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基于非线性模型预测控制的智能车路径跟踪算法 认领 被引量:1
1
作者 吴飞龙 郭世永 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第5期1-7,共7页
为解决高速工况下低附着系数复杂路面上转向和行驶稳定性等难以控制的问题,建立了6自由度整车动力学模型,在传统模型预测控制理论基础上,设计了前轮主动转向控制器,并通过CarSim和MATLAB/Simulink进行联合仿真,在兼顾路径跟踪精度和行... 为解决高速工况下低附着系数复杂路面上转向和行驶稳定性等难以控制的问题,建立了6自由度整车动力学模型,在传统模型预测控制理论基础上,设计了前轮主动转向控制器,并通过CarSim和MATLAB/Simulink进行联合仿真,在兼顾路径跟踪精度和行驶稳定性的前提下,对控制器参数进行优化,使车辆在中低速下路径跟踪达到最佳状态,在较高车速下加入侧偏角软约束,以保证跟踪精度和行驶稳定性。试验结果表明,提出的控制方法能保证车辆在冰雪路面高速行驶时具备一定的转向精度和行驶稳定性。 展开更多
关键词 行驶稳定性 路径跟踪 动力学模型 模型预测控制(MPC)
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直接横摆力矩控制研究综述 认领
2
作者 曹天琳 李刚 +1 位作者 余志超 沈玉龙 《汽车实用技术》 2020年第16期270-272,共3页
车辆的主动安全一直是汽车行业研究的热点话题。直接横摆力矩控制也是主动安全中的一种,论文针对直接横摆力矩控制的发展和国内外研究现状,进行了综述。首先介绍了直接横摆力矩控制概念的来源,对直接横摆力矩控制国内外研究概况进行了说... 车辆的主动安全一直是汽车行业研究的热点话题。直接横摆力矩控制也是主动安全中的一种,论文针对直接横摆力矩控制的发展和国内外研究现状,进行了综述。首先介绍了直接横摆力矩控制概念的来源,对直接横摆力矩控制国内外研究概况进行了说明,最后指出分布式驱动电动车的优势,对于横摆力矩控制的研究提供方便,从而提高汽车的行驶稳定性。充分发挥其控制优势通过电机驱动/制动和制动器制动的有效结合,从而更为合理分配附加横摆力矩是未来研究的重要内容。 展开更多
关键词 主动安全 直接横摆力矩 控制策略 行驶稳定性
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汽车轮胎早期磨蚀损坏及预防 认领
3
作者 刘潇 《重型汽车》 2019年第5期46-47,共2页
轮胎是汽车行驶系统的重要组成部分,汽车通过轮胎与地面接触,因此轮胎的性能对汽车的作用性能有很大的影响。如汽车的牵引性能、制动性能、行驶稳定性、行驶安全性、行驶平顺性、越野性能和经济性能等都与轮胎的性能有关。由于汽车使用... 轮胎是汽车行驶系统的重要组成部分,汽车通过轮胎与地面接触,因此轮胎的性能对汽车的作用性能有很大的影响。如汽车的牵引性能、制动性能、行驶稳定性、行驶安全性、行驶平顺性、越野性能和经济性能等都与轮胎的性能有关。由于汽车使用条件的复杂性以及诸多因素,往往造成轮胎的早期非正常磨蚀损坏。这样不但影响汽车的性能,而且易造成经济损失。 展开更多
关键词 行驶稳定性 汽车轮胎 越野性能 制动性能 行驶安全性 行驶平顺性 牵引性能 地面接触
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基于分轴升力反馈的汽车高速稳定性研究 认领
4
作者 石佳琦 谷正气 +1 位作者 张勇 刘水长 《电子机械工程》 2019年第6期21-25,共5页
目前,对汽车高速行驶时的气动升力进行研究时,仅将气动力作用于风压中心点,并不能真实可靠地反映出车辆行驶时的受力及车身动态。对此,文中以某款实际在用车型为对象,对气动升力前后轴分解后的车辆行驶稳定性进行了研究。通过前后轴升... 目前,对汽车高速行驶时的气动升力进行研究时,仅将气动力作用于风压中心点,并不能真实可靠地反映出车辆行驶时的受力及车身动态。对此,文中以某款实际在用车型为对象,对气动升力前后轴分解后的车辆行驶稳定性进行了研究。通过前后轴升力计算公式,对HD-2风洞试验数据进行处理,分别得出车辆的前后轴升力,并将其作用于搭建的整车多体动力学模型,根据侧向位移、侧向加速度和横摆角速度3个指标分析车辆的稳定性。结果表明:将气动力分解至车辆前后轴之后,在变道工况下,车辆动态表现在工况后期变差;在紧急避障工况下,车身动态表现出明显的滞后性;在车辆稳态转向工况下,车辆呈现出转向不足现象,转弯半径增大,其中侧向加速度最大值减小了0.367 5 m/s^2,横摆角速度最大值减小了1.67 (°)/s。 展开更多
关键词 气动升力 前后轴 行驶稳定性
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分布式驱动电动车行驶稳定性控制建模与仿真 认领
5
作者 蔡立春 廖自力 +1 位作者 刘春光 张新喜 《计算机应用与软件》 北大核心 2019年第10期42-46,65共6页
针对分布式驱动电动车的行驶稳定性控制问题,利用CarSim和MATLAB/Simulnk软件建立模型并搭建联合仿真平台。设计稳定性控制算法,包括横摆力矩控制、转矩协调控制和驱动防滑控制。以车辆横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量,运用滑模变... 针对分布式驱动电动车的行驶稳定性控制问题,利用CarSim和MATLAB/Simulnk软件建立模型并搭建联合仿真平台。设计稳定性控制算法,包括横摆力矩控制、转矩协调控制和驱动防滑控制。以车辆横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量,运用滑模变结构控制方法,设计横摆力矩控制器。通过转矩分配算法,对单个车轮施加驱动或制动力,产生稳定横摆力矩,并建立模糊控制器对车轮滑转率进行控制。在仿真平台完成了双移线工况的仿真,结果表明,该算法能提高车辆行驶稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动电动车 行驶稳定性 横摆力矩控制 联合仿真
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基于行驶稳定性的大风天气下桥梁行车安全研究 认领
6
作者 高轲轲 王令飞 《黑龙江交通科技》 2019年第6期96-99,共4页
随着我国基础设施建设的快速发展,越来越多跨越江河湖海以及悬崖峭壁的桥梁被修建出来。驾驶员在这些地区的桥梁行车时,很容易受到外部风环境的影响发生交通安全事故。尤其是在侧风环境作用下,车辆发生事故的概率更大。近年来,随着工程... 随着我国基础设施建设的快速发展,越来越多跨越江河湖海以及悬崖峭壁的桥梁被修建出来。驾驶员在这些地区的桥梁行车时,很容易受到外部风环境的影响发生交通安全事故。尤其是在侧风环境作用下,车辆发生事故的概率更大。近年来,随着工程建设的实践、交通事故的追因、相关研究的发展,工程技术和科研人员逐渐认识到桥梁行车过程中外部风环境对于行车安全的重要影响。以德州至上饶国家高速公路合肥至枞阳段的桥梁行车安全为例,首先从静力学角度对侧风环境下的行驶车辆不发生侧滑、侧翻以及虽然发生侧滑但侧滑距离在安全范围内的安全风速进行了分析,然后结合项目路段的实际情况给出了侧风区安全行车的具体措施,以期为其他高速公路项目的桥梁行车安全评价提供借鉴。 展开更多
关键词 行驶稳定性 大风天气 桥梁 行车安全
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基于萤火虫算法的自行式房车内部布置优化 认领 被引量:2
7
作者 路艳玲 徐家川 +1 位作者 张裕晨 孙凯 《山东理工大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第5期45-49,共5页
针对自行式房车不同的空间布置方案引起整车行驶稳定性改变的问题,构建整车质心位置在水平和垂直方向变化最小的优化模型,并根据后轴荷与横向稳定系数对优化模型建立约束。结合萤火虫算法,用MATLAB编程求解计算,得到该方案内部设备质心... 针对自行式房车不同的空间布置方案引起整车行驶稳定性改变的问题,构建整车质心位置在水平和垂直方向变化最小的优化模型,并根据后轴荷与横向稳定系数对优化模型建立约束。结合萤火虫算法,用MATLAB编程求解计算,得到该方案内部设备质心的理想布置,从而提高了房车的行驶稳定性。 展开更多
关键词 自行式房车 行驶稳定性 萤火虫算法 质心位置
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轮内电动汽车直接横摆力矩控制 认领
8
作者 严友 李美 《微特电机》 2019年第1期55-58,共4页
针对参数变化及不确定性干扰等非线性因素对于车辆稳定性的影响,设计出一种基于自适应鲁棒滑模控制的策略,保证轮内电动汽车在上述不确定因素的干扰下,仍然可以保证车辆的行驶稳定性。具体搭建了整车二自由度模型和驱动电动机模型,设计... 针对参数变化及不确定性干扰等非线性因素对于车辆稳定性的影响,设计出一种基于自适应鲁棒滑模控制的策略,保证轮内电动汽车在上述不确定因素的干扰下,仍然可以保证车辆的行驶稳定性。具体搭建了整车二自由度模型和驱动电动机模型,设计自适应鲁棒滑模控制律,利用先进车辆动力学仿真软件Carsim对该控制策略进行了仿真实验;同时进行了实车试验。试验和仿真结果表明,该算法可有效实现直接横摆力矩控制,使车辆在有较大侧向风的干扰下保持行驶稳定性。 展开更多
关键词 轮内电动汽车 直接横摆力矩控制 自适应鲁棒滑模 行驶稳定性
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基于可拓滑模线控转向控制策略研究 认领 被引量:3
9
作者 赵林峰 陈无畏 +2 位作者 王俊 从光好 谢有浩 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期126-134,共9页
对于汽车线控转向系统的主动转向控制,研究基于可拓滑模控制方法的主动转向系统控制策略。在MATLAB/Simulink中建立基于整车模型的线控转向系统动力学模型,在变角传动比前馈控制的基础上,设计出基于横摆角速度动态反馈的可拓滑模控制器... 对于汽车线控转向系统的主动转向控制,研究基于可拓滑模控制方法的主动转向系统控制策略。在MATLAB/Simulink中建立基于整车模型的线控转向系统动力学模型,在变角传动比前馈控制的基础上,设计出基于横摆角速度动态反馈的可拓滑模控制器,决策出合理的前轮转角。选取典型工况对所设计的基于可拓滑模控制方法的主动转向控制策略进行了仿真试验,并进行硬件在环试验验证。试验结果表明,基于可拓滑模控制的主动转向控制方法相对于无控制以及滑模控制,提高了汽车的行驶稳定性。 展开更多
关键词 变角传动比 可拓滑模控制 主动转向 行驶稳定性
三角履带式集材机的设计与分析 认领 被引量:1
10
作者 张广晖 王立海 +1 位作者 许明贤 郝泉龄 《林产工业》 北大核心 2019年第9期31-36,共6页
通过对集材机行走系统的研究,设计了一台三角履带式集材机。介绍了集材机整机结构、三角履带结构,并分析计算了牵引力、功率。利用MATLAB对车辆稳定性进行分析,发现降低质心高度、减小质心偏移距离、增加轨距可提高车辆稳定性。计算得... 通过对集材机行走系统的研究,设计了一台三角履带式集材机。介绍了集材机整机结构、三角履带结构,并分析计算了牵引力、功率。利用MATLAB对车辆稳定性进行分析,发现降低质心高度、减小质心偏移距离、增加轨距可提高车辆稳定性。计算得出其空载纵向上、下坡最大行驶坡度分别为38.4°、33.2°,满载时分别为37.6°、38.1°,横向匀速直线和匀速转弯最大行驶角度为26.4°、22.8°。利用Adams对坡度为25°时车辆上、下坡及横向直线行驶运动进行仿真,结果表明:车辆有良好的爬坡能力和行驶稳定性。该研究对集材机的发展有一定参考意义。 展开更多
关键词 集材机 三角履带 行驶稳定性 运动仿真
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利用MATLAB软件计算汽车质心位置用于行驶稳定性分析 认领 被引量:1
11
作者 吕慧杰 莫飞 +1 位作者 刘飞 任丽敏 《汽车实用技术》 2019年第12期120-122,共3页
文章主要介绍了利用MATLAB软件把车辆改装过程中易改变位置总成的质心位置作为变量参数编入到MATLAB后台程序中计算汽车质心位置,把变量参数按选项在可视化界面中输入并进行计算。根据得出质心位置结果对某型6×6重型越野车进行行... 文章主要介绍了利用MATLAB软件把车辆改装过程中易改变位置总成的质心位置作为变量参数编入到MATLAB后台程序中计算汽车质心位置,把变量参数按选项在可视化界面中输入并进行计算。根据得出质心位置结果对某型6×6重型越野车进行行驶稳定性分析。 展开更多
关键词 MATLAB 质心位置 行驶稳定性
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某舟桥作业车的设计开发 认领 被引量:1
12
作者 余文明 焦宝山 +1 位作者 黄新磊 梁敏 《国防交通工程与技术》 2019年第3期1-4,共4页
舟桥作业车是重要的战备机械设备,它为舟桥的顺利架设提供了良好的作业平台,对它的设计开发有重大意义。介绍了某舟桥作业车的系统构成及功能设计分析,主要包括总体结构方案、底盘车、作业装置、液压系统、电气控制系统等,以及车辆稳定... 舟桥作业车是重要的战备机械设备,它为舟桥的顺利架设提供了良好的作业平台,对它的设计开发有重大意义。介绍了某舟桥作业车的系统构成及功能设计分析,主要包括总体结构方案、底盘车、作业装置、液压系统、电气控制系统等,以及车辆稳定性计算等内容及实施方案。计算表明,舟桥作业车结构部件及控制系统满足车辆设计指标要求。 展开更多
关键词 舟桥作业车 作业装置 液压系统 行驶稳定性 作业状态受力计算
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汽车行驶稳定性设计体系及应用 认领 被引量:2
13
作者 姜国彬 赵守月 +1 位作者 劳俊 易仲庆 《汽车实用技术》 2018年第14期147-153,共7页
汽车行驶稳定性是汽车主动安全性的一项重要基础,文章系统分析了影响汽车行驶稳定性的主要影响因素,并建立了相应的定量指标,通过工程事例的应用展示了定量分析汽车行驶稳定性的方法,验证了汽车行驶稳定性设计体系的有效性和实用性。
关键词 行驶稳定性 稳定性系数 横摆角速度共振频率 车体刚度 空气动力学特性
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分布式驱动电动车电机失效后行驶稳定性研究 认领
14
作者 刘雨晖 陈光耀 +1 位作者 冉渊 李涛 《数字制造科学》 2018年第3期165-170,175共7页
针对分布式驱动电动车电机失效后存在行车安全隐患的问题,对电机失效后行驶稳定性进行了研究,提出了一种电机失效安全控制策略以提高电机失效后的行驶稳定性。首先,介绍整车动力学模型搭建方法;其次,针对直线高速行驶时3种电机失效情况... 针对分布式驱动电动车电机失效后存在行车安全隐患的问题,对电机失效后行驶稳定性进行了研究,提出了一种电机失效安全控制策略以提高电机失效后的行驶稳定性。首先,介绍整车动力学模型搭建方法;其次,针对直线高速行驶时3种电机失效情况进行仿真,选取横摆角速度、质心侧偏角、侧向加速度和侧向位移作为行驶稳定性评价指标进行分析;最后,对比电机失效安全控制策略干预和不干预电机失效过程各项行驶稳定性指标。结果表明,分布式驱动电动车直线高速行驶时电机失效后行驶稳定性差。电机失效安全控制策略干预电机失效过程能够对上述4项指标进行控制,有效提高电机失效后的行驶稳定性。 展开更多
关键词 分布式驱动 电动车 电机失效 行驶稳定性
考虑路面附着系数的车辆差动制动控制策略 认领 被引量:1
15
作者 肖佩 龙祥 胡剑 《重庆交通大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2018年第11期133-138,共6页
为了避免由于路面附着系数过低或突变而导致的车辆摆尾等事故,可为车辆增设路面附着系数在线辨识模块,提升车辆主动安全性能。建立路面附着系数辨识模型,基于递推最小二乘法,实现路面附着系数的在线辨识;考虑路面附着系数的影响,提出差... 为了避免由于路面附着系数过低或突变而导致的车辆摆尾等事故,可为车辆增设路面附着系数在线辨识模块,提升车辆主动安全性能。建立路面附着系数辨识模型,基于递推最小二乘法,实现路面附着系数的在线辨识;考虑路面附着系数的影响,提出差动制动控制策略;通过Simulink/Carsim联合仿真,验证所提出差动制动控制策略的优越性。结果表明,修正后的控制策略提高了车辆差动制动性能,提高了车辆的行驶稳定性。 展开更多
关键词 车辆工程 附着系数 差动制动 控制策略 行驶稳定性
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转矩矢量控制技术与电力驱动技术结合 认领
16
作者 Sven Prawitz 《汽车制造业》 2018年第16期46-47,共2页
GKN公司将转矩矢量控制技术与电力驱动技术结合到一起,这就能够实现对车辆四个车轮的单独控制,在瑞典的汽车测试跑道上,驾驶人可以亲身感受该技术带来的良好的驾驶动态性能和行驶稳定性。
关键词 电力驱动技术 矢量控制技术 转矩 行驶稳定性 汽车测试 动态性能 驾驶人 车轮
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某重型自卸汽车降重心方法研究 认领
17
作者 徐云杰 李涛 《汽车实用技术》 2018年第2期122-123,135共3页
针对自卸车特殊的用户需求,在满足整车通过性的前提下,最大限度的降低整车重心,减少重车侧翻事故的几率,提高车辆行驶稳定性,通过对该车型的满载轮心高进行论证分析,探索自卸汽车降重心的方法,为后续车型设计提供将重心的新思路。
关键词 重心高度 轮心高 通过性 行驶稳定性
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某越野型拖挂式房车行驶稳定性分析与优化 认领 被引量:1
18
作者 葛文庆 刘德传 +3 位作者 王位元 李波 李迪 付春雨 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第36期125-131,共7页
为了解决某越野型拖挂式房车在蛇形行驶时出现较严重的横向摆振现象,建立牵引车-拖挂式房车多体动力学模型,利用试验样车的稳态回转和蛇形行驶试验对模型的准确性进行验证,分析房车质心位置、轮轴到铰接点距离、弹簧刚度、轮胎侧偏刚度... 为了解决某越野型拖挂式房车在蛇形行驶时出现较严重的横向摆振现象,建立牵引车-拖挂式房车多体动力学模型,利用试验样车的稳态回转和蛇形行驶试验对模型的准确性进行验证,分析房车质心位置、轮轴到铰接点距离、弹簧刚度、轮胎侧偏刚度、房车质量等参数对房车行驶稳定性的影响,改进试验样车并进行试验验证。结果表明:减小房车质心到铰接点距离、质心高度、房车质量,增大房车轮轴到铰接点距离、弹簧刚度、轮胎侧偏刚度,有利于房车行驶稳定性;优化后横摆角速度峰值由24.4(°)/s下降到17.1(°)/s,房车侧倾角峰值由2.52°下降到1.76°,房车行驶稳定性增强,减轻了蛇形行驶时的横向摆振现象,为拖挂式房车的结构设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 拖挂式房车 行驶稳定性 多体动力学 结构优化
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Q&A问车热线 认领
19
《汽车知识》 2018年第7期46-64,66-68,70-71共24页
1464 Zenvo TSR-S的主动式尾翼Q:请问Zenvo TSR-S的主动式尾翼是如何工作的?Eric A:对于跑车来说,尾翼应该算是标准配置。尾翼不仅可以优化车身的动力学特性,还能提供额外的下压力。额外的下压力不仅能让轮胎的附着力更好,还能增加... 1464 Zenvo TSR-S的主动式尾翼Q:请问Zenvo TSR-S的主动式尾翼是如何工作的?Eric A:对于跑车来说,尾翼应该算是标准配置。尾翼不仅可以优化车身的动力学特性,还能提供额外的下压力。额外的下压力不仅能让轮胎的附着力更好,还能增加车辆的行驶稳定性。然而,尾翼在提供稳定性的同时,也会增大风阻系数. 展开更多
关键词 Q&A 行驶稳定性 热线 动力学特性 ERIC 标准配置 风阻系数 主动式
液罐汽车罐内小型抑波板抑波结构试验研究 认领
20
作者 孔令超 张强 +3 位作者 李建明 胡凯淳 王梦怡 于迪 《时代汽车》 2018年第6期124-125,共2页
由于罐内液体受迫晃动,液罐汽车行驶稳定性较差,为抑制罐内液体晃动,通过小型抑波板抑制其不良影响。本研究采用试验法,对两种不同截面形状的小型防波板进行模拟试验,分析在试验小车制动工况下的抑波板抑制效果。通过观察试验录像,对比... 由于罐内液体受迫晃动,液罐汽车行驶稳定性较差,为抑制罐内液体晃动,通过小型抑波板抑制其不良影响。本研究采用试验法,对两种不同截面形状的小型防波板进行模拟试验,分析在试验小车制动工况下的抑波板抑制效果。通过观察试验录像,对比相同条件下录像截图,分析自由液面高度的变化。研究结果表明,圆形小型抑波板对液面晃动的抑制作用最为明显,三角形较差。 展开更多
关键词 液罐汽车 行驶稳定性 罐内液体晃动 小型抑波板 试验法
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