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基于RRT的无人机特征点覆盖搜索算法优化 认领
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作者 郑博文 陈志 +1 位作者 陈锐 张佳煜 《软件导刊》 2020年第7期56-59,共4页
为提高无人机对特定目标点的覆盖搜索效率,设计一种无人机特征点覆盖搜索算法。首先采用一般的“Z”字型搜索方式确认大致搜索范围,并且以此设置转弯起点、终点及搜索障碍物,然后使用经引入引力分量优化后的快速拓展随机树(RRT)算法产... 为提高无人机对特定目标点的覆盖搜索效率,设计一种无人机特征点覆盖搜索算法。首先采用一般的“Z”字型搜索方式确认大致搜索范围,并且以此设置转弯起点、终点及搜索障碍物,然后使用经引入引力分量优化后的快速拓展随机树(RRT)算法产生搜索路径,最后对路径进行圆弧化处理产生最终路径,完成针对特征点的区域覆盖。算法实现与理论分析结果表明,该无人机特征点覆盖搜索算法将“Z”字型搜索与RRT快速随机搜索树方法进行集成优化,能较为高效地完成对给定区域特征点的搜索覆盖。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 覆盖搜索 快速拓展随机树 算法优化
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无人机覆盖搜索地域通信网交叉式航路规划 认领
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作者 郑超 许阳明 《电光与控制》 北大核心 2018年第5期31-35,共5页
针对地域通信网的侦察搜索问题,提出一种以交叉式航路来实现对地域通信网部署区域完全覆盖搜索的无人机航路规划方法。首先,根据地域通信网结构特点以及干线节点天线波束特性,定性地分析得到无人机侦察干线节点时的最大侦察距离与盲区... 针对地域通信网的侦察搜索问题,提出一种以交叉式航路来实现对地域通信网部署区域完全覆盖搜索的无人机航路规划方法。首先,根据地域通信网结构特点以及干线节点天线波束特性,定性地分析得到无人机侦察干线节点时的最大侦察距离与盲区侦察距离,并分析得到无人机搜索干线节点的静态模型以及动态模型;其次,根据侦察模型,建立并优化无遗漏搜索的无人机交叉式搜索航路模型,该方法可保证搜索到地域通信网所有干线节点,并提高任务执行效率;最后,对无人机交叉搜索航路进行仿真,仿真结果表明,该方法能有效搜索到地域通信网每一个干线节点,并求解了无人机交叉式覆盖搜索航路代价。 展开更多
关键词 无人机 地域通信网 交叉航路 覆盖搜索 航路规划
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多无人机协同区域覆盖搜索算法的改进 认领 被引量:4
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作者 吴青坡 周绍磊 +1 位作者 尹高扬 刘伟 《电光与控制》 北大核心 2016年第1期80-84,共5页
目前,国内外对完全未知环境下多无人机(UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种。在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进行转弯,造成搜索资源的... 目前,国内外对完全未知环境下多无人机(UAV)区域覆盖搜索算法的研究中,常用的搜索样式主要有"Z"字形(或"之"字形)和内螺旋式两种。在考虑UAV转弯半径限制情况下,"Z"字形搜索方法需在目标区域边缘外部进行转弯,造成搜索资源的浪费;内螺旋方式则在接近区域中心时候需要过多的转弯,不利于执行搜索任务。针对两种方式的缺点,在保证区域覆盖和UAV动力学约束的基础上,按相应原则对执行搜索任务UAV编队中各UAV的转弯时机和转弯位置进行调整,对常用区域覆盖搜索方法进行了改进。理论分析和仿真结果表明,改进后的搜索方法不仅可以更高效地完成区域覆盖搜索任务,还可有效增强在部分传感器或UAV损坏情况下的编队的重构能力。 展开更多
关键词 无人机 搜索决策 覆盖搜索 编队重构
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移动传感器网络编队覆盖搜索控制算法 认领
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作者 薛志斌 曾建潮 +1 位作者 胡豁生 薛颂东 《复杂系统与复杂性科学》 EI CSCD 北大核心 2013年第3期37-44,共8页
受生物群体聚集机理的启发,运用势场理论与牛顿——拉夫逊迭代技术,借助具有碰撞规避功能的有限感知群体动力学模型,实现了动态未知环境下无线传感器网络分布式节点的编队部署及其在执行区域内的编队覆盖搜索,丰富了已有的覆盖搜索... 受生物群体聚集机理的启发,运用势场理论与牛顿——拉夫逊迭代技术,借助具有碰撞规避功能的有限感知群体动力学模型,实现了动态未知环境下无线传感器网络分布式节点的编队部署及其在执行区域内的编队覆盖搜索,丰富了已有的覆盖搜索控制算法。以尽可能少的工作节点达到了网络的连通性覆盖要求,原理简单,节能性好,实用,仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 人工势场 无线传感器网络 有限感知群体 编队 节点部署 覆盖搜索
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一种基于PEGA算法的UAV区域覆盖搜索路径规划方法 认领 被引量:2
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作者 赵晨皓 刘永兰 赵杰 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第28期85-90,共6页
为解决不规则区域内UAV最短覆盖搜索路径的规划问题,提出一种新的求解方法。首先,利用机载传感器探测范围对任务区域进行栅格化离散。将区域覆盖搜索路径规划问题转化为一个可求解的旅行商问题;然后,利用多种群并行算法框架及精英... 为解决不规则区域内UAV最短覆盖搜索路径的规划问题,提出一种新的求解方法。首先,利用机载传感器探测范围对任务区域进行栅格化离散。将区域覆盖搜索路径规划问题转化为一个可求解的旅行商问题;然后,利用多种群并行算法框架及精英策略对遗传算法进行改进并重新设计算法的适应度函数。提出一种并行精英遗传算法用于问题的求解。实验仿真结果表明,提出的求解方法对于UAV区域覆盖搜索路径规划问题具有较好的适用性;提出的PEGA算法收敛速度快,得出的最优解质量较高;通过改进适应度函数能够有效减少远距离两点相连的情况。对于覆盖搜索路径规划结果产生了明显的优化效果。 展开更多
关键词 无人机 并行精英遗传算法 区域覆盖搜索 路径规划
多异构无人机覆盖搜索任务区域分配方法研究 认领 被引量:1
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作者 赵晨皓 李为民 +1 位作者 刘永兰 赵杰 《战术导弹技术》 2014年第6期32-37,共6页
针对多异构无人机协同覆盖搜索中的任务区域分配问题,提出了一种分析求解方法。首先,对机载传感器探测机理进行了分析,提出了一套UAV对地探测性能参数指标的整合、确定方法;其次,根据确定的性能参数在综合考虑编队整体航路代价和时效性... 针对多异构无人机协同覆盖搜索中的任务区域分配问题,提出了一种分析求解方法。首先,对机载传感器探测机理进行了分析,提出了一套UAV对地探测性能参数指标的整合、确定方法;其次,根据确定的性能参数在综合考虑编队整体航路代价和时效性代价的基础上建立了任务区域分配模型;最后,通过仿真校验了方法的有效性并得出了任务区域的面积分配结果。 展开更多
关键词 多异构无人机 区域覆盖搜索 任务区域分配
多UAV协同区域覆盖搜索研究 认领 被引量:23
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作者 彭辉 沈林成 霍霄华 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期 2472-2476,共5页
针对多无人机协同区域覆盖搜索问题,为降低问题求解的复杂度,将其分解为多UAV任务区域分配和完全覆盖路径规划两个子问题,对子问题分别优化求解。建立了无人机任务执行代价模型,采用分层模糊推理求解无人机的性能评估指数,根据性能评估... 针对多无人机协同区域覆盖搜索问题,为降低问题求解的复杂度,将其分解为多UAV任务区域分配和完全覆盖路径规划两个子问题,对子问题分别优化求解。建立了无人机任务执行代价模型,采用分层模糊推理求解无人机的性能评估指数,根据性能评估指数采用基于面积的区域分割方法实现多无人机搜索任务区域的分配。分析了无人机实现区域内覆盖搜索的最优路径问题,给出了在特定多边形区域下最小代价的搜索模式和搜索路径。仿真实验结果验证了所给方法的有效性。 展开更多
关键词 无人机 区域覆盖搜索 任务分配 模糊推理 路径规划
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多无人机协同运动目标搜索问题研究 认领 被引量:5
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作者 王勋 姚佩阳 梅权 《电光与控制》 北大核心 2016年第8期18-22,共5页
为改善多无人机协同目标区域覆盖搜索中传统无人机搜索策略无法对运动目标有效探测的缺陷,以减小搜索盲区、提高无人机编队对区域的有效搜索覆盖率为目的,提出一种多无人机斜线协同搜索策略。给出无人机传感器模型,分析无人机搜索运动... 为改善多无人机协同目标区域覆盖搜索中传统无人机搜索策略无法对运动目标有效探测的缺陷,以减小搜索盲区、提高无人机编队对区域的有效搜索覆盖率为目的,提出一种多无人机斜线协同搜索策略。给出无人机传感器模型,分析无人机搜索运动目标原理,提出扫描概率模型。仿真结果表明,利用改进后搜索策略能够更加有效地完成搜索任务,通过比较证明了所提方法的优越性和准确性。 展开更多
关键词 多无人机协同 目标搜索 覆盖区域搜索 编队控制 运动目标
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