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小型足式机器人弹性足建模分析 预览
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作者 张菁 王雄 《自动化技术与应用》 2019年第2期83-86,共4页
为了提高竖直方向运动的稳定性,设计弹性足应用于实验室小型四足机器人。构建质量阻尼弹簧系统得到弹性足数学模型,并分析四阶系统稳定性条件。简化弹性足物理模型,设置系统性能指标得到弹簧系数和阻尼系数。使用单位脉冲信号和单位脉... 为了提高竖直方向运动的稳定性,设计弹性足应用于实验室小型四足机器人。构建质量阻尼弹簧系统得到弹性足数学模型,并分析四阶系统稳定性条件。简化弹性足物理模型,设置系统性能指标得到弹簧系数和阻尼系数。使用单位脉冲信号和单位脉冲信号模拟冲击输入和恒力输入,在MATLAB环境中进行仿真。仿真结果表明,本文设计的弹性足在增加系统稳定性的同时减小了机器人的刚性冲击。 展开更多
关键词 弹性 数学建模 稳定性 MATLAB
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带弹性足的压电管道微机器人致动机理和运动特性的研究 预览 被引量:2
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作者 刘方湖 马培荪 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期 84-89,共6页
建立了带弹性足的压电管道微机器人的数学模型,并用此数学模型计算了该微机器人的谐振频率,所得结果与试验结果一致,这表明所建立的数学模型是正确的。此外,还研究了压电微机器人的结构参数对机器人性能的影响。
关键词 微机器人 压电微驱动器 弹性 致动机理
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简易弹性踝足矫形器应用研究 预览 被引量:1
3
作者 庞红 石井博之 《中国康复理论与实践》 CSCD 2009年第10期 965-967,共3页
目的探讨自制踝足矫形器对步态的改善。方法选用偏瘫组22例、健康组21人进行步态分析比较参数。结果偏瘫BrunnstromⅣ、Ⅴ级在自制弹力踝足矫形器在步行时间、膝关节屈曲的角度接近于健康组。BrunnstromⅢ级患者步行中使用塑料短下肢矫... 目的探讨自制踝足矫形器对步态的改善。方法选用偏瘫组22例、健康组21人进行步态分析比较参数。结果偏瘫BrunnstromⅣ、Ⅴ级在自制弹力踝足矫形器在步行时间、膝关节屈曲的角度接近于健康组。BrunnstromⅢ级患者步行中使用塑料短下肢矫形器在支撑初期有膝关节屈曲角度,适用塑料短下肢矫形器。结论对偏瘫轻度尖足患者应用自制弹性矫形器能够改善步行能力。 展开更多
关键词 简易弹性矫形器 偏瘫 步态分析
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