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大数据在农业机器人路径规划实时同步定位中的应用 预览
1
作者 朱雯曦 《农机化研究》 北大核心 2020年第3期198-202,共5页
为了使农业机器人能够有效地避开作业过程中的障碍物,设计了基于大数据的农业机器人路径规划与实时同步定位系统。该系统采用大数据云平台,给出了单个小障碍物的避障策略,提出了避障路径规划和实时同步定位算法。实验结果表明:应用云平... 为了使农业机器人能够有效地避开作业过程中的障碍物,设计了基于大数据的农业机器人路径规划与实时同步定位系统。该系统采用大数据云平台,给出了单个小障碍物的避障策略,提出了避障路径规划和实时同步定位算法。实验结果表明:应用云平台大数据进行路径规划和实时定位非常有效,解决了农业机器人在作业过程中的路径规划和实时同步定位问题,可为其他相关领域的避障路径规划提供参考。 展开更多
关键词 农业机器人 大数据 路径规划 避障 同步定位
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割草机器人自动控制系统—基于智能视觉和人工算法 预览
2
作者 马耀锋 李红丽 《农机化研究》 北大核心 2020年第8期222-226,共5页
为解决无导航功能的智能割草机割草区域最佳覆盖的问题,将智能视觉和人工智能聚类算法引入到了割草机控制系统的设计上,通过分解目标区域和计算质心位置,实现作业区域的全覆盖识别。机器人控制系统利用智能视觉来判断割草作业区域,代替... 为解决无导航功能的智能割草机割草区域最佳覆盖的问题,将智能视觉和人工智能聚类算法引入到了割草机控制系统的设计上,通过分解目标区域和计算质心位置,实现作业区域的全覆盖识别。机器人控制系统利用智能视觉来判断割草作业区域,代替了以信号和微波等为依据的导航功能,可以有效地提高作业区域的识别效率和精度。为了验证方案的可行性,以割草机器人路径规划为例,对割草机器人的路径规划时间和准确率进行了测试。结果表明:基于智能视觉和人工聚类算法的割草机器人具有较高的路径规划效率,且路径规划的准确率也较高,可以满足割草机器人控制系统的设计需求。 展开更多
关键词 智能割草机 控制系统 路径规划 智能视觉 聚类算法
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基于无线网络安全的农业机器人自动避障系统 预览 被引量:1
3
作者 江楠 司丽娜 蔡增玉 《农机化研究》 北大核心 2020年第2期238-242,共5页
农业机器人能够感测其周围环境,解释感测到的信息,以获得其当前位置和周边环境信息;并规划实时轨迹,以到达目标对象。在整个过程中,自动避障是一个需要挑战的基本问题。为了实现农业机器人的避障功能,提出了一种基于无线网络安全的农业... 农业机器人能够感测其周围环境,解释感测到的信息,以获得其当前位置和周边环境信息;并规划实时轨迹,以到达目标对象。在整个过程中,自动避障是一个需要挑战的基本问题。为了实现农业机器人的避障功能,提出了一种基于无线网络安全的农业机器人自动避障系统。系统采用无线网络安全技术与嵌入式控制技术,引入机器人自动避障策略,并通过差动驱动农业机器人的数值模拟和实验结果验证了系统的有效性、准确性和可行性。 展开更多
关键词 农业机器人 路径规划 自动避障 无线网络安全
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足球过人战术在采摘机器人路径规划中的应用 预览
4
作者 王哲 《农机化研究》 北大核心 2020年第7期203-207,213共6页
随着人口老龄化的到来及农村青壮年的流失,实现农业生产自动化的需求越发迫切。采摘具有劳动强度大、技能要求高的特点,是发展自动化的核心领域。为此,以测距传感器作为检测元件,设计了采摘机器人的行走机构及路径规划系统。路径规划系... 随着人口老龄化的到来及农村青壮年的流失,实现农业生产自动化的需求越发迫切。采摘具有劳动强度大、技能要求高的特点,是发展自动化的核心领域。为此,以测距传感器作为检测元件,设计了采摘机器人的行走机构及路径规划系统。路径规划系统采用4层模糊神经网络架构,采用足球过人战术建立避障规则和目标导引规则。采用梯度下降法对神经网络进行训练,通过调整连接权系数ωli、高斯隶属函数中心值cjk及宽度值σjk,使实际输出向输出期望快速逼近,当满足阀值要求时,输出机器人速度V和转角Δa。仿真实验结果表明:系统具有良好的路径规划精度,且结构简单、生产成本低,适于大范围推广。 展开更多
关键词 足球过人战术 模糊神经网络 梯度下降法 路径规划
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排球战术在除草机器人路径规划系统中的应用 预览
5
作者 王哲 《农机化研究》 北大核心 2020年第4期235-239,共5页
为了应对城市绿地急速增长和园林绿化劳动效率低下的矛盾,实现除草工作自动化,基于测距传感器设计了一种新型除草机器人。以犁地方式规划空旷区域路线,依据排球战术近战规则,设计神经网络系统,实现机器人避障路径规划,调节权重系数w■和... 为了应对城市绿地急速增长和园林绿化劳动效率低下的矛盾,实现除草工作自动化,基于测距传感器设计了一种新型除草机器人。以犁地方式规划空旷区域路线,依据排球战术近战规则,设计神经网络系统,实现机器人避障路径规划,调节权重系数w■和w■,实现输出值向期望值的逼近;依据排球长传组织进攻战术,制定机器人死区改出神经网络系统。仿真实验表明:系统具有良好的稳定性与准确的路径规划能力,成本低廉,可以满足大规模普及需求。 展开更多
关键词 除草机器人 路径规划 排球战术 神经网络
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农机信息化综合服务平台设计—基于智慧城市嵌入式快递系统 预览
6
作者 刘娜 《农机化研究》 北大核心 2020年第5期196-200,共5页
为了进一步提高农机信息化综合服务平台的智能化水平,将智慧城市嵌入式快递系统引入到了平台的设计上,使平台同时具备农田地块规划、农机定位导航、农机调度分配,以及信息反馈等综合智能化服务功能。将农机车载终端和传感器及GPS进行连... 为了进一步提高农机信息化综合服务平台的智能化水平,将智慧城市嵌入式快递系统引入到了平台的设计上,使平台同时具备农田地块规划、农机定位导航、农机调度分配,以及信息反馈等综合智能化服务功能。将农机车载终端和传感器及GPS进行连接,所得到的农机位置信息通过GPRS传送到远程监控端,远程端结合Google和GIS电子地图,可以对农机位置进行标记,同时显示农机的运行轨迹,从而实现了农机信息系统的实时轨迹跟踪和作业情况反馈。为了验证方案的可行性,对农机信息化综合服务平台进行了初步测试,由农机路径规划测试和农机作业时间统计证明了方案的可行性。 展开更多
关键词 嵌入式快递系统 农机信息化平台 GIS技术 智慧城市 路径规划
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基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人设计 预览
7
作者 陈明霞 张寒 +1 位作者 王晓文 李徐勇 《农机化研究》 北大核心 2020年第6期83-86,129共5页
为了提高采摘机器人机械手控制系统的精准性和采摘机器人的移动效率,设计出基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人。借助MatLab软件平台进行模型搭建及控制系统仿真测试,实验室条件下进行硬件结构设计,并完成采摘过程测试、路径规划避障... 为了提高采摘机器人机械手控制系统的精准性和采摘机器人的移动效率,设计出基于迭代学习PID算法的苹果采摘机器人。借助MatLab软件平台进行模型搭建及控制系统仿真测试,实验室条件下进行硬件结构设计,并完成采摘过程测试、路径规划避障测试和采摘果实破损率统计分析。实验验证表明:基于迭代学习PID算法设计的采摘机器人可准确锁定采摘目标,迅速实施稳定的采摘动作,以最佳采摘角度最大程度地保证采摘果实完整性。基于迭代学习PID算法设计的苹果采摘机器人有效提高了采摘的精度和效率,使苹果整体完好率达到98.3%以上,最大限度保证了采摘苹果的质量。 展开更多
关键词 苹果采摘机器人 路径规划 迭代学习 PID算法
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智能网联汽车运动规划方法研究综述
8
作者 李立 徐志刚 +1 位作者 赵祥模 汪贵平 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期20-33,共14页
分析了近年来智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle,ICV)运动规划方法的研究,根据规划时空尺度和任务目标,将ICV运动规划细分为路径规划、路线规划、动作规划和轨迹规划4级子任务,回顾了各级子任务中智能网联技术的研究和应用现... 分析了近年来智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle,ICV)运动规划方法的研究,根据规划时空尺度和任务目标,将ICV运动规划细分为路径规划、路线规划、动作规划和轨迹规划4级子任务,回顾了各级子任务中智能网联技术的研究和应用现状;探讨了 ICV中驾驶人行为特性及其对运动规划结果的影响;从技术背景、研究场景、算法流程和应用理论4个方面,提出ICV运动规划方法研究的未来发展方向。结果表明:由于ICV主要依赖车辆网联信息规划运动路径,而路网中同时存在不同网联等级的ICV,这将增加路径规划问题的求解难度;现有ICV路线规划模型较少考虑周边多车运动状态以及路段车道设置情况,将现有算法与微观交通流模型相结合有助于解决此问题;ICV中人机协同及任务切换领域已出现诸多研究热点,如城市道路上换道与转弯动作规划、ICV引导非网联车辆行驶等问题;借鉴驾驶人行为模式规划ICV运动轨迹已成为研究共识,但是车-车、车-路网联信息在此领域的应用仍然有限;采用反馈-迭代的方法进行ICV运动路线和动作协同规划、运动规划和轨迹跟踪控制有助于获得全局最优的运动规划结果和车辆控制策略;根据具体规划任务特点选择构建ICV运动规划模型的基础理论,有助于发挥各类理论的优势,提升规划算法的灵活性和适用性。 展开更多
关键词 交通工程 智能网联汽车 综述 路径规划 路线规划 动作规划 轨迹规划
基于双层地图的分段式路径规划 预览
9
作者 光兴屿 蒋林 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第8期113-116,129共5页
为了解决移动机器人通过传统A~*算法路径规划经过门时因规划的路径靠近障碍物,导致定位丢失的问题,提出了基于双层地图的分段式路径规划方法。该方法通过对已经建立的栅格地图进行处理,从而绘制出门点图层,通过计算路径在门点图层上的... 为了解决移动机器人通过传统A~*算法路径规划经过门时因规划的路径靠近障碍物,导致定位丢失的问题,提出了基于双层地图的分段式路径规划方法。该方法通过对已经建立的栅格地图进行处理,从而绘制出门点图层,通过计算路径在门点图层上的代价值来判断路径是否经过门,而当判断出路径需要经过门时,则通过对原有路径进行分段路径规划。所提出的方法通过实验验证有效可行,避免了在经过门时因为移动机器人距离障碍物太近导致的定位丢失问题。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 双层地图 A~*算法 分段式路径规划
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无人机在抢险救灾中的优化应用 预览
10
作者 陈昊 沈景凤 赵程 《电子科技》 2019年第9期20-25,共6页
针对在抢险救灾中的多无人机路径规划问题,文中采用遗传算法通过对无人机群的巡航矩阵进行编码组成染色体,设置不同个体数目和最大遗传代数优化巡航轨迹,同时采用0-1规划和非线性规划建立无人机终端流量传输矩阵,为每一个用户分配恰当... 针对在抢险救灾中的多无人机路径规划问题,文中采用遗传算法通过对无人机群的巡航矩阵进行编码组成染色体,设置不同个体数目和最大遗传代数优化巡航轨迹,同时采用0-1规划和非线性规划建立无人机终端流量传输矩阵,为每一个用户分配恰当的功率,使得无人机完成所有任务的时间总和最短。遗传算法分析结果:当从H和J两处各派出3架无人机时至少需要11.37 h才能完成对7个重点区域的生命迹象搜索,此时巡航总距离为3 808 km,从H处派出3架无人机携带通信装备,并向灾区内的72个地面终端发送不同内容,至少需要25.81 h才能完成所有任务,此时巡航总距离为1 547 km。 展开更多
关键词 无人机 抢险救灾 生命迹象探测 遗传算法 0-1规划 非线性规划 路径规划
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基于路径预测人工势场法的自动跟随小车路径规划 预览
11
作者 张化锴 张曦文 王清礼 《计算机测量与控制》 2019年第1期237-240,共4页
针对自动跟随小车实际工作环境下目标点和障碍物具有可移动特征,在传统人工势场法的基础上提出一种具有动态路径预测功能的路径规划方法;通过实时采集和计算小车、目标点和障碍物的距离、运动速度和方向,预测未来三者之间可能的位置关系... 针对自动跟随小车实际工作环境下目标点和障碍物具有可移动特征,在传统人工势场法的基础上提出一种具有动态路径预测功能的路径规划方法;通过实时采集和计算小车、目标点和障碍物的距离、运动速度和方向,预测未来三者之间可能的位置关系;根据目标点预测结果采用人工势场法确定接近目标点路径,根据预测的障碍点运行轨迹确定绕过障碍点的路径;将基于路径预测人工势场法与传统人工势场法进行仿真对比,结果表明该方法在跟随效率和避障能力上具有显著的提高。 展开更多
关键词 自动跟随 人工势场法 路径规划 路径预测
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基于进化势场模型的无人艇路径规划算法 预览 被引量:1
12
作者 陈卓 茅云生 +3 位作者 宋利飞 董早鹏 杨鑫 房新楠 《武汉理工大学学报:交通科学与工程版》 2019年第1期113-117,124共6页
人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇路径规划算法.在势场模型中,引入势场路径评价方程和微分... 人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇路径规划算法.在势场模型中,引入势场路径评价方程和微分进化算法,以实现对势场模型的评估和优化;同时考虑到无人艇的最大转向角约束,提出平滑算法对势场路径进行二次优化.仿真结果验证了算法的有效性和可靠性. 展开更多
关键词 无人艇 路径规划 势场模型 微分进化算法 路径最优化 最大转向角约束
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改进遗传算法的船舶航行路径规划方法 预览
13
作者 栾志玲 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第10期31-33,共3页
船舶航行环境十分复杂,路径规划是保证船舶智能航行的基本技术,针对当前船舶航行路径规划方法存在搜索最优路径速度慢、得到最优路径质量差等缺陷,设计了基于改进遗传算法的船舶航行路径规划方法。首先对船舶航行路径规划原理进行分析,... 船舶航行环境十分复杂,路径规划是保证船舶智能航行的基本技术,针对当前船舶航行路径规划方法存在搜索最优路径速度慢、得到最优路径质量差等缺陷,设计了基于改进遗传算法的船舶航行路径规划方法。首先对船舶航行路径规划原理进行分析,构建船舶航行路径规划的建模环境,然后产生船舶航行路径规划的可行解,引入改进遗传算法模拟生物进化机制对船舶航行路径规划可行解进行分析,搜索到最优的船舶航行路径规划方案,最后在Matlab 2017平台上进行了船舶航行路径规划仿真测试。改进遗传算法不仅能够在有效时间内找到最优的船舶航行路径规划方案,让船舶航行路径十分安全,能够有效避开所有障碍物,而且找到船舶航行路径规划方案的迭代次数明显减少,是有一种有效的船舶航行路径规划方法。 展开更多
关键词 船舶航行 路径规划 遗传算法 避障策略 最优路径
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高速数控机床平滑路径规划分析 预览
14
作者 刘萍 《机床与液压》 北大核心 2019年第20期152-154,186共4页
高速数控机床切削速度大于60 m/min,加速度大于2g,对于小曲率及不连续切线加工,易导致冲击尖峰,产生机械振动,降低切削质量,缩短设备寿命。目前,通过路径平滑技术可消除刀具路径的不连续性,但该技术仅限于线性刀具路径。提出基于双回旋... 高速数控机床切削速度大于60 m/min,加速度大于2g,对于小曲率及不连续切线加工,易导致冲击尖峰,产生机械振动,降低切削质量,缩短设备寿命。目前,通过路径平滑技术可消除刀具路径的不连续性,但该技术仅限于线性刀具路径。提出基于双回旋曲线倒角的路径平滑方法,该方法可将任意直线、弧组成路径转换为曲率连续路径,通过路径的弧长参数化,简化插值。通过数控激光切削机床测试可知,平滑圆角可在圆弧与圆弧之间或圆弧与直线之间拟合。与贝塞尔曲线圆角比较分析可知,该方法提高了进给速度,缩短了循环时间,且所得曲率轮廓更平滑。 展开更多
关键词 数控机床 路径规划 平滑 连续性 回旋路径
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多车多点智能路径规划云平台的研究与实现 预览
15
作者 李淑飞 骆剑锋 《现代计算机》 2019年第28期84-87,共4页
针对当前流行导航软件缺乏多车多点、多条件限制的路径统筹规划和合理的回程安排问题,设计多车辆多地点的智能路径规划云平台,完成平台中的管理员端和移动App端的各种功能服务和负载均衡设计,并阐述云平台中各功能的实现技术。云平台除... 针对当前流行导航软件缺乏多车多点、多条件限制的路径统筹规划和合理的回程安排问题,设计多车辆多地点的智能路径规划云平台,完成平台中的管理员端和移动App端的各种功能服务和负载均衡设计,并阐述云平台中各功能的实现技术。云平台除了对车辆、司机、客户等进行科学管理之外,还能在车辆限载重、限路程的情况下进行配送车辆的最短路径规划,提高配送效率。 展开更多
关键词 多车多点 路径规划 最短路径 云平台
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一种基于改进蚁群优化算法的载人潜水器全局路径规划 预览
16
作者 史先鹏 解方宇 张波涛 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期86-94,共9页
基础蚁群优化算法在解决复杂障碍环境下的载人潜水器路径规划问题时,易过早收敛于局部最优解,信息素挥发系数的设置过于依靠经验,路径规划结果受概率影响大且不稳定。为此,提出了一种改进蚁群算法用于解决载人潜水器的全局路径规划问题... 基础蚁群优化算法在解决复杂障碍环境下的载人潜水器路径规划问题时,易过早收敛于局部最优解,信息素挥发系数的设置过于依靠经验,路径规划结果受概率影响大且不稳定。为此,提出了一种改进蚁群算法用于解决载人潜水器的全局路径规划问题。该算法提出“路径延伸块”的概念。算法前期采用动态更新信息素参数的蚁群优化算法进行简单迭代计算获得原始路径,并对原始路径进行栅格延伸以得到“路径延伸块”;后期在路径延伸块中再次使用蚁群算法或其他寻优算法(Dijkstra算法)寻找最优路径。改进的算法与基础蚁群优化算法相比,算法效率及稳定性更高,不易收敛于局部最优解,能更好地适应U型槽环境和复杂障碍环境。 展开更多
关键词 载人潜水器 路径规划 蚁群优化算法 DIJKSTRA算法 最优路径 算法效率 局部最优 信息素
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基于自由曲面有向Voronoi区域划分算法的机器人加工刀轴低摆振路径规划 预览
17
作者 施群 吕雷 +1 位作者 谢家骏 陶佳安 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1093-1100,共8页
针对自由曲面刀具路径规划中,刀轴摆动带来的振动影响加工质量的问题,提出有向Voronoi区域划分算法。基于该算法实现了刀轴运动优化的复杂自由曲面的区域划分,并光顺连接区域之间和区域内部的刀具路径,得到曲面整体实际可加工的刀具路... 针对自由曲面刀具路径规划中,刀轴摆动带来的振动影响加工质量的问题,提出有向Voronoi区域划分算法。基于该算法实现了刀轴运动优化的复杂自由曲面的区域划分,并光顺连接区域之间和区域内部的刀具路径,得到曲面整体实际可加工的刀具路径。应用该算法与UG不同路径规划的刀轴矢量变化进行了对比实验,结果显示刀轴矢量变化均值和累计值减少了30%,方差降低了近60,从而验证了该方法的刀轴矢量变化明显小于传统的对整个加工曲面的路径规划,可减小加工过程中的机械振动和冲击,保证加工刀轴姿态的稳定性,从而提高加工精度,减小对加工设备寿命的影响。利用工业机器人完成铣削实验,进一步验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 有向Voronoi区域划分 自由曲面加工 路径规划 加工振动抑制 空间环切路径
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改进蚁群算法在AUV三维路径规划中的研究 预览 被引量:1
18
作者 张楠楠 姜文刚 窦刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第11期265-270,共6页
针对自主式水下机器人海底地形环境中的三维避障最优路径问题,提出了一种适用于全局路径规划的改进蚁群算法。结合实际情况提出了一种简单有效的三维海底环境建模方案。为了改善基本蚁群算法在实际应用中的不足,根据全局信息设计了启发... 针对自主式水下机器人海底地形环境中的三维避障最优路径问题,提出了一种适用于全局路径规划的改进蚁群算法。结合实际情况提出了一种简单有效的三维海底环境建模方案。为了改善基本蚁群算法在实际应用中的不足,根据全局信息设计了启发函数,同时采用局部和全局结合的信息素更新方式,克服算法收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺点,提高了算法的全局寻优能力。将路径的长度和路径的光滑度同时作为评价函数,减少路径的消耗,使算法更具备实际工程意义。在大尺度海底环境下仿真验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 自主式水下机器人 路径规划 蚁群算法 启发函数 路径消耗
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公交网络路径规划问题中的一种高效索引方法 预览
19
作者 马慧 汤庸 梁瑞仕 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第8期2342-2348,共7页
TTL是在公交网络中求解最早到达路径、最晚出发路径和最短耗时路径的一种高效索引。TTL采用Time-dependent为核心算法构建索引,存在两个不足:a)大量的昂贵的出堆操作拖慢了建立索引的效率;b)所求得的路径具有较多的换乘次数。针对这两... TTL是在公交网络中求解最早到达路径、最晚出发路径和最短耗时路径的一种高效索引。TTL采用Time-dependent为核心算法构建索引,存在两个不足:a)大量的昂贵的出堆操作拖慢了建立索引的效率;b)所求得的路径具有较多的换乘次数。针对这两个不足,提出了一种基于旅程的索引TAIL。TAIL预先生成部分路径,在查询阶段通过匹配部分路径得到最优解,避免在原图上进行查询,提高效率。TAIL并不是基于图结构,而是以旅程为单位存储公交数据。在生成路径时,首先扫描路过起点的旅程,找到从起点直达的站点;然后扫描从直达站点出发的旅程,找到一次换乘可达的站点;如是这般,从可达站点出发扫描旅程,发现更多的可达站点。为了在早期找到最早到达路径,从而减少旅程的扫描量,TAIL并没有严格按照换乘次数的顺序扩展站点。这种方法避免了昂贵的堆操作,也保留了旅程的完整性。在真实数据集上测试表明,与TTL相比,TAIL有较短的建立索引的时间,生成的路径的换乘次数也较少。 展开更多
关键词 最短路径 公交网络 路径规划 索引 时间表 换乘次数
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基于多安全度模型的改进RRT路径规划方法 预览
20
作者 朱旻华 任明武 《计算机与数字工程》 2019年第8期1941-1946,共6页
路径规划问题是自主车系统中决策环节的重要内容。快速扩展随机树(RRT)由于其算法复杂度低、搜索速度快等优点受到了广泛应用,但随机性也导致算法的效率不高、规划路径质量不佳的问题。此外,目前很多路径规划算法并没有考虑不同障碍物... 路径规划问题是自主车系统中决策环节的重要内容。快速扩展随机树(RRT)由于其算法复杂度低、搜索速度快等优点受到了广泛应用,但随机性也导致算法的效率不高、规划路径质量不佳的问题。此外,目前很多路径规划算法并没有考虑不同障碍物的危险程度。因此,论文在RRT算法的基础上,引入了人工势场法,提出了一种基于多安全度模型的改进方法,并对规划路径进行优化,从而提高了算法的收敛速度,保证了路径的安全性,并能得到较优解。通过仿真实验,证实了该算法的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 快速扩展随机树 人工势场 路径优化
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