期刊文献+
共找到492篇文章
< 1 2 25 >
每页显示 20 50 100
智能车辆深度强化学习的模型迁移轨迹规划方法 预览
1
作者 余伶俐 邵玄雅 +2 位作者 龙子威 魏亚东 周开军 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1409-1422,共14页
针对智能驾驶车辆传统路径规划中出现车辆模型跟踪误差和过度依赖问题,提出一种基于深度强化学习的模型迁移的智能驾驶车辆轨迹规划方法.首先,提取真实环境的抽象模型,该模型利用深度确定性策略梯度(DDPG)和车辆动力学模型,共同训练逼... 针对智能驾驶车辆传统路径规划中出现车辆模型跟踪误差和过度依赖问题,提出一种基于深度强化学习的模型迁移的智能驾驶车辆轨迹规划方法.首先,提取真实环境的抽象模型,该模型利用深度确定性策略梯度(DDPG)和车辆动力学模型,共同训练逼近最优智能驾驶的强化学习模型;其次,通过模型迁移策略将实际场景问题迁移至虚拟抽象模型中,根据该环境中训练好的深度强化学习模型计算控制与轨迹序列;而后,根据真实环境中评价函数选择最优轨迹序列.实验结果表明,所提方法能够处理连续输入状态,并生成连续控制的转角控制序列,减少横向跟踪误差;同时通过模型迁移能够提高模型的泛化性能,减小过度依赖问题. 展开更多
关键词 路径规划 智能车辆 强化学习 深度学习 车辆模型
在线阅读 下载PDF
一种简单的基于图像处理交通信号灯识别算法 预览 被引量:1
2
作者 孙学聪 邓煜 《汽车实用技术》 2019年第1期44-46,共3页
交通信号灯是智能车辆在城市环境中行驶的主要指示信号,在城市交通安全中发挥了不可或缺的作用。交通信号灯通常设在交叉口,能够供应智能车辆的方位信息,查看和辨认交通信号灯的情况是智能车辆感知的重要任务。在简单工况下,可在各种颜... 交通信号灯是智能车辆在城市环境中行驶的主要指示信号,在城市交通安全中发挥了不可或缺的作用。交通信号灯通常设在交叉口,能够供应智能车辆的方位信息,查看和辨认交通信号灯的情况是智能车辆感知的重要任务。在简单工况下,可在各种颜色空间中利用信号灯颜色的先进行分割得到兴趣区域,然后再通过信号灯所特有的形状特征等进行进一步的判定。 展开更多
关键词 智能车辆 感知 颜色空间
在线阅读 下载PDF
制动与转向协调动作的车辆避撞控制研究 被引量:2
3
作者 袁伟 蒋拯民 郭应时 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期173-181,共9页
为了弥补现有汽车避撞控制策略以及碰撞风险评价指标单一的不足,提出转向和制动协调的主动避撞控制系统。首先规划了五次多项式换道路径,在对其理论分析的基础上得到转向临界避撞距离和与目标车道车辆的安全距离约束。其次,考虑道路附... 为了弥补现有汽车避撞控制策略以及碰撞风险评价指标单一的不足,提出转向和制动协调的主动避撞控制系统。首先规划了五次多项式换道路径,在对其理论分析的基础上得到转向临界避撞距离和与目标车道车辆的安全距离约束。其次,考虑道路附着系数和系统延迟的影响,基于制动过程给出制动临界避撞距离,并以纵向行驶安全系数ξ和碰撞时间倒数T■划分安全行驶区域,利用驾驶人实车跟车数据标定稳态跟随/定速巡航区域的阈值。随后,通过转向/制动临界避撞距离的对比给出2种避撞方式的安全收益范围。最后搭建Simulink/CarSim联合仿真模型,并对其进行不同初始条件下的避撞仿真试验。研究结果表明:转向操作在制动距离不足时仍是有效的;当主车高速近距离接近静止前车时,主车可以顺利采取转向换道动作,而常规ACC系统在2.5 s处的车间相对距离为-0.76 m,事实上已经发生了碰撞;当相邻车道前车与主车纵向间距不满足换道安全距离约束时,避撞控制系统进入紧急制动模式,最大制动减速度达到-0.8g(g为重力加速度),实际最小车间距为5.1 m;通过转向和制动的协调动作,充分发挥了车辆的避撞潜力;ξ和T■指标的融合,可以更好地评估碰撞风险并实现不同控制模式的转换,在保证行车安全的同时可避免过分制动给乘客造成的紧张感。 展开更多
关键词 汽车工程 避撞决策 仿真试验 运动控制 智能车辆 主动安全
试析AGV智能车辆在城市物流领域的应用 预览
4
作者 张华林 《智能城市》 2019年第1期9-10,共2页
自动导引车辆(Automated Guided Vchicle)是目前工业生产和仓储物流应用非常广泛的一种工具,采用人工或者自动的方式装载货物,然后按着既定的轨道路线行驶或者是牵引运载车进行行驶,再由人工或者自动的方式装卸货物。文章介绍了AGV智能... 自动导引车辆(Automated Guided Vchicle)是目前工业生产和仓储物流应用非常广泛的一种工具,采用人工或者自动的方式装载货物,然后按着既定的轨道路线行驶或者是牵引运载车进行行驶,再由人工或者自动的方式装卸货物。文章介绍了AGV智能车辆在城市物流领域的应用,同时也对AGV在物流行业的发展应用前景做了分析,供业内人士参考借鉴。 展开更多
关键词 AGV 城市物流 智能车辆
在线阅读 下载PDF
视觉预瞄式智能车辆纵横向协同控制研究 预览
5
作者 汪若尘 魏振东 +2 位作者 叶青 蔡英凤 陈龙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期763-770,830共9页
针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题... 针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题。在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器。仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效果在高速状态下更为明显。 展开更多
关键词 智能车辆 路径跟踪 纵横向耦合 预瞄式MPC控制
在线阅读 下载PDF
越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪 预览
6
作者 刘凯 王威 +2 位作者 龚建伟 陈慧岩 陈舒平 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期933-937,共5页
提出一种越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪控制方法.针对越野地形建立了考虑路面倾角的智能车辆动力学模型,并推导了基于零力矩点的车辆侧倾安全约束.然后考虑上述车辆动力学模型及安全约束条件,设计了基于模型预测的智能车辆... 提出一种越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪控制方法.针对越野地形建立了考虑路面倾角的智能车辆动力学模型,并推导了基于零力矩点的车辆侧倾安全约束.然后考虑上述车辆动力学模型及安全约束条件,设计了基于模型预测的智能车辆轨迹跟踪控制器.仿真试验表明该方法可以有效地适应复杂的越野地形,并能够在实现无碰撞轨迹的同时防止车辆发生侧翻危险. 展开更多
关键词 智能车辆 越野地形 动力学建模 模型预测控制
在线阅读 免费下载
无人驾驶汽车路径跟踪控制研究 预览
7
作者 张飞铁 奉山森 黄晶 《计算机仿真》 北大核心 2019年第6期175-178,407共5页
针对无人驾驶汽车路径跟踪控制精度问题,设计了一种改进的路径跟踪控制算法。算法主要采用前馈加反馈的思想进行设计。预瞄横向误差根据车辆-道路之间的运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用仿驾驶员模型的PID控制器。通过实车试验,... 针对无人驾驶汽车路径跟踪控制精度问题,设计了一种改进的路径跟踪控制算法。算法主要采用前馈加反馈的思想进行设计。预瞄横向误差根据车辆-道路之间的运动学关系来确定;而反馈控制系统则采用仿驾驶员模型的PID控制器。通过实车试验,验证了算法的可行性与可靠性。 展开更多
关键词 路径跟踪 仿驾驶员 最优预瞄理论 智能车辆
在线阅读 下载PDF
基于激光雷达和相机信息融合的目标检测及跟踪 预览
8
作者 常昕 陈晓冬 +2 位作者 张佳琛 汪毅 蔡怀宇 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期85-95,共11页
环境感知系统是智能车辆的重要组成部分,它主要是指依赖于车载传感器对车辆周围环境进行探测。为了保证智能车辆环境感知系统的准确性和稳定性,有必要使用智能车辆车载传感器来检测和跟踪可通行区域的目标。本文提出一种基于激光雷达和... 环境感知系统是智能车辆的重要组成部分,它主要是指依赖于车载传感器对车辆周围环境进行探测。为了保证智能车辆环境感知系统的准确性和稳定性,有必要使用智能车辆车载传感器来检测和跟踪可通行区域的目标。本文提出一种基于激光雷达和摄像机信息融合的目标检测和跟踪算法,采用多传感器信息融合的方式对目标进行检测和跟踪。该算法利用激光雷达点云数据聚类方法检测可通行区域内的物体,并将其投射到图像上,以确定跟踪对象。在确定对象后,该算法利用颜色信息跟踪图像序列中的目标,由于基于图像的目标跟踪算法很容易受到光、阴影、背景干扰的影响,该算法利用激光雷达点云数据在跟踪过程中修正跟踪结果。本文采用KITTI数据集对算法进行验证和测试,结果显示,本文提出的目标检测和跟踪算法的跟踪目标平均区域重叠为83.10%,跟踪成功率为80.57%,与粒子滤波算法相比,平均区域重叠提高了29.47%,跟踪成功率提高了19.96%。 展开更多
关键词 目标检测 目标跟踪 智能车辆 激光点云
在线阅读 下载PDF
基于稳态转向特性的智能车辆换道轨迹规划 预览
9
作者 张新锋 李传友 夏八科 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第7期13-18,共6页
为提高智能车辆在高速公路上的换道安全性,分析了车辆在高速状态下的转向特性并对换道轨迹曲线的最大曲率进行限制,以防止车辆在换道过程中出现侧滑现象,分析了交通车对换道安全性的影响,利用多项式函数进行换道轨迹规划,以车辆侧向加... 为提高智能车辆在高速公路上的换道安全性,分析了车辆在高速状态下的转向特性并对换道轨迹曲线的最大曲率进行限制,以防止车辆在换道过程中出现侧滑现象,分析了交通车对换道安全性的影响,利用多项式函数进行换道轨迹规划,以车辆侧向加速度和换道时间为换道优化函数的优化变量,建立了基于稳态转向特性和换道安全距离的换道模型。利用MATLAB和CarSim软件对换道轨迹进行仿真分析,结果表明,该换道轨迹规划方法能够安全平稳地实现智能车辆的换道行为。 展开更多
关键词 智能车辆 换道 轨迹规划 转向特性 安全距离模型
在线阅读 下载PDF
基于可拓切换控制方法的智能车辆车道保持系统研究
10
作者 蔡英凤 臧勇 +2 位作者 孙晓强 陈小波 陈龙 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期43-52,共10页
针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题.提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中.通过车道线检... 针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题.提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中.通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论,选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合.求解关联函数.并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域。在下层控制器中.在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器.在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器.非域中车辆-道路系统处于完全失控状态,采取紧急制动。2种仿真工况结果表明:相比于单一PID反馈控制,提出的车道保持控制系统,有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值,提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性。 展开更多
关键词 汽车工程 智能车辆 可拓切换 车道保持 反馈控制 前馈-反馈控制
智慧道路系统架构研究 预览
11
作者 罗玉林 《公路与汽运》 2019年第4期24-27,51共5页
为推动智慧道路建设,增强道路网络运行的整体感知能力,实现道路网络管理、车辆道路协调和旅行信息服务智能化,全面提高道路网络运行效率和交通安全水平,文中考虑车路协同的需求,提出智慧道路系统框架,揭示智能道路的外部配置和内部机制... 为推动智慧道路建设,增强道路网络运行的整体感知能力,实现道路网络管理、车辆道路协调和旅行信息服务智能化,全面提高道路网络运行效率和交通安全水平,文中考虑车路协同的需求,提出智慧道路系统框架,揭示智能道路的外部配置和内部机制,为智能道路研究和施工提供参考。 展开更多
关键词 公路交通 智慧道路 道路协调 智能车辆
在线阅读 下载PDF
面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划 被引量:2
12
作者 陈虹 申忱 +1 位作者 郭洪艳 刘俊 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期162-172,共11页
为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据'车-路'的相对位置关系将车道区域进一步划分为... 为解决城市低速条件下智能汽车在避障过程中的路径规划问题,提出面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划方法。首先,划分车道可行区域,利用3次拉格朗日插值法拟合车道边界,并根据'车-路'的相对位置关系将车道区域进一步划分为车道间区域与车道内区域两部分。其次,以区域虚拟力场进行动态交通场景模拟,包括在障碍车周身沿车道方向的虚拟矩形区域斥力场,行驶目标位置的虚拟引力场和车道保持虚拟区域引力场3个部分,然后结合划分的车道区域确定各虚拟力场的作用区域。再次,建立主车动力学与运动学模型,障碍车运动学预测模型,把主车与障碍车无碰撞,主车行驶在车道内区域,趋向目标位置以及保证车辆稳定性作为优化目标,综合车辆模型的控制输入、状态变量等动力学约束条件,构建多目标的滚动时域控制器用于车辆避障路径规划,求解获得前轮转角作为控制量。最后,利用MATLAB和veDYNA软件对提出的路径规划控制系统分别在静态障碍和动态障碍工况下进行联合仿真。研究结果表明:该方法能够很好地解决躲避静态障碍和低速动态障碍车的问题,控制车辆驶向目标位置,并且在避障过程中满足车辆的动力学约束,同时又不会与道路边界发生碰撞,保证了车辆的安全性和稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 路径规划 仿真模拟 滚动时域 智能车辆 动态避障
智能车辆虚拟与实车教学平台综合研究 预览
13
作者 熊光明 康子怡 +1 位作者 龚建伟 陈慧岩 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第5期72-75,共4页
智能移动教学平台集仿真开发平台和实车自动驾驶系统于一体,利用SolidWorks进行车辆建模,V-rep搭建仿真环境,并与ROS进行通信。在此基础上,该平台进行了算法验证,得到了实验结果和分析。教学实践表明,该智能移动教学平台一定程度上促进... 智能移动教学平台集仿真开发平台和实车自动驾驶系统于一体,利用SolidWorks进行车辆建模,V-rep搭建仿真环境,并与ROS进行通信。在此基础上,该平台进行了算法验证,得到了实验结果和分析。教学实践表明,该智能移动教学平台一定程度上促进了学生对智能车辆相关技术的理解和学习,为智能车辆技术的教学提供了新的方法,既弥补了实车体积大,不便于教学的缺点,也弥补了虚拟实验场景过于理想化的不足。 展开更多
关键词 智能车辆 移动教学平台 仿真建模
在线阅读 下载PDF
基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究 预览
14
作者 杨洋 孙涛 李洁 《农业装备与车辆工程》 2019年第4期47-50,共4页
针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导... 针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导出车辆预测模型,并且建立目标函数和约束条件。最后通过驾驶员在环仿真实验验证,所提出的控制策略能有效实现智能车辆的横向控制。 展开更多
关键词 智能车辆 横向控制 模型预测算法 驾驶员在环仿真
在线阅读 下载PDF
考虑转向的汽车主动避撞控制系统研究 预览
15
作者 阴培 蒋拯民 +2 位作者 叶茂 赵帅 周博林 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第7期1-7,共7页
为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以... 为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以最大加速度和平均加速度评价主动避撞的乘坐舒适性,以最大横向位置误差和航向角误差评价转向控制路径跟踪精度。不同工况下仿真结果表明,该方法转向稳定性和路径跟踪精度较高,且兼顾了避撞安全性和乘坐舒适性。 展开更多
关键词 智能车辆 避撞决策 避撞控制 转向避撞 制动避撞
在线阅读 下载PDF
基于模型预测控制的智能车辆主动避撞控制研究 预览
16
作者 任玥 郑玲 +2 位作者 张巍 杨威 熊周兵 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期404-410,共7页
针对自主驾驶车辆的转向避撞问题,提出了一种分层避撞控制方法。上层路径规划控制器基于车辆运动学模型,引入人工势场函数,采用障碍物与车辆的相对状态描述车辆碰撞风险。基于模型预测控制理论,构建优化目标函数,规划最优避撞路线,并采... 针对自主驾驶车辆的转向避撞问题,提出了一种分层避撞控制方法。上层路径规划控制器基于车辆运动学模型,引入人工势场函数,采用障碍物与车辆的相对状态描述车辆碰撞风险。基于模型预测控制理论,构建优化目标函数,规划最优避撞路线,并采用五次多项式拟合局部避撞路径。对于下层路径跟踪控制器,则建立车辆非线性动力学模型,构建基于最优转向盘转角输入的路径跟踪优化函数,实现局部避撞路径跟踪。最后搭建了Carsim/Matlab联合仿真平台,对被控车辆在不同路面、不同车速情况下的避障路径规划和跟踪效果进行了仿真。结果表明:上层控制器能根据障碍物信息实时规划局部避撞路径,下层控制器能控制车辆平滑、稳定地跟踪参考路径,从而实现车辆的主动避撞功能。 展开更多
关键词 智能车辆 分层控制 主动避撞 路径规划 路径跟踪
在线阅读 下载PDF
基于全卷积网络的车道区域分割算法 预览
17
作者 魏民祥 滕德成 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第3期334-341,共8页
为智能车辆的轻量化、实时性检测,提高车道识别的准确度、鲁棒性,提出了一种利用全卷积网络(FCN)实现车道区域分割的方法。采用一种对称结构的全卷积网络对车道区域作逐像素预测:利用卷积、池化提取车道特征,利用池化索引辅助上采样,用... 为智能车辆的轻量化、实时性检测,提高车道识别的准确度、鲁棒性,提出了一种利用全卷积网络(FCN)实现车道区域分割的方法。采用一种对称结构的全卷积网络对车道区域作逐像素预测:利用卷积、池化提取车道特征,利用池化索引辅助上采样,用卷积来恢复特征信息。在既定网络结构下,比较3×3、5×5和7×7尺寸的卷积核对模型性能的影响。基于FCN-32s和FCN-16s,分别设计混叠结构的FCN和无混叠结构的FCN与本网络作测试对比。结果表明:该算法对车道分割准确、鲁棒性强、实时处理能力优秀,分割效果优于传统FCN;在3种不同尺寸中,小尺寸(3×3)卷积核的实时处理速率最高,达53帧/s。因此,该算法适合自动驾驶道路感知任务。 展开更多
关键词 智能车辆 车道识别 实时检测 车道区域分割 深度学习 全卷积网络(FCN) 卷积核尺寸
在线阅读 下载PDF
智能车辆障碍物检测技术综述 预览
18
作者 李洋 《大众科技》 2019年第6期65-68,共4页
障碍物检测是智能车辆环境感知技术结构中的重要内容,也是实现辅助驾驶功能的前提。文章介绍了车辆障碍物检测所需不同类型传感器的特点,分别重点阐述了基于电磁波信息、图像信息和多信息融合的障碍物检测技术,论述了采集和处理信息的... 障碍物检测是智能车辆环境感知技术结构中的重要内容,也是实现辅助驾驶功能的前提。文章介绍了车辆障碍物检测所需不同类型传感器的特点,分别重点阐述了基于电磁波信息、图像信息和多信息融合的障碍物检测技术,论述了采集和处理信息的主要技术手段与算法,为智能车辆的开发和发展提供参考。 展开更多
关键词 雷达 障碍物检测 机器视觉 智能车辆
在线阅读 下载PDF
基于跟踪误差模型的智能车辆轨迹跟踪方法 预览
19
作者 潘世举 李华 +1 位作者 苏致远 徐友春 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1021-1027,共7页
为提高智能车辆轨迹跟踪精度,以车辆动力学模型为基础,提出一种基于线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。该方法将车辆非线性动力学跟踪误差模型进行线性化和离散化处理,作为控制器的预测模型;建立系统控制增量的目标函数,设计状态量... 为提高智能车辆轨迹跟踪精度,以车辆动力学模型为基础,提出一种基于线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。该方法将车辆非线性动力学跟踪误差模型进行线性化和离散化处理,作为控制器的预测模型;建立系统控制增量的目标函数,设计状态量、控制量和控制增量约束条件,利用带约束的二次规划问题求解目标函数;将求得的最优序列的第一项控制量作用于系统。实验结果表明,在双移线工况下,当车速小于15 m/s时,横向最大误差小于0.52 m,航向最大误差小于0.067 rad。 展开更多
关键词 智能车辆 轨迹跟踪 模型预测控制
在线阅读 下载PDF
一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法 预览
20
作者 熊璐 付志强 +1 位作者 柏满飞 章仁燮 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期62-69,共8页
针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。... 针对智能车辆纵向控制要同时满足期望车速和期望加速度的需求,同时考虑到道路阻力变化对纵向控制的影响,提出一种考虑加速度需求的车速自适应控制方法。利用车辆纵向动力学模型,通过自适应遗忘因子递归最小二乘法对道路阻力进行估计。在此基础上基于条件积分方法设计耦合的车速和加速度控制律,通过积分自动调节和切换策略,保证了车速控制和加速度控制的平滑切换,并且通过建立李雅普诺夫函数,证明了车速跟踪误差的全局渐进稳定。最后,通过仿真试验和实车试验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 智能车辆 车速控制 加速度控制 自适应方法 条件积分方法
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 25 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈