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一种基于视频中人体姿态的跌倒检测方法 认领
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作者 王平 丁浩 李佳丽 《现代电子技术》 北大核心 2021年第4期98-102,共5页
为了及时、准确地对老年人跌倒行为进行检测,保障老年人的养老安全,提出一种基于人体姿态的跌倒检测方法。首先将视频图像送入到OpenPose算法中获取图像中人体的姿态信息,再利用三维卷积神经网络提取视频中人体姿态变化的时空特征。通... 为了及时、准确地对老年人跌倒行为进行检测,保障老年人的养老安全,提出一种基于人体姿态的跌倒检测方法。首先将视频图像送入到OpenPose算法中获取图像中人体的姿态信息,再利用三维卷积神经网络提取视频中人体姿态变化的时空特征。通过对局部特征的重新组合,得到抽象的全局特征进行跌倒检测。实验结果表明,所提出的跌倒检测方法计算复杂度低,对跌倒行为的平均正确检测率为98.32%,对其他日常行为的平均误检率为2.84%,兼顾了准确性和实时性的要求。 展开更多
关键词 跌倒检测 人体姿态 时空特征提取 局部特征重组 姿态估计 模型分析
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文章速递基于姿态估计的健身操运动员训练动作自动检测系统 认领
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作者 刘亮 《自动化与仪器仪表》 2021年第3期119-122,共4页
近年来,随着竞技体育的发展,人们对于健身操运动员的训练重视度逐渐增加。健身操运动员的水平主要通过难度动作体现,因此,在以往的训练中多采用健身操运动员训练动作自动检测系统确保其动作学习的正确性。但此系统存在人体关节检测能力... 近年来,随着竞技体育的发展,人们对于健身操运动员的训练重视度逐渐增加。健身操运动员的水平主要通过难度动作体现,因此,在以往的训练中多采用健身操运动员训练动作自动检测系统确保其动作学习的正确性。但此系统存在人体关节检测能力差的问题,影响了训练动作捕捉识别的精准度。为解决此问题,设计基于姿态估计的健身操运动员训练动作自动检测系统。就系统硬件而言,对图像采集设备与图像信号处理设备展开选型。确定RL2048P图像传感器作为图像捕捉设备,并优化系统电源电路,为优化后的系统设备提供能源。将运动图像转化为静态图像的形式,使用gamma算法获取运动方向信息,使用OpenPose软件对获取到的图像进行二次处理,得到运动员关节运动信息,完成训练动作检测。将优化后的系统硬件与软件相结合,至此,基于姿态估计的健身操运动员训练动作自动检测系统设计完成。构建系统测试环节,通过测试结果可知,此系统的使用性能优于原有系统。 展开更多
关键词 姿态估计 深度学习 卷积神经网络 数据增强
基于ORB-SLAM的低照度空间非合作目标的姿态估计 认领
3
作者 周朋博 刘晓峰 蔡国平 《动力学与控制学报》 2021年第1期68-74,共7页
相机视觉观测在空间技术中有着广阔的工程应用前景,然而太空的弱光照条件会影响相机所采集图像的质量.本文将低照度增强LIME算法与ORB-SLAM算法相结合,提出了一种弱光照条件下空间非合作目标的姿态估计方案.该方案首先运用LIME算法对图... 相机视觉观测在空间技术中有着广阔的工程应用前景,然而太空的弱光照条件会影响相机所采集图像的质量.本文将低照度增强LIME算法与ORB-SLAM算法相结合,提出了一种弱光照条件下空间非合作目标的姿态估计方案.该方案首先运用LIME算法对图像进行增强处理,以能够从中提取出目标上足够的特征点,然后利用ORB-SLAM算法对目标的姿态进行有效估计.仿真结果表明,本文所提方案可以有效地实现弱光照情况下空间非合作目标的姿态估计. 展开更多
关键词 空间非合作目标 姿态估计 双目视觉 LIME ORB-SLAM
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基于金字塔光流法的无人机室内定点悬停设计 认领
4
作者 於小杰 贺勇 刘盛华 《自动化技术与应用》 2021年第2期16-18,28,共4页
针对GPS定位系统建筑物内信号弱,小型无人机很难在室内实现定点悬停。本文提出了一种利用计算机视觉融合惯性导航的组合控制方案。在光流估计上,采用金字塔LK光流算法,提高特征点跟踪精度。在速度融合上,采用卡尔曼+互补混合融合方案,... 针对GPS定位系统建筑物内信号弱,小型无人机很难在室内实现定点悬停。本文提出了一种利用计算机视觉融合惯性导航的组合控制方案。在光流估计上,采用金字塔LK光流算法,提高特征点跟踪精度。在速度融合上,采用卡尔曼+互补混合融合方案,提高飞行速度的准确性。在飞行控制上,采用高度、姿态串级闭环控制方案,光流作为姿态估计的补偿值,提高飞行控制的稳定性。最后,通过实际飞行测试,验证了该方案的可行性与先进性,较好地实现了无人机室内导航、定点悬停的目的。 展开更多
关键词 小型无人机 光流法 定点悬停 姿态估计
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基于单目视觉的在线人体康复动作识别 认领
5
作者 闫航 陈刚 +2 位作者 崔莉亚 张乐芸 胡北辰 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第2期171-178,共8页
为了进一步提高居家监护场景下人体动作识别的可靠性与实时性,更好地辅助出院后的卒中患者进行康复训练,提出一种基于单目视觉的在线人体动作识别算法。融合姿态估计OpenPose与最近邻匹配算法对监控视频流中的目标人体生成动作序列。通... 为了进一步提高居家监护场景下人体动作识别的可靠性与实时性,更好地辅助出院后的卒中患者进行康复训练,提出一种基于单目视觉的在线人体动作识别算法。融合姿态估计OpenPose与最近邻匹配算法对监控视频流中的目标人体生成动作序列。通过滑动窗口选取原始姿态特征并对其预处理转化为鲁棒性特征,输入到多层LSTM长短时记忆网络中进行康复动作识别。实验结果表明,该方法对活动背景、人体穿着、无关人员的干扰等具有较强的适应能力,能够在线识别连续的康复动作且准确率达90.66%,在居家康复训练场景中有一定的应用价值。 展开更多
关键词 姿态估计 动作识别 长短时记忆网络 康复训练 居家看护
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单幅图像刚体目标姿态估计方法综述 认领
6
作者 杨步一 杜小平 +2 位作者 方宇强 李佩阳 王阳 《中国图象图形学报》 北大核心 2021年第2期334-354,共21页
刚体目标姿态作为计算机视觉技术的重点研究方向之一,旨在确定场景中3维目标的位置平移和方位旋转等多个自由度,越来越多地应用在工业机械臂操控、空间在轨服务、自动驾驶和现实增强等领域。本文对基于单幅图像的刚体目标姿态过程、方... 刚体目标姿态作为计算机视觉技术的重点研究方向之一,旨在确定场景中3维目标的位置平移和方位旋转等多个自由度,越来越多地应用在工业机械臂操控、空间在轨服务、自动驾驶和现实增强等领域。本文对基于单幅图像的刚体目标姿态过程、方法分类及其现存问题进行了整体综述。通过利用单幅刚体目标图像实现多自由度姿态估计的各类方法进行总结、分类及比较,重点论述了姿态估计的一般过程、估计方法的演进和划分、常用数据集及评估准则、研究现状与展望。目前,多自由度刚体目标姿态估计方法主要针对单一特定应用场景具有较好的效果,还没有通用于复合场景的方法,且现有方法在面对多种光照条件、杂乱遮挡场景、旋转对称和类间相似性目标时,估计精度和效率下降显著。结合现存问题及当前深度学习技术的助推影响,从场景级多目标推理、自监督学习方法、前端检测网络、轻量高效的网络设计、多信息融合姿态估计框架和图像数据表征空间等6个方面对该领域的发展趋势进行预测和展望。 展开更多
关键词 计算机视觉 单幅图像 刚体目标 姿态估计 深度学习
基于姿态估计的安全帽佩戴检测方法研究 认领
7
作者 王雨生 顾玉宛 +3 位作者 封晓晨 符心宇 庄丽华 徐守坤 《计算机应用研究》 北大核心 2021年第3期937-940,945,共5页
针对现有安全帽佩戴检测方法在施工人员复杂姿态下检测难度大、精度不高的问题,提出一种基于姿态估计的安全帽佩戴检测方法。该方法在OpenPose姿态估计模型中引入残差网络优化特征提取,获得施工人员的骨骼点信息,并提出三点定位法,通过... 针对现有安全帽佩戴检测方法在施工人员复杂姿态下检测难度大、精度不高的问题,提出一种基于姿态估计的安全帽佩戴检测方法。该方法在OpenPose姿态估计模型中引入残差网络优化特征提取,获得施工人员的骨骼点信息,并提出三点定位法,通过骨骼点位置信息确定头部区域以缩小检测范围。使用RetinaNet检测头部区域安全帽的佩戴情况,以解决安全帽与施工背景之间类极不平衡的问题。实验表明,该方法在检测精度上较其他方法有明显提高,并且对环境的适应性更强。 展开更多
关键词 目标检测 安全帽识别 姿态估计 三点定位 RetinaNet
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基于视频帧连贯信息的3维人体姿势优化估计方法 认领
8
作者 谭嘉崴 丁其川 白忠玉 《机器人》 EI 北大核心 2021年第1期9-16,共8页
针对基于视频的3维人体姿态估计问题,传统方法是先估计出每帧图像中的3维人体姿态,再将估计结果按帧序排列,获得视频中的3维人体姿态.这种方法没有考虑连续帧间人体动作的连贯性,以及人体关节连接的空间一致性,估计结果中常会出现人体... 针对基于视频的3维人体姿态估计问题,传统方法是先估计出每帧图像中的3维人体姿态,再将估计结果按帧序排列,获得视频中的3维人体姿态.这种方法没有考虑连续帧间人体动作的连贯性,以及人体关节连接的空间一致性,估计结果中常会出现人体的高频抖动及动作的较大偏差.针对该问题,提出一种基于视频帧连贯信息的3维姿态优化估计方法.首先利用2维姿势估计结果优化人体3维关节点坐标,以减少抖动;其次引入前后帧关节点运动的逆向与正向预测,以保持动作连贯性;最后,加入骨骼连接约束,建立可保持人体动作轨迹光滑且优化前后关节连接结构一致的模型,实现对3维人体姿态的精确估计.在公共数据集MPI-INF-3DHP上的测试结果显示,与基准3维姿态估计方法相比,本文方法估计的关节点平均误差降低3.2%.在公共数据集3DPW上的测试结果显示,与未优化情形相比,加速误差降低44%. 展开更多
关键词 姿态估计 动作重建 视频序列处理 人体行为识别
基于姿态估计与GRU网络的人体康复动作识别 认领
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作者 闫航 陈刚 +2 位作者 佟瑶 姬波 胡北辰 《计算机工程》 CAS 北大核心 2021年第1期12-20,共9页
康复锻炼是脑卒中患者的重要治疗方式,为提高康复动作识别的准确率与实时性,更好地辅助患者在居家环境中进行长期康复训练,结合姿态估计与门控循环单元(GRU)网络提出一种人体康复动作识别算法Pose-AMGRU。采用OpenPose姿态估计方法从视... 康复锻炼是脑卒中患者的重要治疗方式,为提高康复动作识别的准确率与实时性,更好地辅助患者在居家环境中进行长期康复训练,结合姿态估计与门控循环单元(GRU)网络提出一种人体康复动作识别算法Pose-AMGRU。采用OpenPose姿态估计方法从视频帧中提取骨架关节点,经过姿态数据预处理后得到表达肢体运动的关键动作特征,并利用注意力机制构建融合三层时序特征的GRU网络实现人体康复动作分类。实验结果表明,该算法在KTH和康复动作数据集中的识别准确率分别为98.14%和100%,且在GTX1060显卡上的运行速度达到14.23frame/s,具有较高的识别准确率与实时性。 展开更多
关键词 康复训练 动作识别 姿态估计 门控循环单元 注意力机制
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结合稀疏表示和深度学习的视频中3D人体姿态估计 认领
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作者 王伟楠 张荣 郭立君 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期456-467,共12页
目的 2D姿态估计的误差是导致3D人体姿态估计产生误差的主要原因,如何在2D误差或噪声干扰下从2D姿态映射到最优、最合理的3D姿态,是提高3D人体姿态估计的关键。本文提出了一种稀疏表示与深度模型联合的3D姿态估计方法,以将3D姿态空间几... 目的 2D姿态估计的误差是导致3D人体姿态估计产生误差的主要原因,如何在2D误差或噪声干扰下从2D姿态映射到最优、最合理的3D姿态,是提高3D人体姿态估计的关键。本文提出了一种稀疏表示与深度模型联合的3D姿态估计方法,以将3D姿态空间几何先验与时间信息相结合,达到提高3D姿态估计精度的目的。方法利用融合稀疏表示的3D可变形状模型得到单帧图像可靠的3D初始值。构建多通道长短时记忆MLSTM(multichannel long short term memory)降噪编/解码器,将获得的单帧3D初始值以时间序列形式输入到其中,利用MLSTM降噪编/解码器学习相邻帧之间人物姿态的时间依赖关系,并施加时间平滑约束,得到最终优化的3D姿态。结果在Human3.6M数据集上进行了对比实验。对于两种输入数据:数据集给出的2D坐标和通过卷积神经网络获得的2D估计坐标,相比于单帧估计,通过MLSTM降噪编/解码器优化后的视频序列平均重构误差分别下降了12.6%,13%;相比于现有的基于视频的稀疏模型方法,本文方法对视频的平均重构误差下降了6.4%,9.1%。对于2D估计坐标数据,相比于现有的深度模型方法,本文方法对视频的平均重构误差下降了12.8%。结论本文提出的基于时间信息的MLSTM降噪编/解码器与稀疏模型相结合,有效利用了3D姿态先验知识,视频帧间人物姿态连续变化的时间和空间依赖性,一定程度上提高了单目视频3D姿态估计的精度。 展开更多
关键词 姿态估计 3D人体姿态 稀疏表示 LSTM(long short term memory) 残差连接
基于YOLO网络的单目视觉教学与重复系统 认领
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作者 成坚炼 韩军 张国强 《工业控制计算机》 2020年第5期75-76,79,共3页
视觉教学与重复是一种处理目标需要定期巡检的重要方法。为了保持任务点处重复阶段与教学阶段有相同的相机姿态,重新设计了单目视觉教学与重复系统。系统记录教学阶段的路径并在路径上设置多个任务点。在重复阶段重复行驶路线,到达每一... 视觉教学与重复是一种处理目标需要定期巡检的重要方法。为了保持任务点处重复阶段与教学阶段有相同的相机姿态,重新设计了单目视觉教学与重复系统。系统记录教学阶段的路径并在路径上设置多个任务点。在重复阶段重复行驶路线,到达每一个任务点处时,以YOLO网络识别参照物获取其在图像中的高度,并通过针孔模型变换获得特征点的真实深度。实验表明,在0.6~3.40m距离范围内,深度估计误差约为0.02m,能够满足系统要求。 展开更多
关键词 单目视觉 视觉教学与重复 深度估计 姿态估计
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基于Mean Shift点法向量分类的目标三维姿态估计 认领
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作者 张欣 李思宁(指导) +3 位作者 孙剑峰 姜鹏 刘迪 王鹏辉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第S02期248-254,共7页
目标三维姿态信息在目标运动分析、目标识别和目标跟踪等领域的应用越来越广泛。现有的OPDVA算法采用基于距离的K-means算法对点法向量进行分类后确定目标坐标系MCS的正方向,求取目标三维姿态角。针对点法向量分类效果不理想的情况,提... 目标三维姿态信息在目标运动分析、目标识别和目标跟踪等领域的应用越来越广泛。现有的OPDVA算法采用基于距离的K-means算法对点法向量进行分类后确定目标坐标系MCS的正方向,求取目标三维姿态角。针对点法向量分类效果不理想的情况,提出了基于Mean Shift点法向量分类的目标三维姿态估计算法(PEMSPNC)。该算法利用不依赖初始参数设定、基于密度聚类的Mean Shift算法,对密度分布不同的不同平面点法向量分类,寻找密度最大处点法向量做为每类代表法向量确定MCS的正方向,然后计算目标姿态角,并根据目标姿态估计结果计算目标尺寸。采用矩形拟合法、OPDVA和PEMSPNC算法分别对仿真和实测目标距离像进行实验。实验结果表明:采用PEMSPNC算法得到的姿态估计结果误差最小,相比于OPDVA算法,平均误差降低了0.4434°,且对实测数据有较好的处理结果。 展开更多
关键词 激光雷达 Mean Shift算法 姿态估计 几何尺寸估计
无人机自适应姿态角度估计仿真 认领
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作者 潘健 熊亦舟 +1 位作者 张慧 梁佳成 《计算机仿真》 北大核心 2020年第2期53-56,129共5页
针对复杂环境下传感器噪声未知且不断变化,会导致姿态融合结果不准确的问题,设计了一种基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,对加速度计和陀螺仪噪声协方差进行在线估计。首先,介绍了能够结合各个传感器优势的无人机姿态融合算法。然后... 针对复杂环境下传感器噪声未知且不断变化,会导致姿态融合结果不准确的问题,设计了一种基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,对加速度计和陀螺仪噪声协方差进行在线估计。首先,介绍了能够结合各个传感器优势的无人机姿态融合算法。然后,设计了采用基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,给出了能够在线估计加速度噪声协方差R和陀螺仪噪声协方差Q的自适应算法。MATLAB仿真表明单新息自适应卡尔曼滤波器在环境噪声变化时,能够更准确地获得无人机的姿态信息,提高了姿态融合精确度,提高了滤波器的鲁棒性。 展开更多
关键词 姿态估计 卡尔曼滤波 自适应估计算法 无人机
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轻量级双路卷积神经网络与帧间信息推理的人体姿态估计 认领
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作者 陈昱昆 汪正祥 于莲芝 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第10期2219-2224,共6页
为了提高视频中人体姿态估计检测效果,在保留结构化信息的同时弥补下采样导致的空间分辨率的损失,增加视频中检测效率,本文结合时序信息提出了一种轻量级双路神经网络帧间信息推理的视频人体姿态估计方法.首先,基于最新的人体关键点检... 为了提高视频中人体姿态估计检测效果,在保留结构化信息的同时弥补下采样导致的空间分辨率的损失,增加视频中检测效率,本文结合时序信息提出了一种轻量级双路神经网络帧间信息推理的视频人体姿态估计方法.首先,基于最新的人体关键点检测网络训练一个基于该方法两路融合全卷积网络,一路选用金字塔全卷积网络,并选用采用轻量级Inverted residuals作为网络模块,另外一路保持分辨率大小不变以减少空间分辨率的损失,然后提出了一种利用帧间关键点信息建立时序模型,从而推理预测帧的关键点信息.本文在PoseTrack数据集中与最新的方法进行比较,关键点检测mAP提高1.3%,速度提升20%,关键点跟踪MOT提高2.8%,经过实验验证,本文算法可以保留结构化信息的同时有效弥补空间分辨率的损失并提高检测精度,同时提高了视频检测中的速度. 展开更多
关键词 姿态估计 关键点检测 关键点跟踪 双路全卷积网络 轻量级 帧间信息
基于时谱信号分析的在轨空间目标姿态感知 认领
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作者 谭凡教 苏金宇 +2 位作者 侯晴宇 王佳轩 王一惠 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2020年第21期45-56,共12页
为了在天基远距离条件下估计空间目标的姿态参数,提出了基于时序光谱信号分级求解目标表面参数及姿态参数的方法.第一级,在三轴稳定状态下将空间目标等效为“双面模型”,引入双向反射分布函数(bidirectional reflectance distribution f... 为了在天基远距离条件下估计空间目标的姿态参数,提出了基于时序光谱信号分级求解目标表面参数及姿态参数的方法.第一级,在三轴稳定状态下将空间目标等效为“双面模型”,引入双向反射分布函数(bidirectional reflectance distribution function,BRDF)的多级融合模型表征复杂材料的光谱反射特性,基于时谱信号与时谱信号模型对双面光谱BRDF与面积乘积进行重构.第二级,为了抑制双面耦合特性对姿态估计的影响,构建双面特性分离度,并基于该度量最大化实现光谱波段优选.第三级,构建目标姿态运动状态下的时序光谱信号模型,以模型值与观测值之间的误差为目标函数,利用Levenberg-Marquardt算法对姿态参数进行估计.仿真表明,该方法更适用于方形本体的目标,且反演误差会随相位角和探测器噪声的增大而增大,在信噪比SNR≥10条件下反演误差在2%以内. 展开更多
关键词 空间目标 姿态估计 时谱信号 可见光 双向反射分布函数
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基于深度图像的实时多人体姿态估计 认领 被引量:1
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作者 肖贤鹏 刘理想 +1 位作者 胡莉 张华 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第6期26-29,36,共5页
针对多目标人体姿态估计中存在人体身材差异性、姿态多样性、身体间的遮挡融合导致的识别率低、鲁棒性差的问题,提出一种基于深度图像的实时多目标人体姿态估计算法。该方法通过随机抽样一致性(RANSAC)算法移除地面并进行背景建模分割... 针对多目标人体姿态估计中存在人体身材差异性、姿态多样性、身体间的遮挡融合导致的识别率低、鲁棒性差的问题,提出一种基于深度图像的实时多目标人体姿态估计算法。该方法通过随机抽样一致性(RANSAC)算法移除地面并进行背景建模分割出人体模型。使用近似K-最近邻(ANN)方法从学习阶段创建的数据库中找到K个单一人体各关节的估计位置构成估计位置点云,采用Mean-Shift算法计算出点云的最大加权密度点作为估计关节点,将各关节点按照一定顺序连接得到人体骨架,估计出人体姿态。在Microsoft Visual Studio 2017上搭建算法实验平台,结果表明:该方法可以有效解决自遮挡和他人遮挡环境下对关节点检测的问题,在MPII数据集上与现有算法比较,所提出的方法对关节点估计的平均准确率为85. 02%,且具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 深度图像 关节点定位 姿态估计
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基于零加速修正的室内惯性定位算法 认领
17
作者 苏志刚 赵世伟 郝敬堂 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第4期988-992,共5页
惯性微传感器定位精度受到累积误差影响严重,甚至在连续定位过程中出现无法收敛问题,使估计位置严重偏离实际位置。基于零加速状态检测并修正传感器平台姿态的算法可以在常规传感器配置条件下解决传感器的累积误差影响问题。将采集的加... 惯性微传感器定位精度受到累积误差影响严重,甚至在连续定位过程中出现无法收敛问题,使估计位置严重偏离实际位置。基于零加速状态检测并修正传感器平台姿态的算法可以在常规传感器配置条件下解决传感器的累积误差影响问题。将采集的加速度值与相应的阈值比较,检测出平台的零加速状态,根据检测到的零加速状态对平台的姿态信息进行重新修正估计,达到削弱累积误差影响的目的。理论分析表明,基于零加速修正的惯性定位算法具有较优异的计算复杂度。室内外实验结果表明,经过零加速修正定位算法得到的轨迹与行人真实轨迹能够较好契合,验证了该算法可以不依赖于GPS实现对行人的有效定位。 展开更多
关键词 室内定位 智能手机 惯性传感器 零加速检测 姿态估计
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基于改进Phong模型的天基光学观测GEO目标姿态估计方法 认领
18
作者 汪夏 张雅声 +3 位作者 徐灿 李鹏 张峰 周童 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期102-112,共11页
针对于缺少基于天基光学观测的空间目标姿态估计的问题,提出将无味卡尔曼滤波应用于基于天基光学观测的地球同步轨道目标姿态估计中.以光学横截面积代替星等作为观测量,提高观测方程的线性化水平,实现观测方程的简化;同时建立基于改进Ph... 针对于缺少基于天基光学观测的空间目标姿态估计的问题,提出将无味卡尔曼滤波应用于基于天基光学观测的地球同步轨道目标姿态估计中.以光学横截面积代替星等作为观测量,提高观测方程的线性化水平,实现观测方程的简化;同时建立基于改进Phong模型的光学横截面积观测模型,在提高观测方程描述能力的同时,以角度作为模型的输入,极大地简化了计算,增强了实时性.最后,以贴敷聚酰亚胺薄膜及朗伯体材质的长方体为例,对比分析了姿态估计情况,验证了所提方法的有效性;并进一步对正六棱柱、正八棱柱进行了姿态估计. 展开更多
关键词 天基观测 光学观测模型 无味卡尔曼滤波 姿态估计 改进Phong模型
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地基光学图像中本体-帆板结构航天器姿态估计方法 认领
19
作者 杨成 李勰 +1 位作者 李志辉 孙军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期456-463,共8页
提出一种利用地基光学图像估计空间目标姿态的方法。针对本体-帆板结构航天器外形结构特点,定义了一种不易遮挡的两轴结构特征,设计了地基光学图像中该特征的提取方法;根据航天器成像过程建立了特征点二三维几何投影方程,实现了航天器... 提出一种利用地基光学图像估计空间目标姿态的方法。针对本体-帆板结构航天器外形结构特点,定义了一种不易遮挡的两轴结构特征,设计了地基光学图像中该特征的提取方法;根据航天器成像过程建立了特征点二三维几何投影方程,实现了航天器三维姿态的解算。利用单站序列图像,可获得航天器姿态变化角速度信息。在轨航天器的试验结果表明,本方法能有效地从地基光学图像估计出航天器姿态。 展开更多
关键词 姿态估计 本体-帆板结构 航天器 地基光学图像
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单站光测图像中空间目标姿态估计 认领
20
作者 宋平 杨小冈 +2 位作者 蔡光斌 齐乃新 马玛双 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第9期165-170,共6页
提出了一种基于单站光测图像的空间目标姿态估计方法。该方法采用Otsu阈值分割方法对空间目标光测图像进行目标和背景分割,利用LSD直线检测算法提取空间目标太阳能帆板的直线特征,结合测站观测空间目标的跟踪信息,采用面面交会方法解算... 提出了一种基于单站光测图像的空间目标姿态估计方法。该方法采用Otsu阈值分割方法对空间目标光测图像进行目标和背景分割,利用LSD直线检测算法提取空间目标太阳能帆板的直线特征,结合测站观测空间目标的跟踪信息,采用面面交会方法解算出卫星太阳能帆板中轴线在指定坐标系下的姿态信息,完成空间目标的指向估计。通过仿真验证了所提算法的性能,表明该算法能够有效地实现空间目标在指定坐标系下的姿态估计。 展开更多
关键词 空间目标 直线提取 姿态估计
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