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基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法 预览
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作者 丁斗建 赵晓林 +2 位作者 王长根 高关根 寇磊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第6期1849-1854,共6页
针对稀疏型同时定位与地图构建(SLAM)算法环境信息丢失导致无法检测障碍物问题,提出一种基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法。首先,利用双目相机得到观测场景的视差图。然后,在机器人操作系统(ROS)架构下,同时运行定位与建图和... 针对稀疏型同时定位与地图构建(SLAM)算法环境信息丢失导致无法检测障碍物问题,提出一种基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法。首先,利用双目相机得到观测场景的视差图。然后,在机器人操作系统(ROS)架构下,同时运行定位与建图和障碍物检测两个节点。定位与建图节点基于ORB-SLAM2完成位姿估计与环境建图。障碍物检测节点引入深度阈值,将视差图二值化;运用轮廓提取算法得到障碍物轮廓信息并计算障碍物凸包面积;再引入面积阈值,剔除误检测区域,从而实时准确地解算出障碍物坐标。最后,将检测到的障碍物信息插入到环境的稀疏特征地图当中。实验结果表明,该方法能够在实现机器人自主定位的同时,快速检测出环境中的障碍物,检测精度能够保证机器人顺利避障。 展开更多
关键词 视觉定位 障碍物检测 视觉同时定位与地图构建 机器人操作系统 立体视觉 机器人
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不同立体视觉检查方法的比较
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作者 王锦义 冯雪亮 《中华眼视光学与视觉科学杂志》 CAS CSCD 2019年第8期602-607,共6页
目的:比较第一代颜氏随机点立体图、第三代颜氏随机点立体图、同视机画片和远距离随机点立体图机进行斜视患者立体视觉检查的差异。方法:前瞻性研究。分别使用第一代颜氏随机点立体图、第三代颜氏随机点立体图、同视机画片和远距离随机... 目的:比较第一代颜氏随机点立体图、第三代颜氏随机点立体图、同视机画片和远距离随机点立体图机进行斜视患者立体视觉检查的差异。方法:前瞻性研究。分别使用第一代颜氏随机点立体图、第三代颜氏随机点立体图、同视机画片和远距离随机点立体图检查51例间歇性外斜视患者术前、术后2周和术后10周的立体视。数据比较采用Wilcoxon符号秩和检验、χ^2检验进行统计分析。结果:第一代颜氏随机点立体图和第三代颜氏随机点立体图的结果在全部受试者中的差异无统计学意义(U=1.338,P=0.181),但第三代颜氏随机点立体图的结果略优于第一代颜氏随机点立体图。术后与术前相比,第一代、第三代颜氏随机点立体图的结果均显著提高且差异有统计学意义(χ^2=65.5、58.5,均P<0.001)。同视机画片和远距离随机点立体图的结果在全部受试者中的差异无统计学意义(U=1.332,P=0.183),但远距离随机点立体图的结果略优于同视机画片。术后与术前相比,同视机画片、远距离随机点立体图的结果均明显提高且差异有统计学意义(χ^2=76.0、77.0,均P<0.001)。结论:斜视手术对于提高间歇性外斜视患者的近、远立体视均有意义。第三代颜氏随机点立体图可以替代第一代颜氏随机点立体图用于间歇性外斜视患者的近立体视功能检查。远距离随机点立体图可以替代同视机画片用于间歇性外斜视患者的远立体视功能检查。 展开更多
关键词 间歇性外斜视 立体视觉 颜氏随机点立体 远距离随机点立体
浅谈三维视觉测量方法
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作者 陈德林 郝飞 +2 位作者 史晶晶 王帆 胡运涛 《仪表技术》 2019年第6期21-24,30共5页
随着社会经济文化的发展,三维视觉测量技术因具有非接触测量、测量效率高等优点,在诸多领域得到了广泛地应用。对目前应用较为广泛的三维视觉测量方法进行综述,介绍当前方法的最新研究成果,分析仍存在的一些问题,说明进一步的研究方向。
关键词 视觉测量 结构光 立体视觉
多目视觉定向天线位姿测量
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作者 吴贤权 尹仕斌 +2 位作者 任永杰 隆昌宇 郭寅 《自动化与仪器仪表》 2019年第5期1-6,共6页
定向天线指向精度直接影响通信效果。为了确保人造卫星、宇宙飞船等飞行器与地面控制中心间的可靠通信,需要测试定向天线指向精度。通过测量定向天线在运动过程中的位姿变化,可以获得定向天线实时指向,从而验证指向精度。本文针对定向... 定向天线指向精度直接影响通信效果。为了确保人造卫星、宇宙飞船等飞行器与地面控制中心间的可靠通信,需要测试定向天线指向精度。通过测量定向天线在运动过程中的位姿变化,可以获得定向天线实时指向,从而验证指向精度。本文针对定向天线位姿精密测量需求,研究了一种多目视觉的位姿测量方法。在多个位置布置视觉传感器,识别布置在定向天线上的反光标志点,根据预先建立的定向天线坐标系、视觉传感器测量坐标系和地面坐标系之间的坐标转换关系,传感器之间的空间关系和立体视觉测量原理解算出定向天线的位姿。并针对测量现场复杂环境对双目立体视觉测量系统进行拓展,解决了遮挡条件下无法精确解算位姿的问题,实现了对定向天线位姿的非接触式测量。 展开更多
关键词 机器视觉 定向天线 位姿测量 立体视觉 参数标定
双目立体视觉的波浪表面重建 预览
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作者 梁海香 《无线电工程》 2019年第8期678-682,共5页
针对水面波浪的三维重建问题,提出了结合计算机视觉和光学方面技术的三维重建算法。主要采用双目立体视觉的方法测量浪高,通过采用立体视觉方法计算得出三维坐标,采用最小二乘法将三维坐标拟合为三维曲面;再将平静水面和波浪水面的三维... 针对水面波浪的三维重建问题,提出了结合计算机视觉和光学方面技术的三维重建算法。主要采用双目立体视觉的方法测量浪高,通过采用立体视觉方法计算得出三维坐标,采用最小二乘法将三维坐标拟合为三维曲面;再将平静水面和波浪水面的三维坐标进行对比,生成波浪等高线图。实验结果表明,此算法的三维重建效果较好,并且波浪高度的计算效果与实际波浪高度误差较小。 展开更多
关键词 双目相机 立体视觉 双目标定 特征提取 立体匹配 三维重建 波浪表面重建 波浪高度测量
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基于边缘检测的视差图效果优化 预览
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作者 王安 王芳荣 +1 位作者 郭柏苍 岳欣羽 《计算机应用与软件》 北大核心 2019年第7期236-241,共6页
在立体视觉中,匹配之后得到的视差图利用投影模型可以得到原图像的深度信息和三维信息。为了达到提高立体匹配的精度与速度的目的,提高视差图的质量成为了立体匹配的核心问题。利用Canny检测算法、Sobel检测算法、Scharr检测算法对双目... 在立体视觉中,匹配之后得到的视差图利用投影模型可以得到原图像的深度信息和三维信息。为了达到提高立体匹配的精度与速度的目的,提高视差图的质量成为了立体匹配的核心问题。利用Canny检测算法、Sobel检测算法、Scharr检测算法对双目图像进行边缘提取。在此基础上,分别使用BM(Boyer-Moore algorithm)算法、SGBM(Semi-global block Matching)算法以及DP(Dynamic programming)算法进行立体匹配,并且分别计算视差图及误匹配率。经分析,Canny检测算法与SGBM算法相结合的方法剔除了大量不相关信息,大幅度减少数据的处理量。选取真实场景图片对该方法进行结论验证。实验结果表明,该方法提高了视差图的质量。 展开更多
关键词 立体视觉 边缘检测 立体匹配 视差图
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多相机全局三维测量中相机分布形式研究 预览
7
作者 李同彬 董帅 《光电技术应用》 2019年第2期11-16,共6页
多相机测量系统在测量曲面结构及提高测量精度方面具有独特的优势,得到了越来越广泛地应用。系统中相机的分布形式决定了多相机系统的适用对象、便捷程度以及测量成本。文中对不同标定方法下多相机系统中相机的分布形式进行了研究。推... 多相机测量系统在测量曲面结构及提高测量精度方面具有独特的优势,得到了越来越广泛地应用。系统中相机的分布形式决定了多相机系统的适用对象、便捷程度以及测量成本。文中对不同标定方法下多相机系统中相机的分布形式进行了研究。推导了三种不同分布形式下多相机系统中相机数量跟测量视场的关系,分析并比较了不同形式下的优缺点。结果表明,基于近景摄影测量标定的多相机测量系统所需的成本更低,不依赖立体视觉子系统视场的重叠,系统的安装布置更为灵活方便。 展开更多
关键词 全局三维测量 多相机 立体视觉 相机分布形式
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艾迈斯携手思特威深耕3D和近红外传感领域 预览
8
《传感器世界》 2019年第7期33-34,共2页
2019年7月4日,艾迈斯半导体(ams)与思特威(SmartSens)英同宣布,双方签署了一份正式合作意向书,将在图像传感器领域展开紧密合作。两家公司将合作开发3D ASV参考设计,进一步扩展和丰富其适用于所有3D技术的产品组合---主动立体视觉(ASV)... 2019年7月4日,艾迈斯半导体(ams)与思特威(SmartSens)英同宣布,双方签署了一份正式合作意向书,将在图像传感器领域展开紧密合作。两家公司将合作开发3D ASV参考设计,进一步扩展和丰富其适用于所有3D技术的产品组合---主动立体视觉(ASV)、飞行时间(ToF)和结构光(SL),实现高性能的支付用深度图、脸部识别和AR/VR应用,同时优化整体系统性能。 展开更多
关键词 3D技术 红外传感 合作意向书 深耕 图像传感器 合作开发 参考设计 立体视觉
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基于图像的飞机导管三维重构技术 预览
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作者 钟镇洪 李霆 +2 位作者 姜幸俭 赵肇信 向珍琳 《现代计算机》 2019年第7期10-15,共6页
针对航空制造领域传统飞机导管手动测量效率低的问题,研究一种基于图像的导管三维数字重构方法。该方法仅需三张输入图像,即可实现导管三维重构。首先,提取导管平面二值图像的中心线,并根据立体视觉原理生成候选三维曲线段集;其次,解决... 针对航空制造领域传统飞机导管手动测量效率低的问题,研究一种基于图像的导管三维数字重构方法。该方法仅需三张输入图像,即可实现导管三维重构。首先,提取导管平面二值图像的中心线,并根据立体视觉原理生成候选三维曲线段集;其次,解决全局选择问题,从候选集中选择一条三维曲线;最后,恢复三维曲线段的全局拓扑结构,寻找最优路径重构导管的三维模型。该方法相对于现有的导管重构方法,具有建模效率高、测量精度高的优点,实验结果表明,该方法能在30秒内完成导管三维建模,重投影误差为0.4像素,测量平均误差为0.5mm,性能稳定。 展开更多
关键词 飞机导管 三维重构 立体视觉 基于图像 拓扑结构
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单像素成像及其在三维重建中的应用 预览
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作者 孙鸣捷 张佳敏 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期31-41,共11页
不同于数码相机使用光电探测器阵列来获取图像,单像素成像通过使用一系列掩膜图案对场景进行采样,并将这些掩膜图案中的信息与单像素探测器测量得到的相应光强做关联计算以重建图像。虽然在传统可见光成像领域,单像素成像性能远不如数... 不同于数码相机使用光电探测器阵列来获取图像,单像素成像通过使用一系列掩膜图案对场景进行采样,并将这些掩膜图案中的信息与单像素探测器测量得到的相应光强做关联计算以重建图像。虽然在传统可见光成像领域,单像素成像性能远不如数码相机,但许多研究成果表明,其在复合波长、太赫兹、X射线以及三维成像等一些非常规应用中具有一定优势。介绍了单像素成像技术的发展历程,用数学模型对其成像原理进行了解释,并分析了影响其性能的要点。此外,文中还对三维单像素成像技术的研究工作及其潜在的应用前景进行了总结和展望。 展开更多
关键词 单像素成像 鬼成像 压缩感知 三维成像 光飞行时间 立体视觉
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机器人立体视觉中摄像机的标定探析 预览
11
作者 张艳霞 《机电工程技术》 2019年第7期120-123,共4页
在智能制造领域,工业机器人视觉测量技术应用广泛。针对常见的关节型6自由度工业机器人,采用平面模板法对其系统进行立体视觉标定;通过实验结果与工具箱处理过的结果进行对比,验证了标定的准确性取决于合理选择末端执行器不同姿势。给... 在智能制造领域,工业机器人视觉测量技术应用广泛。针对常见的关节型6自由度工业机器人,采用平面模板法对其系统进行立体视觉标定;通过实验结果与工具箱处理过的结果进行对比,验证了标定的准确性取决于合理选择末端执行器不同姿势。给出了实验过程、标定结果分析,期望该方法为工程实践提供参考。 展开更多
关键词 机器人 立体视觉 标定
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摄像机标定系统方法研究 预览
12
作者 汪永超 耿丽清 《天津职业技术师范大学学报》 2019年第2期59-62,共4页
为验证双目立体视觉中的摄像机标定的精度,对常用的标定法进行分析。在双目立体视觉中,相机参数获取结果的准确性直接影响到系统结果的准确性,研究基于MATLAB和OPENCV双目相机标定获得摄像机的参数。实验结果表明:基于OPENCV的标定精度... 为验证双目立体视觉中的摄像机标定的精度,对常用的标定法进行分析。在双目立体视觉中,相机参数获取结果的准确性直接影响到系统结果的准确性,研究基于MATLAB和OPENCV双目相机标定获得摄像机的参数。实验结果表明:基于OPENCV的标定精度比基于MATLAB标定精度更高,误差更小。 展开更多
关键词 立体视觉 双目标定 MATLAB OPENCV
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基于功能磁共振成像的立体图像分辨 预览
13
作者 李元 郑宏娜 +2 位作者 姚力 龙志颖 侯春萍 《天津大学学报:自然科学与工程技术版》 CSCD 北大核心 2019年第6期608-617,共10页
视觉是人与外界互动获取信息的主要手段,而双目视差信息是人脑估计外界环境深度结构的重要视觉线索之一.因此,研究人脑处理双目视差的神经机制对了解人类的视觉系统意义重大.功能磁共振成像(f MRI)技术为双目视差研究提供了有效手段.目... 视觉是人与外界互动获取信息的主要手段,而双目视差信息是人脑估计外界环境深度结构的重要视觉线索之一.因此,研究人脑处理双目视差的神经机制对了解人类的视觉系统意义重大.功能磁共振成像(f MRI)技术为双目视差研究提供了有效手段.目前在f MRI研究中,虽然已经有很多研究利用f MRI技术深入探究了人脑处理双目视差信息的神经机制,但是利用该技术采集的人脑信号如何分辨包含双目视差信息的立体图像依然有待研究.针对这一问题,设计了一种基于f MRI的实验,该实验选用随机点图生成人造立体视图像作为实验刺激;相较于自然立体图像,该种立体图像可以更加方便地提取出立体图像中包含的图像特征.结合实验特性提出了一种基于lasso回归算法的体素编码模型,该模型利用了视觉感受野的稀疏特性,可以较好地借助立体图像中的二维特征并对fMRI数据进行编码分析和解码分析.其编码分析结果表明利用体素编码模型可以较好预测人脑接收立体图像的脑信号的体素广泛分布在人脑的各个视觉区中,并且大部分体素分布在初级视区V1、V2d和V3d中.解码分析结果表明,初级视觉区V1可以利用立体图像中的二维特征实现立体图像的识别,并且背侧视觉区V3d、V7和h MT+/V5可以与V1协同工作进行立体图像的识别. 展开更多
关键词 功能磁共振成像 体素编码模型 解码 立体视觉
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改良parks切口显微术治疗水平共同性斜视患者立体视觉恢复情况的疗效 预览
14
作者 胡贤丽 《中国医学工程》 2019年第6期67-68,共2页
目的探讨改良parks切口显微术治疗水平共同性斜视患者立体视觉恢复情况的疗效。方法选择2015年1月耀2017年5月南阳市眼科医院接诊的100例水平共同性斜视患者作为研究对象。随机分为观察组与对照组,每组50例。对照组予以角膜缘梯形结膜... 目的探讨改良parks切口显微术治疗水平共同性斜视患者立体视觉恢复情况的疗效。方法选择2015年1月耀2017年5月南阳市眼科医院接诊的100例水平共同性斜视患者作为研究对象。随机分为观察组与对照组,每组50例。对照组予以角膜缘梯形结膜瓣切口术治疗,观察组予以改良parks切口显微术治疗。比较两组的治疗效果。结果观察组术中出血量和手术时间均较对照组短,差异均有统计学意义(均P<0.05)。观察组治疗总有效率为98.0%,明显高于对照组的84.0%,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组术后3、6、12个月的立体视锐度值明显低于对照组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。治疗后,两组眼压较治疗前均显著降低,且观察组降低更为明显(P=0.003)。治疗后,观察组视力较治疗前明显提升,而对照组视力与治疗前比较提升不明显,差异有统计学意义(P=0.036)。结论应用改良parks切口显微术治疗共同性斜视患者可有效恢复立体视觉,治疗效果良好。 展开更多
关键词 水平共同性斜视 微创手术 改良parks切口显微术 立体视觉
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一种动态窗口调整IAE滤波器的立体视觉测量滤波 预览
15
作者 王向周 史小敏 郑戍华 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期169-174,共6页
针对运动物体的立体视觉测量滤波问题进行研究,引入IAE(innovation-based adaptive estimation)滤波器,并提出了一种IAE窗口动态调整的方法.先通过IAE对噪声方差估计的误差与窗口宽度的关系,限定了宽度的取值范围,再依据物体运动的深度... 针对运动物体的立体视觉测量滤波问题进行研究,引入IAE(innovation-based adaptive estimation)滤波器,并提出了一种IAE窗口动态调整的方法.先通过IAE对噪声方差估计的误差与窗口宽度的关系,限定了宽度的取值范围,再依据物体运动的深度变化率计算噪声标准差的变化率,以此动态调整滤波器窗口的宽度,从而提高IAE对噪声统计特性的估计精度.实验结果表明,所提出算法具有良好的滤波效果. 展开更多
关键词 立体视觉 运动物体 新息 窗口宽度
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面向头盔式虚拟现实的OsgEarth立体视觉生成方法
16
作者 谭力恒 马强 +1 位作者 蒋秉川 李锋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1290-1299,共10页
基于头盔显示器的沉浸式虚拟现实技术近年来逐渐成为研究热点,但目前其视觉系统开发主要是基于商业游戏引擎。OsgEarth是一款开源、先进、并得到广泛应用的数字地球仿真系统,研究全球地形环境的虚拟现实视觉生成方法,重点研究:立体视觉... 基于头盔显示器的沉浸式虚拟现实技术近年来逐渐成为研究热点,但目前其视觉系统开发主要是基于商业游戏引擎。OsgEarth是一款开源、先进、并得到广泛应用的数字地球仿真系统,研究全球地形环境的虚拟现实视觉生成方法,重点研究:立体视觉理论;全球高精度虚拟地理环境构建方法;双目观察视景体计算方法;软硬件系统集成。所提出的方法已经在PC和HTC VIVE等硬件条件下成功得到验证,能够正确地生成全球虚拟地理环境的立体视觉图像,让用户身临其境地在全球范围漫游浏览。 展开更多
关键词 头盔式显示器 虚拟现实 虚拟地理环境 OsgEarth 数字地球 立体视觉 HTC VIVE
双目图像校正VLSI硬件电路结构设计 预览
17
作者 卫钦智 陈松 《信息技术与网络安全》 2019年第6期90-96,共7页
针对已有立体视觉中双目图像校正算法计算复杂度较高,不适合硬件实现的问题,提出了一种双目图像几何校正模型,并设计了VLSI硬件电路结构。利用网格模板标定法获取畸变校正模型参数,进行单目畸变图像的校正;再借助双目标定算法获得双目... 针对已有立体视觉中双目图像校正算法计算复杂度较高,不适合硬件实现的问题,提出了一种双目图像几何校正模型,并设计了VLSI硬件电路结构。利用网格模板标定法获取畸变校正模型参数,进行单目畸变图像的校正;再借助双目标定算法获得双目图像校正外部参数,得到立体校正模型,进行立体校正。结合畸变校正模型和立体校正模型,设计一个新的双目图像几何校正模型,并基于此模型设计双目图像几何校正VLSI硬件电路结构,具有较好的几何校正效果,也能够保证校正后的双目图像分辨率。 展开更多
关键词 立体视觉 双目图像 几何校正 实时性 FPGA
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摄像机标定系统方法的研究 预览
18
作者 刘玉婷 徐祥宇 +1 位作者 王超 张涛 《智能计算机与应用》 2019年第3期133-136,141共5页
为验证双目立体视觉系统中摄像机标定的精度,对常用2D精密靶标标定法进行了实验分析。本文首先对摄像机标定原理进行了详细的论述;然后在MATLAB软件及HALCON软件对摄像机分别进行了单目与双目标定实验;最后对摄像机标定实验结果做出详... 为验证双目立体视觉系统中摄像机标定的精度,对常用2D精密靶标标定法进行了实验分析。本文首先对摄像机标定原理进行了详细的论述;然后在MATLAB软件及HALCON软件对摄像机分别进行了单目与双目标定实验;最后对摄像机标定实验结果做出详尽的分析。实验数据表明了基于HALCON软件的标定精度相较于基于MATLAB软件的标定精度更高,为以后摄像机标定方法的研究提供了参考方向。 展开更多
关键词 立体视觉 双目标定 MATLAB HALCON
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面向小型机器人的超大视场红外立体视觉可行性分析
19
作者 陈一超 刘秉琦 黄富瑜 《半导体光电》 CAS 北大核心 2019年第2期266-270,298共6页
小型机器人传统视觉方法对环境适应性差。提出了一种基于双目超大视场红外相机的环境感知方法。利用大视场镜头高阶奇次多项式模型,建立了超大视场红外双目立体成像的水平和垂直视差数字模型。以视差模型为基础建立超大视场红外双目视... 小型机器人传统视觉方法对环境适应性差。提出了一种基于双目超大视场红外相机的环境感知方法。利用大视场镜头高阶奇次多项式模型,建立了超大视场红外双目立体成像的水平和垂直视差数字模型。以视差模型为基础建立超大视场红外双目视觉模型,研究了超大视场红外双目系统立体视觉范围和阈值。搭建了视场为170°×128°的超大视场红外立体视觉系统,分析了立体视觉范围及阈值应用于小型机器人视觉的可行性。同时,针对照度不均、雾霾等条件下的场景开展超大视场红外双目立体视觉实验研究,构建了双目图像标准视差图,结果表明,超大视场红外双目立体视觉系统对复杂场景具有良好的适应性,基本能够满足小型机器人视觉系统需求。 展开更多
关键词 红外 超大视场 立体视觉 视差模型 视差图
结合立体视觉与超像素技术的道路障碍物概率检测 预览
20
作者 吴宗胜 李红 韩改宁 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期277-282,共6页
针对道路障碍物检测问题,提出了一种基于立体视觉与超像素技术的双目障碍物概率检测算法。该算法首先利用双目相机采集的左右视图进行立体匹配获取视差图,通过三维重建到得3D点云,然后采用最小二乘法拟合地平面方程,并计算图像空间点到... 针对道路障碍物检测问题,提出了一种基于立体视觉与超像素技术的双目障碍物概率检测算法。该算法首先利用双目相机采集的左右视图进行立体匹配获取视差图,通过三维重建到得3D点云,然后采用最小二乘法拟合地平面方程,并计算图像空间点到地平面的距离,接着使用SLIC算法得到超像素,并计算超像素到地平面的中值距离,最后使用逻辑回归方法和信任函数计算像素为障碍物的概率。实验结果表明,该方法能够可靠地检测道路障碍物,并为障碍物检测的多传感器融合方法提供有价值的概率数据。 展开更多
关键词 立体视觉 视差图 3D点云 超像素 障碍物检测
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