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基于自触发的异构多智能体协同输出调节 预览
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作者 刘娟 张皓 王祝萍 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期1893-1902,共10页
本文针对线性异构多智能体系统,基于自适应自触发条件,分别设计了状态和输出反馈协同控制器.其中自适应控制策略可以避免使用多智能体系统的全局信息,从而实现分布式控制;自触发控制不仅可以避免对触发条件进行连续监测,还可以有效地降... 本文针对线性异构多智能体系统,基于自适应自触发条件,分别设计了状态和输出反馈协同控制器.其中自适应控制策略可以避免使用多智能体系统的全局信息,从而实现分布式控制;自触发控制不仅可以避免对触发条件进行连续监测,还可以有效地降低网络的通信负载和控制器的更新次数,且不存在芝诺现象.最后通过4个跟随智能体和一个领导智能体进行了协同输出直角编队仿真实验,实现了多智能体系统对外部系统的渐近跟踪和干扰抑制,验证了结果的有效性. 展开更多
关键词 异构多智能体系统 协同输出调节 适应控制 触发控制
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从自适应循环发动机看未来航空发动机控制技术发展 预览
2
作者 王斌 肖翼 劉鋒 《航空动力》 2019年第3期48-51,共4页
航空发动机控制系统的发展是一个由单变量控制发展到多变量控制、由机械液压式控制发展到数字式电子控制、由独立控制发展到飞发综合控制、由集中式控制发展到分布式控制的过程。随着自适应循环发动机技术的发展与成熟,将有力促进新技... 航空发动机控制系统的发展是一个由单变量控制发展到多变量控制、由机械液压式控制发展到数字式电子控制、由独立控制发展到飞发综合控制、由集中式控制发展到分布式控制的过程。随着自适应循环发动机技术的发展与成熟,将有力促进新技术、新方法在航空发动机控制系统研制中的应用,一些先进控制技术将有所突破或取得阶段性成果。 展开更多
关键词 发动机结构 适应控制 基于模型 适应 航空发动机控制 发动机控制系统 分布式控制 多变量控制 综合控制
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船舶航向的自适应自调节PID跟踪控制 预览
3
作者 赵志平 张强 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期145-151,共7页
[目的]针对遭受时变环境扰动且存在参数不确定性的船舶航向非线性控制系统,为满足其航向控制的实时性要求,[方法]结合自适应技术,提出不依赖于模型参数与未知输入的自适应自调节的船舶航向跟踪控制方案,并利用Lyapunov 直接方法验证该... [目的]针对遭受时变环境扰动且存在参数不确定性的船舶航向非线性控制系统,为满足其航向控制的实时性要求,[方法]结合自适应技术,提出不依赖于模型参数与未知输入的自适应自调节的船舶航向跟踪控制方案,并利用Lyapunov 直接方法验证该控制律的有界性。[结果]仿真结果表明,该控制器可以自适应自调节PID的控制增益,不仅继承了传统PID控制器的优点,还对未知时变扰动具有良好的鲁棒性。[结论]研究成果可为船舶航向的跟踪控制设计提供参考。 展开更多
关键词 船舶航向 跟踪控制 不确定性 调节PID 适应控制
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Rossler系统的自适应控制研究 预览
4
作者 周群利 余红英 《西昌学院学报:自然科学版》 2019年第3期53-55,共3页
采用自适应控制方法对Rossler系统进行控制。当该混沌动力学系统的参数未知时,对原系统进行坐标变换,基于Lyapunov稳定性理论,设计合适的控制器和参数自适应律,通过理论推导证明了变换后系统在原点的渐近稳定性,从而理论上证明了原系统... 采用自适应控制方法对Rossler系统进行控制。当该混沌动力学系统的参数未知时,对原系统进行坐标变换,基于Lyapunov稳定性理论,设计合适的控制器和参数自适应律,通过理论推导证明了变换后系统在原点的渐近稳定性,从而理论上证明了原系统可控制到不稳定平衡点的结论。系统仿真结果证明可使系统控制到任意一个不稳定平衡点,从而达到了控制目的,力证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 ROSSLER系统 适应控制 控制 适应
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自适应自诊断发动机电子冷却泵控制器设计 预览
5
作者 王华生 朱昊 +1 位作者 花群 徐开芸 《机械设计与制造工程》 2019年第2期29-32,共4页
针对传统机械型发动机冷却水泵无法根据各种温度以及发动机负荷的变化控制水泵流量,从而造成发动机散热量控制不准确的缺点,设计了具有自适应自诊断功能的发动机电子冷却泵控制器。讨论了水泵控制系统的基本架构、核心电路原理、参数推... 针对传统机械型发动机冷却水泵无法根据各种温度以及发动机负荷的变化控制水泵流量,从而造成发动机散热量控制不准确的缺点,设计了具有自适应自诊断功能的发动机电子冷却泵控制器。讨论了水泵控制系统的基本架构、核心电路原理、参数推导以及软件结构。该系统可以自适应于自然吸气燃油车、涡轮增压燃油车以及电动车,可通过Lin总线或CAN总线进行通信。 展开更多
关键词 发动机电子冷却泵 适应控制 诊断功能
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直流微网储能系统的自适应惯量阻尼控制 预览
6
作者 李铭昕 杨向宇 +1 位作者 赵世伟 黄奇林 《电测与仪表》 北大核心 2019年第12期110-115,共6页
由于无需考虑无功及相位且对于可再生能源发电并网更加友好,近年来,关于直流微网的研究越来越多。但直流微网中惯性较低,当系统受到外界因素干扰时,直流母线电压鲁棒性较低,严重时甚至影响系统的稳定运行。针对该问题,提出一种用于直流... 由于无需考虑无功及相位且对于可再生能源发电并网更加友好,近年来,关于直流微网的研究越来越多。但直流微网中惯性较低,当系统受到外界因素干扰时,直流母线电压鲁棒性较低,严重时甚至影响系统的稳定运行。针对该问题,提出一种用于直流微网储能系统的自适应惯量阻尼控制策略,并充分利用了虚拟参数灵活可调的特点,使储能系统可以向微网提供惯性,并建立了系统的小信号模型,利用Middlebrook判据分析了系统的小信号稳定性。最后,通过Simulink仿真对所提控制策略的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 虚拟直流发电机 适应控制 惯性控制
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自动泊车转向路径跟踪定位优化控制研究 预览
7
作者 张持 张永林 《计算机仿真》 北大核心 2019年第6期179-185,共7页
结合自动泊车系统(Automatic Parking System),针对自动泊车中车速控制不当导致车辆偏离目标路径以及泊车转向跟踪误差大的问题。提出了基于非时间参考的无模型自适应控制的路径跟踪转向控制策略,摆脱车辆加减速带来的时域约束,达到更... 结合自动泊车系统(Automatic Parking System),针对自动泊车中车速控制不当导致车辆偏离目标路径以及泊车转向跟踪误差大的问题。提出了基于非时间参考的无模型自适应控制的路径跟踪转向控制策略,摆脱车辆加减速带来的时域约束,达到更高效率的跟踪泊车路径。针对几何路径的跟踪建立车辆运动学模型。模型以随时间递增的非时间变量作为控制参考量,根据X轴的坐标变化提供跟踪目标前轮转角值。另外,采用无模型自适应控制(MFAC)精确控制前轮转向进行跟踪,输入值为前轮转角,得到车身姿态角值,从而实现目标车身角的跟踪,无需具体的对象模型信息,提高路径跟踪的精准度。在不同车速工况下,与PID控制进行对比仿真,结果表明非时间参考跟踪生成的目标转角准确,MFAC方法比PID控制在转向控制上精度更高,响应更快。验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 动泊车 非时间参考 路径跟踪 适应控制
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基于STM32的空调与窗户联动自动控制系统设计 预览
8
作者 王健 王一凡 《电子设计工程》 2019年第3期115-118,共4页
随着现代技术发展,空调在生活中的应用已经是相当广泛。然而目前多数家用空调,仍然采用室内循环送风方式,出于节能与设计制冷能力的限制,基本都是在密闭的空间内使用。这种方式会导致室内空气二氧化碳浓度升高,尤其是夜间室内空气质量... 随着现代技术发展,空调在生活中的应用已经是相当广泛。然而目前多数家用空调,仍然采用室内循环送风方式,出于节能与设计制冷能力的限制,基本都是在密闭的空间内使用。这种方式会导致室内空气二氧化碳浓度升高,尤其是夜间室内空气质量对人的健康有一定的危害。该设计提出将空调与开窗器控制采用综合智能方式,使得根据室内外温度以及室内空气CO2浓度来自动控制空调的设定与窗户的打开与关闭,给使用者提供便利并满足人们对于室内空气调节舒适度的功能需求。本设计通过对于复杂控制输出进行针对个性化自适应的控制算法,动态调整空调温度控制模式以及开窗器的配合动作,实现了家用空调提供最佳温度与室内空气新鲜度调节与控制。 展开更多
关键词 单片机 适应控制 模式识别 智能家居 节能环保
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自适应非奇异快速终端滑模固定时间收敛制导律
9
作者 赵国荣 李晓宝 +1 位作者 刘帅 韩旭 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1059-1070,共12页
针对机动目标的末制导拦截问题,设计了一种带攻击角度约束的非奇异快速终端滑模固定时间收敛制导律。与有限时间收敛终端滑模制导律相比,所提制导律能够确保弹目视线(LOS)角和弹目视线角速率在固定时间内是收敛的,并且收敛时间是独立于... 针对机动目标的末制导拦截问题,设计了一种带攻击角度约束的非奇异快速终端滑模固定时间收敛制导律。与有限时间收敛终端滑模制导律相比,所提制导律能够确保弹目视线(LOS)角和弹目视线角速率在固定时间内是收敛的,并且收敛时间是独立于制导系统初始条件的,可以根据制导律参数预先给定。构造了一种新型的非奇异快速终端滑模面,有效解决了奇异性问题,同时通过合理地改变滑模面与弹目视线角跟踪误差的趋近律指数,使得制导系统比现有的固定时间收敛控制具有更快的收敛速率。此外,设计了一种自适应律,针对目标机动引起的未知扰动进行估计,使得制导律的设计无需预先知道任何关于目标机动的信息。通过仿真实验验证了所提制导律能够使导弹成功拦截机动目标,并且与现有制导律相比,具有更快的系统收敛速率、更高的拦截精度及更短的拦截时间。 展开更多
关键词 制导律 攻击角度约束 适应控制 固定时间收敛 非奇异快速终端滑模
含有LuGre摩擦并联机械臂的自适应控制 预览
10
作者 郭丁旭 姜乃晶 +1 位作者 张舒 徐鉴 《动力学与控制学报》 2019年第4期362-368,共7页
本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为;其次,构造含有动态摩擦补偿的自适应控制算法,并使用Lyapunov方法证明控制算法的有效性;最后,通过平... 本文研究了含有LuGre摩擦的并联机械臂自适应控制问题.首先,在并联机械臂动力学模型中引入LuGre摩擦模型来描述伺服关节内部的摩擦行为;其次,构造含有动态摩擦补偿的自适应控制算法,并使用Lyapunov方法证明控制算法的有效性;最后,通过平面3-RRR并联机械臂数值算例,验证所提出控制算法的效果以及LuGre摩擦补偿的必要性. 展开更多
关键词 并联机械臂 LuGre摩擦模型 适应控制 LYAPUNOV方法
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基于ESO+RLS的EMA速度环自适应控制 预览
11
作者 陈斌 赵东标 +1 位作者 孙磊 袁骁涵 《机械与电子》 2019年第4期48-51,共4页
针对机电作动器(EMA)工作过程中伺服性能受内外干扰影响严重的问题,提出了一种速度环自适应控制策略。该控制策略采用扩展状态观测器(ESO)对系统扰动进行估计和前馈补偿。在此基础上,考虑到该ESO的扰动估计性能对电机转子磁链敏感且EMA... 针对机电作动器(EMA)工作过程中伺服性能受内外干扰影响严重的问题,提出了一种速度环自适应控制策略。该控制策略采用扩展状态观测器(ESO)对系统扰动进行估计和前馈补偿。在此基础上,考虑到该ESO的扰动估计性能对电机转子磁链敏感且EMA系统实际工作过程中转子磁链易受温度影响而摄动的情况,使用递推最小二乘法(RLS)对转子磁链进行辨识。最后利用转子磁链的辨识值自动校正ESO的参数,从而设计出速度环自适应控制器。通过仿真分析,对所设计的EMA速度环自适应控制器的可行性和有效性进行验证,仿真结果表明该方法有效可行。 展开更多
关键词 机电作动器 适应控制 速度环 扩展状态观测器 转子磁链辨识
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自适应严格收敛非奇异终端滑模制导律
12
作者 李晓宝 赵国荣 +1 位作者 张友安 郭志强 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期246-258,共13页
针对机动目标的末制导拦截问题,设计了一种带终端角度约束的有限时间收敛终端滑模制导律。首先,分析了现有非奇异终端滑模制导律存在的滑模面不能严格有限时间收敛的问题,进而构造了一种新型的非奇异终端滑模面。其次,设计了一种对目标... 针对机动目标的末制导拦截问题,设计了一种带终端角度约束的有限时间收敛终端滑模制导律。首先,分析了现有非奇异终端滑模制导律存在的滑模面不能严格有限时间收敛的问题,进而构造了一种新型的非奇异终端滑模面。其次,设计了一种对目标机动上界的自适应估计,提出了一种自适应严格收敛非奇异终端滑模制导律的设计方法。最后,基于Lyapunov稳定性理论,证明了设计的制导律能够使得制导系统在有限时间内收敛到零,并且保证了滑模面在收敛过程中不存在非收敛因子,是严格有限时间收敛的。仿真实验验证了该制导律能够有效地拦截机动目标,同时和与现有的非奇异终端滑模制导律以及基于转换滑模面的非奇异制导律相比,拦截时间更短,终端攻击角度精度更高,导弹机动消耗的能量更少。 展开更多
关键词 制导律 终端角度约束 非奇异终端滑模 严格有限时间收敛 适应控制
Buck型变换器非奇异固定时间滑模控制 预览
13
作者 钱宁 陈强 +1 位作者 杨宇 南余荣 《计算机测量与控制》 2019年第6期62-65,74共5页
针对存在参数不确定性的Buck变换器系统,提出一种非奇异固定时间滑模控制方法;首先,设计非奇异固定时间滑模面,并基于该滑模面设计固定时间控制器,保证系统输出电压误差在固定时间内收敛到平衡点的邻域内,且其收敛时间上界与系统初始状... 针对存在参数不确定性的Buck变换器系统,提出一种非奇异固定时间滑模控制方法;首先,设计非奇异固定时间滑模面,并基于该滑模面设计固定时间控制器,保证系统输出电压误差在固定时间内收敛到平衡点的邻域内,且其收敛时间上界与系统初始状态无关;其次,设计自适应律估计系统不确定干扰上界,有效抑制不确定干扰对系统的影响,该方法无需干扰上界的先验知识;最后,仿真结果验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 BUCK型变换器 非奇异终端滑模 适应控制 固定时间控制
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功能梯度材料的低温挤压成形过程建模与实验研究 预览
14
作者 马维东 李淑娟 +2 位作者 杨磊鹏 王馨翊 谷中豪 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第13期1600-1606,共7页
使用低温挤压成形方法制造功能梯度材料(FGM)过程中,膏体材料存在气泡、结块和一定程度的液相迁移现象,导致挤压成形过程难以控制。使用系统辨识的方法建立了FGM成形过程的差分模型,运用残差的方差分析方法对系统模型的阶次进行估计,运... 使用低温挤压成形方法制造功能梯度材料(FGM)过程中,膏体材料存在气泡、结块和一定程度的液相迁移现象,导致挤压成形过程难以控制。使用系统辨识的方法建立了FGM成形过程的差分模型,运用残差的方差分析方法对系统模型的阶次进行估计,运用递推最小二乘法对参数进行辨识,得到FGM成形的控制模型。设计了自适应控制器,对FGM成形过程进行实时控制。实验验证了控制模型的准确性和控制方法的有效性。 展开更多
关键词 功能梯度材料 低温挤压成形 系统辨识 适应控制
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一类不确定混沌系统的驱动响应同步控制 预览 被引量:1
15
作者 范永青 刘淳 王敏娟 《西安邮电大学学报》 2019年第1期63-67,共5页
针对一类带有Lipschitz非线性条件的不确定混沌系统的驱动响应同步问题,通过Lyapunov稳定性分析与线性矩阵不等式处理方法,根据系统中的不确定有界信息,给出一种自适应状态反馈控制器设计方法。控制器中的反馈增益矩阵可以通过线性矩阵... 针对一类带有Lipschitz非线性条件的不确定混沌系统的驱动响应同步问题,通过Lyapunov稳定性分析与线性矩阵不等式处理方法,根据系统中的不确定有界信息,给出一种自适应状态反馈控制器设计方法。控制器中的反馈增益矩阵可以通过线性矩阵不等式设计而得到,该设计方法简单、易于操作。最后,通过仿真算例,验证了本文设计方法的有效性。 展开更多
关键词 驱动响应系统 同步 线性矩阵不等式 适应控制
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自适应控制在聚乙烯调温水系统中的应用 预览
16
作者 李德刚 杨朋飞 《化工自动化及仪表》 CAS 2019年第5期340-343,共4页
含有时滞的聚乙烯调温水串级控制系统是复杂的非线性时变系统,系统存在较大的纯滞后,采用模型参考自适应控制结合PID控制方法,使自适应控制器能够在线调整PID参数以匹配Smith预估器,使Smith预估器不受被控对象参数变化的影响。仿真结果... 含有时滞的聚乙烯调温水串级控制系统是复杂的非线性时变系统,系统存在较大的纯滞后,采用模型参考自适应控制结合PID控制方法,使自适应控制器能够在线调整PID参数以匹配Smith预估器,使Smith预估器不受被控对象参数变化的影响。仿真结果表明:该控制方案有效减少了控制系统的超调量和调节时间。 展开更多
关键词 适应控制 聚乙烯调温水 Smith预估 参考模型
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一类p规范型非线性系统自适应有限时间镇定 预览
17
作者 胡利耀 李小华 《安徽大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第4期60-74,共15页
研究一类虚拟控制系数未知且带有不确定参数的p规范型非线性系统自适应有限时间镇定问题.结合自适应技术、加幂积分技术及有限时间Lyapunov稳定理论,设计该类系统的自适应有限时间控制器,使闭环系统有限时间稳定.在已有的未考虑不确定... 研究一类虚拟控制系数未知且带有不确定参数的p规范型非线性系统自适应有限时间镇定问题.结合自适应技术、加幂积分技术及有限时间Lyapunov稳定理论,设计该类系统的自适应有限时间控制器,使闭环系统有限时间稳定.在已有的未考虑不确定参数的p规范型非线性系统中加入一个不确定参数,考虑系统的幂p为奇整数之比的形式.设计的控制器能够调整系统的停息时间.仿真结果表明该设计方案具有有效性。 展开更多
关键词 P 规范型 非线性系统 奇整数之比 适应控制 有限时间镇定
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基于两机并联非线性数学模型的舰船电力系统自适应控制器设计 预览
18
作者 汪慧玲 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第16期88-90,共3页
近年来,舰船电力系统的规模显著扩大,内部结构与运行的方式也愈加复杂,使得舰船电力系统运行的安全性与稳定性作用逐渐突显出来,对舰船安全航行提出了全新的要求。其中,舰船电力系统属于高纬度非线性系统,要想确保其动态性能与静态性能... 近年来,舰船电力系统的规模显著扩大,内部结构与运行的方式也愈加复杂,使得舰船电力系统运行的安全性与稳定性作用逐渐突显出来,对舰船安全航行提出了全新的要求。其中,舰船电力系统属于高纬度非线性系统,要想确保其动态性能与静态性能更加稳定,就必须合理引入非线性控制理论。在舰船电力系统自适应控制器的实际过程中,可在优化自适应控制器性能的基础上,全面完善舰船电力系统的作用。基于此,文章将舰船电力系统自适应控制器设计作为主要研究内容,重点研究了两机并联非线性数学模型的具体应用. 展开更多
关键词 并联 非线性 适应控制
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基于速变LOS的无人船反步自适应路径跟踪控制 预览
19
作者 余亚磊 苏荣彬 +1 位作者 冯旭 郭晨 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期163-171,共9页
[目的]为了解决无人船由系统建模误差和参数摄动引起的混合不确定项、模型含非零非对角项和控制器输入饱和情况下的路径跟踪问题,[方法]提出基于速变视线导航法(LOS)的反步自适应无人船路径跟踪控制方法。首先引入坐标变换法,把系统模... [目的]为了解决无人船由系统建模误差和参数摄动引起的混合不确定项、模型含非零非对角项和控制器输入饱和情况下的路径跟踪问题,[方法]提出基于速变视线导航法(LOS)的反步自适应无人船路径跟踪控制方法。首先引入坐标变换法,把系统模型转变为斜对角形式。把控制系统分为制导子系统和控制子系统,在制导子系统设计速变LOS算法,使纵向速度制导律与横向跟踪误差呈正相关,确保无人船能有效地朝着并保持在期望的路径上;在控制子系统设计反步自适应算法以补偿系统混合不确定项,同时引入辅助系统处理系统控制输入饱和问题。[结果]运用李雅普诺夫稳定性理论证明制导控制闭环系统一致最终有界稳定。[结论]仿真结果验证了所提出方法的有效性和鲁棒性,对无人船反步自适应路径跟踪控制有一定的参考价值。 展开更多
关键词 无人船 路径跟踪 视线导航法 输入饱和 适应控制
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多个时滞混沌系统自适应有限时间同步控制 预览
20
作者 李善强 彭秀艳 李强 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期112-118,共7页
针对多个时滞混沌系统,研究了其有限时间同步控制问题,所考虑的混沌系统具有不同的结构和时变状态时滞,通过设计适当的自适应更新律,用以在线更新控制器的增益,从而达到更快地收敛速度,并给出了自适应控制器设计方法。利用Lyapunov稳定... 针对多个时滞混沌系统,研究了其有限时间同步控制问题,所考虑的混沌系统具有不同的结构和时变状态时滞,通过设计适当的自适应更新律,用以在线更新控制器的增益,从而达到更快地收敛速度,并给出了自适应控制器设计方法。利用Lyapunov稳定性定理和有限时间稳定性理论,证明了所设计的自适应控制器和相应的控制增益自适应更新律,均能保证多个误差动态系统的状态在有限时间内达到同步,并给出了同步过渡时间的估计。最后,通过对3个典型的混沌系统,即Lorenz系统、Chen系统和Lü系统的算例仿真,进一步验证了所提自适应有限时间同步控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 混沌系统 时变时滞 有限时间同步 适应控制
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