。文中针对基于S7-300PLC控制的计算机控制系统中的模拟量控制技术进行了研究,归纳出基于S7-300PLC模拟量控制的关键技术,供从事PLC控制技术研究的人员参... S7-300PLC是德国西门子系列可编程序控制器,其在工业的中型控制系统中被广泛应用。文中针对基于S7-300PLC控制的计算机控制系统中的模拟量控制技术进行了研究,归纳出基于S7-300PLC模拟量控制的关键技术,供从事PLC控制技术研究的人员参考借鉴。 展开更多
关键词 S7-300PLC 模拟量模块 PID控制算法 控制系统 单闭环
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单向潜伏式AGV磁导航控制系统的设计与实现 预览
13
作者 王彪 盘书宝 蒙若港 《桂林航天工业学院学报》 2019年第2期159-165,共7页
针对现有应用于物料运送的潜伏式自动导引车(AGV)在实际作业环境中控制系统稳定性较低的问题,设计了主控制器和电机驱动器控制板双MCU架构的AGV控制系统。主控器主要实现AGV循迹、运行状态信息显示以及与上位控制系统之间的通信等功能,... 针对现有应用于物料运送的潜伏式自动导引车(AGV)在实际作业环境中控制系统稳定性较低的问题,设计了主控制器和电机驱动器控制板双MCU架构的AGV控制系统。主控器主要实现AGV循迹、运行状态信息显示以及与上位控制系统之间的通信等功能,电机驱动器控制板主要是对电机进行精确控制,在主控器的指令下实现AGV稳定运行的功能。在对AGV的纠偏控制中采用了数字增量式PID控制算法,通过PID参数的整定及MATLAB仿真得到了较理想的阶跃响应曲线,经现场测试,AGV在轨道转弯半径最小为60cm、最高速度为31.5m/min的条件下可稳定运行。 展开更多
关键词 磁导航 AGV 循迹 PID控制算法
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基于线性CCD仿生四足爬坡的设计和实现 预览
14
作者 黄寅光 刘祚时 《制造业自动化》 CSCD 2019年第11期73-76,123共5页
研究方向来源于中国工程机器人暨国际公开赛中的仿生四足机器人爬坡项目,针对项目规则中要求机器人在不同角度的斜坡上轻松快速的完成爬坡问题,提出了一种基于线性CCD的仿生四足爬坡的设计与实现。本文主要从仿生四足机器人的硬件系统... 研究方向来源于中国工程机器人暨国际公开赛中的仿生四足机器人爬坡项目,针对项目规则中要求机器人在不同角度的斜坡上轻松快速的完成爬坡问题,提出了一种基于线性CCD的仿生四足爬坡的设计与实现。本文主要从仿生四足机器人的硬件系统结构和软件系统控制两方面进行设计。该仿生四足机器人道路轨迹识别模块使用TSL1401线性CCD对道路轨迹进行识别,采用黑线提取算法并对采集的黑色直线进行二值化处理;舵机驱动模块采用STM32F103单片机控制四条腿12个舵机和头部1个舵机实现机器人按设计的步态行走功能。防跌落模块采用的是避障传感器模块,通过红外线的发射与接收信号实现防跌落效果。实验结果表明设计有效可行,该仿生四足机器人具有灵活性好、摩擦力大、成本低、稳定性高的特点,对类似的智能机器人设计与实践具有参考意义。 展开更多
关键词 仿生四足机器人 线性CCD PID控制算法 机器人爬坡
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基于不同电机的拖拉机自动导航转向控制系统性能对比 预览
15
作者 李世超 曹如月 +3 位作者 季宇寒 徐弘祯 张漫 李寒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第B07期40-49,共10页
为了提高拖拉机在农田环境中自主导航作业的控制精度,设计开发了3种基于不同类型电机的方向盘转向控制系统,在分析步进电机、伺服电机和步进伺服电机3种电机的参数及其性能差异的基础上,设计了拖拉机自动转向执行机构,并配备了工控机PC... 为了提高拖拉机在农田环境中自主导航作业的控制精度,设计开发了3种基于不同类型电机的方向盘转向控制系统,在分析步进电机、伺服电机和步进伺服电机3种电机的参数及其性能差异的基础上,设计了拖拉机自动转向执行机构,并配备了工控机PC、PLC控制器、前轮转角检测机构和GNSS定位系统等设备。设计了工控机车载终端软件,能够实现自动导航的嵌套双闭环控制及相应PID控制算法,设计了控制系统的电气原理图和PLC转向程序,在混凝土路面和田间播种作业两种工况下进行了拖拉机自动导航实验。实验结果表明,当拖拉机作业速度为0.8m/s时,两种实验条件下,步进电机导航系统的均方根误差分别为8.81cm和12.09cm,伺服电机导航系统的均方根误差分别为4.85cm和10.55cm,步进伺服电机导航系统的均方根误差分别为4.54cm和5.53cm,步进伺服电机在方向盘转向控制系统中自动导航效果较好。 展开更多
关键词 自动导航 转向控制 电机选型 嵌套双闭环控制 PID控制算法
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九轴陀螺仪在AGV自主导航中的应用设计 预览
16
作者 魏权利 李莹莹 何爱欣 《计算机测量与控制》 2019年第10期209-213,共5页
AGV小车自主导航的应用研究,是利用MPU9250传感器集成的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计;研究了地理坐标系,并给出车体坐标系和场地坐标系的定义,在此基础上,首先进行车体坐标与地理坐标的转换,确定小车从停车点到目标点的初始航... AGV小车自主导航的应用研究,是利用MPU9250传感器集成的三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁力计;研究了地理坐标系,并给出车体坐标系和场地坐标系的定义,在此基础上,首先进行车体坐标与地理坐标的转换,确定小车从停车点到目标点的初始航向角,然后通过卡尔曼滤波进行数据融合得到融合后的航向角,随后通过PID控制算法控制小车运动过程的角度,最后通过手动控制引导小车到达目标点的停车板上;并且在此基础上形成了不同应用场所的导航图,经现场实现卡尔曼滤波与导航效果良好。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 自主导航 九轴陀螺仪 PID控制算法
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基于多传感器技术的公用场所清洁机器人 预览
17
作者 姚鹏 刘冰 +1 位作者 杨新蕾 房金玉 《科学技术创新》 2019年第32期94-95,共2页
目前市场上的清洁机器人仅适用于家庭环境,对于复杂环境,例如机械厂、加工厂等公用场所无法进行行之有效的清洁。没有对应领域的开发产品,而在公用场所使用家用清洁机器人较为麻烦,于是设计了一款基于多传感器技术的公共场所清洁机器人... 目前市场上的清洁机器人仅适用于家庭环境,对于复杂环境,例如机械厂、加工厂等公用场所无法进行行之有效的清洁。没有对应领域的开发产品,而在公用场所使用家用清洁机器人较为麻烦,于是设计了一款基于多传感器技术的公共场所清洁机器人。机器人以Stm 32单片机为控制核心,通过多传感器信息技术和PID控制算法对机器人实现高精度运动控制,以适应复杂环境下的高效清理的特点。 展开更多
关键词 公用场所 STM32 PID控制算法 高精度运动控制
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无人仓库自动循迹智能车设计 预览
18
作者 边玉亮 严晓龙 +1 位作者 郝凤蕾 李林国 《电子世界》 2019年第10期110-112,共3页
目前,无人仓库的自动化无人管理越来越普遍,无人仓库自动道路识别是其智能化改造中最重要的课题之一。无人仓库内的道路中间铺设通有微弱交变电流的引导线,使用精度较高的电感检测导线周围产生的磁场信号,根据实时采集的信号判断出车子... 目前,无人仓库的自动化无人管理越来越普遍,无人仓库自动道路识别是其智能化改造中最重要的课题之一。无人仓库内的道路中间铺设通有微弱交变电流的引导线,使用精度较高的电感检测导线周围产生的磁场信号,根据实时采集的信号判断出车子在仓库中的具体位置。系统使用K60微处理器进行信号处理及系统控制,使得智能车始终保持一定速度沿导线行驶。重点介绍了智能车系统的整体结构、信号采集电路和电机驱动电路的设计,同时对PID控制算法做了进一步的研究。 展开更多
关键词 智能车 仓库 设计 PID控制算法 电机驱动电路 信号采集电路 道路识别 磁场信号
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一种基于核相关滤波追踪算法的无人机电视制导技术 预览
19
作者 邱敏卿 黄迅 +1 位作者 叶坤 李鹤喜 《现代信息科技》 2019年第17期25-28,33共5页
无人机的制导技术应用广泛,发展较为成熟的是军事上的制导技术,民用方面的应用近几年才逐渐发展起来,制导技术的民用化还需加强研究。激光制导、红外成像制导和高精度的电视制导价格高昂并且适用于军事。针对以上问题,本文提出一种成本... 无人机的制导技术应用广泛,发展较为成熟的是军事上的制导技术,民用方面的应用近几年才逐渐发展起来,制导技术的民用化还需加强研究。激光制导、红外成像制导和高精度的电视制导价格高昂并且适用于军事。针对以上问题,本文提出一种成本较低、快速识别的电视制导技术。基于目前业界公认的快速高效的核相关滤波追踪算法,实现实时的目标识别追踪功能,并且结合PID控制算法,应用于无人机系统。在实地进行一系列实验,实验结果证明本文的制导方案切实可行、准确度高并且能够实现击中目标的目的。 展开更多
关键词 核相关滤波 目标追踪 PID控制算法 无人机系统 电视制导
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一种ITAE六旋翼无人机双闭环串联-前馈PID姿态控制算法 预览
20
作者 胡浩伟 赵庆展 +1 位作者 田文忠 马永建 《现代电子技术》 北大核心 2019年第10期97-101,107共6页
针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(ITAE)指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法。结果表明,在该算... 针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(ITAE)指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法。结果表明,在该算法下系统的超调量σ可控制在2%以下,调节时间ts控制在0.5s以内,可实现对六旋翼无人机高度、偏航角、仰俯角和滚转角的控制,可保证无人机系统的稳定性且使稳态误差接近于0。该算法有效解决了传统PID控制算法在进行姿态控制时存在的超调量大、调节时间长的问题,同时也解决了前馈滤波PID算法控制时出现的超调量降低、调节时间增加的问题,说明算法对六旋翼无人机具有较好的控制效果。 展开更多
关键词 六旋翼无人机 时间加权绝对误差值积分 双闭环 PID控制算法 超调量 姿态控制
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