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基于STM32的机械臂运动控制系统设计研究 预览
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作者 刘磊 余汾芬 《井冈山大学学报:自然科学版》 2019年第1期73-77,共5页
为了提高机械臂运动的准确性以及提高机械臂的控制效率,运用STM32处理器设计了一种机械臂运动控制系统。采用STM32作为主控系统的核心,通过角度位移传感器构成机械臂的感知模块,利用舵机驱动电路构成机械臂的运动模块,从而形成机械臂运... 为了提高机械臂运动的准确性以及提高机械臂的控制效率,运用STM32处理器设计了一种机械臂运动控制系统。采用STM32作为主控系统的核心,通过角度位移传感器构成机械臂的感知模块,利用舵机驱动电路构成机械臂的运动模块,从而形成机械臂运动控制系统的硬件单元。以模糊PID控制理论为软件核心,对机械臂运动过程中的轨迹偏差进行计算,形成控制量。主控器STM32将根据控制量对机械臂的运动模块发出调控信号,使得机械臂能够快速回归预定的运动轨迹。实验结果表明,本文所设计的机械臂运动控制系统,能够快速、准确地对机械臂的运动状态进行控制,提高机械臂运动的准确性。 展开更多
关键词 机械臂 运动控制 STM32 角度位移传感器 模糊PID控制理论 运动轨迹
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基于STM32F429的全向运动平台的运动控制 预览
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作者 刘林 杨开明 +3 位作者 汪伟 朱煜 钱宇阳 何佳宝 《电机与控制应用》 2019年第2期40-45,共6页
全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试... 全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试,验证控制算法的有效性。最终试验表明,加入观测器的一阶控制算法可对全向运动平台实现有效的运动控制。此运动控制策略的探究为全向运动平台的运动控制提供了一种可行的控制思路和方案。 展开更多
关键词 全向运动平台 运动控制 控制算法
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基于模型预测控制的无人驾驶汽车横纵向运动控制 预览
3
作者 谢辉 刘爽爽 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第3期326-333,共8页
针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。参考速度曲线由参考路径弯曲度确定,再通过分层纵向控制器,实现速度跟踪。通过MPC,用纵向上位控制器来计算期望加速度;... 针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。参考速度曲线由参考路径弯曲度确定,再通过分层纵向控制器,实现速度跟踪。通过MPC,用纵向上位控制器来计算期望加速度;基于逆纵向动力学模型,用下位控制器来协调驱动和制动。基于运动学模型,以当前系统状态和纵向速度预测序列为输入,用横向控制器来预测出系统状态变化,以便求解车辆前轮转角。仿真结果表明:与参考速度和参考路径相比,纵向速度均方根误差为0.086 km/h,横向位置均方根误差为94 mm。因而,该方法可实现车辆运动的有效控制。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 运动控制 协调控制 模型预测控制(MPC)
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一种模糊切换的无人艇自适应滑模控制 预览
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作者 王仁强 缪克银 孙建明 《广州航海学院学报》 2019年第3期22-25,共4页
鉴于模糊系统具有对连续函数的万能逼近性能,针对USV运动模型中状态函数和控制输入增益不确定性,以及外界干扰未知问题,设计三个模糊逼近器分别对上述三个未知函数进行估计,再利用基于Lyapunov稳定性理论的模糊切换方法设计航向控制律.... 鉴于模糊系统具有对连续函数的万能逼近性能,针对USV运动模型中状态函数和控制输入增益不确定性,以及外界干扰未知问题,设计三个模糊逼近器分别对上述三个未知函数进行估计,再利用基于Lyapunov稳定性理论的模糊切换方法设计航向控制律.实例仿真结果表明该算法对USV航向控制有效. 展开更多
关键词 USV 运动控制 模糊控制 滑模控制
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基于预瞄距离的地下矿用铰接车路径跟踪预测控制
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作者 孟宇 甘鑫 白国星 《工程科学学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期662-671,共10页
矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术,而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统,采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题,本文引入模型预测控制方法,通过... 矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术,而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统,采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题,本文引入模型预测控制方法,通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系,以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化,以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量,实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题,提出基于预瞄距离的控制方法,通过提前判断道路突变信息,提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验,结果表明:使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题,有效防止执行器饱和;而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0. 04 m,航向角偏差保持在±1. 8°范围内,相较于改进前的控制器,其横向位置偏差减少了80. 9%,航向角偏差减少了59. 1%,证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性. 展开更多
关键词 铰接式车辆 路径跟踪 运动控制 模型预测控制 预瞄控制
惯性哑铃练习对轻度认知损害老年人运动控制能力的影响 预览
6
作者 吕娇娇 刘宇 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期544-550,共7页
目的:惯性哑铃练习可显著改善轻度认知损害(MCI)老年人的认知功能,但对该人群运动控制能力的影响并不清楚。本研究的主要目的是观察3个月惯性哑铃练习对MCI老年下肢运动控制能力的影响。方法:将45例MCI老年人随机分为两组:干预组(DTG,n=... 目的:惯性哑铃练习可显著改善轻度认知损害(MCI)老年人的认知功能,但对该人群运动控制能力的影响并不清楚。本研究的主要目的是观察3个月惯性哑铃练习对MCI老年下肢运动控制能力的影响。方法:将45例MCI老年人随机分为两组:干预组(DTG,n=22)和对照组(CG,n=23)。DTG进行12周惯性哑铃练习(每周3次,60min/次),CG不进行运动干预。干预前后测试所有受试者下肢运动控制能力,包括计时起立行走(TUG)、功能性伸展(FR)、10m走计时、本体感觉(运动觉)和静态平衡能力。结果:12周惯性哑铃干预对DTG受试者下肢运动控制能力具有一定改善作用,表现为移动能力(TUG,t=3.38, P<0.01)、踝关节背屈/外翻(t=-2.55, P=0.02;t=-2.54, P=0.02)、膝关节屈曲方向(t=-2.39, P=0.03)运动觉和Y轴偏移距离双腿站立闭眼(t=2.34, P=0.03)显著改善。干预前后,TUG(0.81 s, F=4.34, P=0.04)、单腿睁眼站立X轴(10.56mm/s;F=5.71, P=0.02)与Y轴摇摆速度(14.96mm/s;F=4.33, P=0.04)改变量具有显著的组间差异,DTG受试者上述指标的改变优于CG。结论:12周惯性哑铃练习对MCI老年人的下肢运动控制能力(移动能力、本体感觉)产生一定影响,但其改善程度较小。未来研究可考虑双任务测试提高指标的敏感性,并制定针对性练习方案以提高干预效果。 展开更多
关键词 运动干预 惯性哑铃 运动控制 轻度认知损害
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动力定位平台协同运动控制与栈桥运动响应研究 预览
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作者 张铎 王磊 +1 位作者 李博 贺华成 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期16-27,共12页
随着海上油气开采作业及海上风电运维项目对于人员安全性、舒适性提出的越来越高的要求,生活支持平台应运而生。生活支持平台与生产平台通过栈桥连接。如何在复杂的海洋环境中保持栈桥的安全性,对于保障人员生命安全,尽可能地延长作业... 随着海上油气开采作业及海上风电运维项目对于人员安全性、舒适性提出的越来越高的要求,生活支持平台应运而生。生活支持平台与生产平台通过栈桥连接。如何在复杂的海洋环境中保持栈桥的安全性,对于保障人员生命安全,尽可能地延长作业时间以及节约项目运营成本都有着重要意义。针对一座配备动力定位系统的生活支持平台和一座锚泊辅助动力定位的生产平台以及它们之间搭载的栈桥展开研究。设计了基于一致性算法的跟踪控制器,以实现两平台间的协同运动控制,使两平台间的距离不超过栈桥的可伸缩长度范围。在此基础上,研究不同环境载荷方向下栈桥的运动响应情况。当环境载荷方向从0°变化到90°时,伸缩量和变幅角增大,而回转角减小,它们变化的频率也存在一定差异,其中回转角对于环境载荷方向的变化最为敏感。 展开更多
关键词 动力定位 海洋平台 运动控制 栈桥连接 运动响应
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对偶四元数法求解自由浮动机器人运动学(英文) 预览
8
作者 FELISIAK Piotr A 秦开宇 李滚 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期278-287,共10页
在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种... 在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种求解在轨服务自由浮动机器人的运动学正逆解方法,以及它的速度运动学正逆解方法。该方法采用对偶四元数来进行运动学求解,因此比基于齐次变换的经典方法的计算效率更高。通过将动量守恒定律引入到运动学模型中来求解运动学问题,该方法适用于具有任意数量的机械臂、混合移动铰链和转动关节的空间机器人。已通过运动控制过程模拟对该方法进行了验证。 展开更多
关键词 对偶四元数 自由浮动机器人 运动控制 在轨服务 机器人运动
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双臂机器人的运动学分析与运动控制 预览
9
作者 王玉梅 杨洪鑫 +3 位作者 黄赛帅 陈增昊 崔泽 崔玉乾 《工业控制计算机》 2019年第8期77-80,共4页
介绍了一款单臂具有6个自由度的模块化双臂机器人,基于对双臂构型的分析,采用D-H参数法建立了正运动学模型,进一步分析了逆运动学求解方法,搭建了基于EtherCAT总线和TwinCAT主站的双臂机器人运动控制系统,详细介绍了该控制系统的主站和... 介绍了一款单臂具有6个自由度的模块化双臂机器人,基于对双臂构型的分析,采用D-H参数法建立了正运动学模型,进一步分析了逆运动学求解方法,搭建了基于EtherCAT总线和TwinCAT主站的双臂机器人运动控制系统,详细介绍了该控制系统的主站和从站的硬件结构、系统配置和控制策略。通过执行单机械臂的直线插补运动实验,验证了运动学分析和运动控制策略的正确性。 展开更多
关键词 双臂机器人 运动学求解 ETHERCAT TWINCAT 运动控制
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飞机表面清洗机器人的三维实时仿真及其运动控制的实现 预览
10
作者 马天驹 金玉阳 +2 位作者 李姝娴 黄维欣 武伟 《机床与液压》 北大核心 2019年第12期65-70,77共7页
以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动... 以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真。实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控。 展开更多
关键词 机器人 飞机清洗 运动控制 三维实时运动仿真 SOLIDWORKS二次开发
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复合式驱动小型两栖机器人水下运动控制研究
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作者 何彦霖 董明利 +2 位作者 孙广开 于明鑫 祝连庆 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期219-226,共8页
针对两栖环境中机器人多自由度灵活稳定运动的需求,设计了一种具有'轮-腿-矢量喷水'复合驱动机制的小型两栖球形机器人。首先介绍了机器人的主要结构组成:一个密闭的上半球壳、两个可开关的1/4球壳、4条复合式驱动腿以及滑行模... 针对两栖环境中机器人多自由度灵活稳定运动的需求,设计了一种具有'轮-腿-矢量喷水'复合驱动机制的小型两栖球形机器人。首先介绍了机器人的主要结构组成:一个密闭的上半球壳、两个可开关的1/4球壳、4条复合式驱动腿以及滑行模块等;其次,对球形机器人的复合驱动机制进行分析和建模;接着,根据水下环境和机器人的特性,设计了基于传统PID算法的神经网络自整定控制算法;最后,在室内水池中进行了机器人运动的实验测试。实验结果表明,机器人在水中运动性能良好,运动轨迹和姿态角误差在控制器接受范围之内。所提出的具有复合驱动机制的自主式两栖球形机器人,在滨海两栖环境的资源勘测等方面具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 小型球形机器人 运动控制 水下机器人 运动学模型 复合式驱动机制
镜像治疗联合运动想象治疗对脑梗死早期患者下肢运动及平衡功能的影响
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作者 肖少华 吴夏静 +4 位作者 代菁 徐乐义 柯志钢 王驰 陆敏 《中华物理医学与康复杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期575-578,共4页
目的探讨镜像治疗联合运动想象治疗对脑梗死早期患者下肢运动及平衡功能、日常生活活动能力的影响。方法选取2016年11月~2018年3月在温州医科大学附属第一医院康复医学科住院治疗的脑梗死患者40例,利用随机数字表法将其分为联合治疗组... 目的探讨镜像治疗联合运动想象治疗对脑梗死早期患者下肢运动及平衡功能、日常生活活动能力的影响。方法选取2016年11月~2018年3月在温州医科大学附属第一医院康复医学科住院治疗的脑梗死患者40例,利用随机数字表法将其分为联合治疗组和运动想象组,每组20例。在常规治疗基础上,运动想象组采用运动想象治疗进行膝关节伸展和踝关节背屈运动,联合治疗组采用下肢镜像治疗及运动想象治疗,2组患者每次训练30 min,每日1次,每周5 d,共8周。治疗前、治疗4周后及8周后,采用Fugl-Meyer运动功能量表下肢部分、Berg平衡量表(BBS)、改良Barthel指数(MBI)进行疗效评估。结果治疗前,2组患者FMA、BBS、MBI评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。与组内治疗前比较,联合治疗组治疗4周后FMA-LE、BBS、MBI平地行走评分增高(P<0.05)。运动想象组治疗4周后仅床椅转移、平地行走评分增高(P<0.05)。治疗8周后,联合治疗组FMA-LE、BBS、MBI进食、穿衣、修饰、洗澡、小便、床椅转移、上下楼梯、平地行走评分较组内治疗前改善(P<0.05)。运动想象组治疗8周后FMA-LE、BBS、MBI床椅转移、上下楼梯、平地行走评分较组内治疗前改善(P<0.05)。与运动想象组治疗后同时间点比较,联合治疗组治疗4周后MBI平地行走评分[(10.80±2.83)分]较高(P<0.05),治疗8周后FMA-LE[(24.50±6.17)分]、BBS[(37.85±9.03)分]、MBI床椅转移[(13.5±1.53)分]、上下楼梯[(9.30±1.59)分]、平地行走评分[(12.90±2.23)分]较高(P<0.05)。结论早期运动想象治疗能有效提高脑梗死早期患者的下肢运动功能、平衡能力及日常生活能力,在此基础上联合镜像训练能进一步改善患者的下肢运动表现和平衡功能。 展开更多
关键词 镜像治疗 运动想象治疗 脑梗死 运动控制
基于戊二醛偶联技术制备脲酶-Au-MMP“双面神”酶驱动马达及其运动性能 预览
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作者 李守丽 杨成林 +2 位作者 袁月 官建国 罗明 《中国粉体技术》 CAS CSCD 2019年第4期33-40,共8页
采用磁控溅射技术在磁性微球的半球上溅射Au层,得到Au-磁性微球(MMP)粒子;在Au侧依次偶联半胱胺、戊二醛(GA)和脲酶制备脲酶-Au-MMP“双面神”酶驱动马达;并采用场发射扫描电子显微镜、能谱仪和光学显微镜对马达形貌、成分以及运动性能... 采用磁控溅射技术在磁性微球的半球上溅射Au层,得到Au-磁性微球(MMP)粒子;在Au侧依次偶联半胱胺、戊二醛(GA)和脲酶制备脲酶-Au-MMP“双面神”酶驱动马达;并采用场发射扫描电子显微镜、能谱仪和光学显微镜对马达形貌、成分以及运动性能进行表征。结果表明:脲酶-Au-MMP马达呈“双面神”结构,Au侧表面粗糙;C和Fe元素均匀分布在整个球体上,Au元素只分布在马达的半球上;脲酶不对称修饰在马达的半球上;尿素燃料浓度的提高可以有效提高马达的运动速率,当尿素浓度为10mmol/L时,其运动速率可达3.75μm/s;马达是以磁性微球作为基体,其运动方向可以通过外部磁场的进行精确控制。 展开更多
关键词 酶驱动微米马达 自主运动 运动控制
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基于机器视觉的物体识别与抓取控制系统 预览
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作者 朱文杰 《物联网技术》 2019年第3期37-38,41共3页
机器视觉在工业中得到了越来越多的应用,主要用于物体位置识别、形状识别及特征识别。文中针对已有的传送带物体输送装置与桁架机械手,开发基于机器视觉的物体识别与抓取控制系统,系统具有图像识别与运动控制功能。通过现场调试与实验,... 机器视觉在工业中得到了越来越多的应用,主要用于物体位置识别、形状识别及特征识别。文中针对已有的传送带物体输送装置与桁架机械手,开发基于机器视觉的物体识别与抓取控制系统,系统具有图像识别与运动控制功能。通过现场调试与实验,验证了该系统的可行性与正确性,并利用此系统实现了传送带上输送物品的位置识别、桁架机械手的运动控制及抓取功能,为系统的进一步工业应用积累了经验。 展开更多
关键词 机器视觉 输送装置 桁架机械手 匀速运动 物体识别 运动控制
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下肢康复机器人的运动控制设计 预览
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作者 徐中华 方娟 +1 位作者 穆载乐 陈隆飞 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第9期81-83,87共4页
因下肢康复机器人结构设计的差异性,导致了其控制方法的多样化。针对本文的下肢康复机器人,提出了一种简单的控制方法使其沿规划轨迹进行运动。为进行控制器的设计,需要先求得机器人系统的固有传递函数。通过分析发现该系统为非线性系统... 因下肢康复机器人结构设计的差异性,导致了其控制方法的多样化。针对本文的下肢康复机器人,提出了一种简单的控制方法使其沿规划轨迹进行运动。为进行控制器的设计,需要先求得机器人系统的固有传递函数。通过分析发现该系统为非线性系统,利用实验的方法近似求得其传递函数,从而转化为线性系统的控制问题。之后利用极点配置法将系统配置为一个临界阻尼二阶系统,逆推求得系统控制器的传递函数。通过对机器人的髋关节运动控制系统进行测试,测试结果表明:设计的控制器能够很好地满足实验要求。 展开更多
关键词 下肢康复机器人 运动控制 极点配置 非线性控制
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基于PLC的多步进电机系统协同控制 预览
16
作者 段玉波 杨振威 《自动化技术与应用》 2019年第5期82-86,共5页
本文设计了3台步进电机协同控制系统,采用西门子S7-200 SMART ST30和编码器测量主动电机的转速,根据主动电机和从动电机的转速关系,计算出从动电机的转速。使用运动控制向导工具,分别设置2个轴的参数,PLC输出的高速脉冲用来控制从动电机... 本文设计了3台步进电机协同控制系统,采用西门子S7-200 SMART ST30和编码器测量主动电机的转速,根据主动电机和从动电机的转速关系,计算出从动电机的转速。使用运动控制向导工具,分别设置2个轴的参数,PLC输出的高速脉冲用来控制从动电机,此种控制方法具有操作方便和稳定性高的优点。 展开更多
关键词 PLC 步进电机 协同控制 运动控制
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腹腔微创手术机器人的主从控制
17
作者 牛国君 曲翠翠 +1 位作者 潘博 付宜利 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期551-560,共10页
为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比... 为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时,主手和从手姿态不能保持一致.为此,开展3种辅助功能实现研究,分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射.最后进行了套环和穿线实验,这两组实验最大空间位置误差均小于1mm,说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性. 展开更多
关键词 微创手术机器人 主从控制 旋量理论 运动控制
基于西门子S7-200 SMART PLC的步进电机控制 预览
18
作者 范长青 《无线互联科技》 2019年第3期114-116,共3页
文章介绍利用西门子S7-200SMARTPLC输出的高速脉冲输出信号及方向信号来控制步进电机驱动器,从而驱动步进电机运转,实现精确定位、正转、反转、急停、位置归零等功能。这种控制方式简单易行,成本比较低,精度较高。
关键词 PLC 步进电机 位置控制 运动控制
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手工地毯植绒机轨迹规划及其速度控制优化 预览
19
作者 周虎 刘涛 +5 位作者 高金杰 周强 罗滨鸿 游政 苏炳望 巴拉 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期177-182,共6页
为减缓手工地毯植绒机在加工路径变化剧烈处引起的机械振动,减少植绒路径和基布偏移,使其在较高作业速度下加工出高品质毯面的手工地毯,提出一种手工地毯植绒轨迹规划和速度优化控制方法。通过分析手工地毯植绒机器人的机电系统架构,以... 为减缓手工地毯植绒机在加工路径变化剧烈处引起的机械振动,减少植绒路径和基布偏移,使其在较高作业速度下加工出高品质毯面的手工地毯,提出一种手工地毯植绒轨迹规划和速度优化控制方法。通过分析手工地毯植绒机器人的机电系统架构,以及实现植绒动作的多轴联动关系;在此基础上研究了运动路径对机械振动和植绒精度的影响,提出了根据拐点转角大小的速度自适应控制策略;最后研究了三次样条函数轨迹规划器实现多轴系统的协调运动控制方法。结果表明:应用该优化控制方法较好地抑制了加工中的机械振动,实测路径最大偏移量从5.8mm下降到0.6mm,在保证毯面品质的基础上提升了植绒效率。 展开更多
关键词 手工地毯 植绒机器人 运动控制 速度自适应控制 样条函数轨迹规划
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预期姿势调节对协作任务运动姿势控制的影响 预览
20
作者 曾涵湄 黄之峰 +2 位作者 林中秀 寇小东 章云 《广东工业大学学报》 CAS 2019年第5期25-32,共8页
研究人体预期姿势调节机制在双人双臂协作任务中应对冲击干扰的作用,为人机协作提供理论基础.10名男性参与实验,通过对实验对象进行视听信息屏蔽的方式控制是否提前引发肌肉的预期姿势调节(anticipatory postural adjustments,APAs),比... 研究人体预期姿势调节机制在双人双臂协作任务中应对冲击干扰的作用,为人机协作提供理论基础.10名男性参与实验,通过对实验对象进行视听信息屏蔽的方式控制是否提前引发肌肉的预期姿势调节(anticipatory postural adjustments,APAs),比较实验者在不同条件下进行双人双臂协作接取重物的表现.实验中同步采集重物姿态信息及人体手臂的表面肌电信号(SEMG)信号,计算实验者肌肉的预期姿势调节激活时间及重物偏转程度,并分析两者的关系.在双人双臂协作接取重物的任务中,双方均存在视听信息与双方都屏蔽或只屏蔽一方的条件相比,接取时重物产生的偏转程度更小,且存在显著性差异(p<0.001).数据显示,视听信息可以有效引发肌肉的APAs,而当协作双方相关肌肉APAs被同时引发时,应对冲击后的姿势稳定控制表现最好.当协作双方同时被引发时,预期姿势调节作用对双人双臂接取重物的姿势平衡控制起到积极作用,获取APAs的特征信号并提前控制将有利于高速运动下的人机协作. 展开更多
关键词 预期姿势调节 姿势控制 运动控制 表面肌电图 协作任务
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