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基于5G的固定翼无人机应急通信覆盖能力研究 预览
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作者 袁雪琪 云翔 李娜 《电子技术应用》 2020年第2期5-8,13,共5页
国家高度重视应急通信网络的规划与建设,特别是无人机的应急通信技术研究越来越受到重视,相对于4G“尽力而为”的网络特性,5G凭借大带宽、低时延和高可靠性的网络能力,为网络性能配置提供了灵活的配置空间,将会逐步成为满足应急通信不... 国家高度重视应急通信网络的规划与建设,特别是无人机的应急通信技术研究越来越受到重视,相对于4G“尽力而为”的网络特性,5G凭借大带宽、低时延和高可靠性的网络能力,为网络性能配置提供了灵活的配置空间,将会逐步成为满足应急通信不同场景需求的首选技术。提出了基于固定翼式无人机的5G应急通信覆盖解决方案,该方案通过无人机机载5G一体化基站,结合地面宏基站辅助实现组网。对无人机基站下行覆盖与回传链路预算进行仿真,结果表明,所提出的解决方案可以满足偏远地区和应急通信的覆盖需求。 展开更多
关键词 固定翼无人机 应急通信 5G 无人机
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无人机编队自适应鲁棒控制 预览
2
作者 李炳乾 严浩 +1 位作者 王发威 陈为伦 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第3期38-45,共8页
针对固定翼无人机编队飞行过程中的参数摄动和不确定性问题,设计了一种领导-跟随编队自适应鲁棒控制方法。首先建立了领导-跟随编队模型和无人机运动模型,并对不连续投影自适应律的性质进行证明;然后设计内环鲁棒控制律对编队外环控制... 针对固定翼无人机编队飞行过程中的参数摄动和不确定性问题,设计了一种领导-跟随编队自适应鲁棒控制方法。首先建立了领导-跟随编队模型和无人机运动模型,并对不连续投影自适应律的性质进行证明;然后设计内环鲁棒控制律对编队外环控制产生的指令信号进行跟踪,在鲁棒控制律的设计过程中,引入参数自适应律对参数摄动进行在线估计,设计自适应干扰观测器对不确定性进行观测和补偿,并选取李雅普诺夫函数进行了稳定性分析;最后仿真表明所设计方法能够有效实现无人机编队鲁棒控制。 展开更多
关键词 固定翼无人机 领导-跟随编队 不连续投影自适应律 自适应干扰观测器 编队鲁棒控制
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模型不确定及干扰下固定翼无人机姿态控制 预览
3
作者 唐余 林达 +1 位作者 曹立佳 刘永春 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第1期85-89,共5页
首先给出理想情况下固定翼无人机的姿态动力学模型,然后在此基础上根据动态逆方法设计出无人机姿态控制器,但基于此控制器并不适合实际情况下的无人机模型,原因在于无人机实际模型与理想模型之间存在一定的偏移,即模型不确定,而且在实... 首先给出理想情况下固定翼无人机的姿态动力学模型,然后在此基础上根据动态逆方法设计出无人机姿态控制器,但基于此控制器并不适合实际情况下的无人机模型,原因在于无人机实际模型与理想模型之间存在一定的偏移,即模型不确定,而且在实际情况中还存在一定的干扰,因此,在原有无人机姿态控制器的基础上结合模糊神经网络,来补偿无人机运行过程中存在的模型不确定及干扰。 展开更多
关键词 固定翼无人机 模型不确定性 外部干扰 动态逆 模糊神经网络
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降落伞及安全气囊在固定翼无人机中的应用及研究 预览
4
作者 龚小胜 蔡武惠 +2 位作者 刘雪锋 易崇瑞 邱廷伟 《电力设备管理》 2020年第1期141-142,共2页
分析固定翼无人机设计过程中降落伞与安全气囊的运用,以无人机坠机后查找机身装置项目为例研究,为无人机的设计与使用提供一定的参考意见。
关键词 降落伞 安全气囊 固定翼无人机 几何参数
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基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制 预览
5
作者 宋欣屿 王英勋 +3 位作者 蔡志浩 赵江 陈小龙 宋栋梁 《航空科学技术》 2020年第1期68-75,共8页
本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略... 本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法。首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹。其次,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)的无人机一体化控制框架,设计了考虑跟踪误差和轨迹平稳性的奖励函数。最后,通过离线训练,得到了轨迹跟踪一体化控制器。仿真试验结果表明,本文提出的方法比传统PID控制方法精度更高。 展开更多
关键词 固定翼无人机 自主着陆 轨迹跟踪控制 深度强化学习 深度确定性策略梯度
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双线圈耦合多级电磁加速弹射系统 预览
6
作者 杨洪涛 杨鹏 刘润泽 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2020年第2期40-45,共6页
电磁弹射是一种极具发展前景的新型弹射技术,现有的电磁弹射系统主要用于大型战机的弹射。为了实现中小型无人机利用电磁弹射起飞,本文提出一种双线圈耦合多级电磁加速弹射方案,并详细分析了双线圈耦合多级电磁加速的工作原理。针对无... 电磁弹射是一种极具发展前景的新型弹射技术,现有的电磁弹射系统主要用于大型战机的弹射。为了实现中小型无人机利用电磁弹射起飞,本文提出一种双线圈耦合多级电磁加速弹射方案,并详细分析了双线圈耦合多级电磁加速的工作原理。针对无人机弹射的实际需要,分析确定了弹射系统加速轴轴长的计算公式和弹射系统的关键参数计算公式。基于上述原理完成了实验样机参数的确定,设计了相应的机械结构和控制系统,并进行了多组验证实验。所研制的样机采用8组400V680μF电容加速,2组400V680μF电容制动,弹射速度可达57km/h,发射效率达到24%,能够完成小型固定翼无人机的弹射起飞。 展开更多
关键词 电磁弹射 固定翼无人机 双线圈耦合 多级电磁加速
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无人机降落伞自动分离系统的设计与开发 预览
7
作者 赵金山 《西安文理学院学报:自然科学版》 2019年第5期61-63,68共4页
针对利用弹射技术起飞的固定翼无人机,可靠的回收、迫降方式可以减少无人机回收及迫降过程中产生的损耗,从而有效地降低无人机的使用成本.以中小型无人机为研究对象,采用纯机械结构作为降落伞与无人机的连接机构,使降落伞在无人机落地... 针对利用弹射技术起飞的固定翼无人机,可靠的回收、迫降方式可以减少无人机回收及迫降过程中产生的损耗,从而有效地降低无人机的使用成本.以中小型无人机为研究对象,采用纯机械结构作为降落伞与无人机的连接机构,使降落伞在无人机落地瞬间与无人机分离,避免降落伞在风力作用下拖拽无人机.该分离机构结构小巧,生产简单,不含任何电磁设备,对无人机信号无干扰,可广泛运用于使用降落伞作为回收及迫降方式的无人机. 展开更多
关键词 固定翼无人机 伞降回收 无人机迫降 机械结构 自动分离系统
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无人机航测在第三次全国土地调查甘肃试点中的应用研究 预览
8
作者 汪永红 张阳阳 +1 位作者 门林杰 刘斌 《测绘与空间地理信息》 2019年第4期219-221,共3页
全国土地调查是一项重大的国情国力调查,是查实查清土地资源的重要手段。本文研究了无人机测绘在第三次土地调查中的应用,并通过以下3个方面进行研究:1)研究项目区状况;2)无人机的航空摄影与第三次全国土地调查的要求对接;3)不同无人机... 全国土地调查是一项重大的国情国力调查,是查实查清土地资源的重要手段。本文研究了无人机测绘在第三次土地调查中的应用,并通过以下3个方面进行研究:1)研究项目区状况;2)无人机的航空摄影与第三次全国土地调查的要求对接;3)不同无人机优势结合,通过无人机航摄测量技术快速得到该区域的符合调查底图精度要求的正射影像图和数字高程模型。本文以甘肃省第三次土地调查试点古浪县测绘为例,无人机测绘在第三次土地调查中具有十分明显的优势。 展开更多
关键词 第三次全国土地调查试点 固定翼无人机 EBee无人机 航摄影像
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基于灰色层次分析法的无人机回收系统评估 预览
9
作者 赵悦岑 娄文忠 +2 位作者 汪金奎 刘伟桐 苏子龙 《无人系统技术》 2019年第5期56-62,共7页
介绍了当前常用的无人机回收方式,根据已有的研究说明了对无人机回收系统进行有效评估的必要性。充分考虑了当前常用无人机回收系统影响因素,选取了安全性、成本、人员需求、降落环境、时间以及无人机自身条件六个评估指标,构建无人机... 介绍了当前常用的无人机回收方式,根据已有的研究说明了对无人机回收系统进行有效评估的必要性。充分考虑了当前常用无人机回收系统影响因素,选取了安全性、成本、人员需求、降落环境、时间以及无人机自身条件六个评估指标,构建无人机回收系统评估指标体系,采用层次分析法确定了无人机回收系统的评估指标影响权重。定性与定量相结合,利用灰色关联分析法计算各回收系统在不同指标下的灰色关联度,对无人机回收系统进行有效评估。由于专家打分带有一定的主观因素影响,通过控制变量,改变不同指标的权重,绘制评估结果随指标变化的折线图,针对不同指标进一步评估各回收系统,验证了评估模型的合理性以及评估结果的有效性。 展开更多
关键词 无人机回收系统 层次分析法 灰色关联法 一致性检验 固定翼无人机 综合评估
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奋力亮出地质灾害综合防控“先招”——陕西省重点地质灾害点测绘保障监控记实 预览
10
作者 孟可(文/图) 《中国测绘》 2019年第10期53-56,共4页
2019年4月13日下午,当搭载着倾斜摄影相机的固定翼无人机缓缓降落在勉县卓笔村附近的一处地头,在第一时间检查过数据摄录无误后,无人机航摄团队负责人田超长舒了一口气。对他而言,自此陕西省124个重要典型性地质灾害隐患点、3个地质灾... 2019年4月13日下午,当搭载着倾斜摄影相机的固定翼无人机缓缓降落在勉县卓笔村附近的一处地头,在第一时间检查过数据摄录无误后,无人机航摄团队负责人田超长舒了一口气。对他而言,自此陕西省124个重要典型性地质灾害隐患点、3个地质灾害隐患重点防范县低空航拍任务顺利完成,同时按照既定计划,这批优于0.2米分辨率的航摄影像。 展开更多
关键词 无人机航摄 地质灾害 航摄影像 固定翼无人机 倾斜摄影 团队负责人 测绘保障 综合防控
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固定翼无人机的二阶PID滑模控制方法 预览
11
作者 王力 祁浩然 +1 位作者 穆东旭 张晓蕾 《计算机仿真》 北大核心 2019年第4期39-43,共5页
考虑系统参数摄动和外界干扰对固定翼无人机系统性能的影响,对固定翼无人机姿态角和飞行速度精确跟踪问题进行研究。首先,引入一种非线性干扰观测器来对复合干扰进行精确估计。然后,在干扰观测器的基础上,设计一种自适应二阶PID滑模控制... 考虑系统参数摄动和外界干扰对固定翼无人机系统性能的影响,对固定翼无人机姿态角和飞行速度精确跟踪问题进行研究。首先,引入一种非线性干扰观测器来对复合干扰进行精确估计。然后,在干扰观测器的基础上,设计一种自适应二阶PID滑模控制器,将不连续的符号函数隐藏在控制量的一阶导数上,通过积分得到连续的实际控制输入,从而消除切换控制引起的抖振现象,并通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,上述控制方案能保证无人机姿态角和飞行速度控制精度,对参数摄动和外部干扰具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 外界干扰 固定翼无人机 系统性能 干扰观测器 控制精度
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一种新型固定翼无人机的研制 预览 被引量:1
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作者 林硕威 吴湘莲 +1 位作者 楼平 雷英栋 《电子制作》 2019年第7期91-92,84共3页
本文针对固定翼无人机初学者起降困难,设计了一种新型的可以垂直起降的固定翼无人训练机。该无人机将垂直起降的螺旋桨隐藏于机翼内,从而避免因旋翼电机和螺旋桨影响无人机的正常飞行,降低了固定翼无人机对于飞行场地的要求和飞机起降... 本文针对固定翼无人机初学者起降困难,设计了一种新型的可以垂直起降的固定翼无人训练机。该无人机将垂直起降的螺旋桨隐藏于机翼内,从而避免因旋翼电机和螺旋桨影响无人机的正常飞行,降低了固定翼无人机对于飞行场地的要求和飞机起降的难度。该无人机可作为航模爱好者训练、竞赛使用,也可通过后期改造,加装轻型设备,应用于测绘、巡线等方面。 展开更多
关键词 固定翼无人机 垂直起降 研制
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一种基于图像的机载跑道检测系统 预览
13
作者 曲金秋 曹云峰 +2 位作者 许蕾 庄丽葵 张洲宇 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第8期3-7,共5页
设计了跑道检测系统。本系统的设计过程主要分4个部分:系统总体方案的设计、系统算法实现平台的搭建、系统硬件设计、系统集成与验证。实验结果表明,本系统可以30Hz的速度实现显著性分析、以约2Hz的速度实现跑道检测,并可通过HDMI显示... 设计了跑道检测系统。本系统的设计过程主要分4个部分:系统总体方案的设计、系统算法实现平台的搭建、系统硬件设计、系统集成与验证。实验结果表明,本系统可以30Hz的速度实现显著性分析、以约2Hz的速度实现跑道检测,并可通过HDMI显示器将处理结果予以显示,同时通过串口打印跑道区域坐标参数,满足跑道检测系统的功能性和实用性要求。 展开更多
关键词 固定翼无人机 跑道检测 FPGA μC/OS-Ⅲ
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固定翼无人机优于2cm航测在地形测量中的应用
14
作者 林勇 李旭涛 +5 位作者 吴松源 李剑霖 甘锦潘 陈有博 蔡小霞 苏世萍 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2019年第10期196-204,共9页
为了研究探索在稀少及不规范像控点条件下,应用纵横大鹏CW-30垂直起降固定翼无人机搭载飞思IXU-RS1000单相机,优于2cm地面分辨率倾斜摄影测量系统用于1∶500地形及地籍测量。该文对实验成果进行外业全站仪及RTK打点,进行平面及高程精度... 为了研究探索在稀少及不规范像控点条件下,应用纵横大鹏CW-30垂直起降固定翼无人机搭载飞思IXU-RS1000单相机,优于2cm地面分辨率倾斜摄影测量系统用于1∶500地形及地籍测量。该文对实验成果进行外业全站仪及RTK打点,进行平面及高程精度检测,实验成果完全满足1∶500地籍图平面精度及1∶500地形图高程精度的要求。验证了固定翼无人机能够用于1∶500地籍测量及地形测量。地理信息行业对成果时效性和精度的要求越来越高。优于2cm分辨率固定翼无人机倾斜摄影系统,有着单架次5km~2高效率和中误差小于5cm高精度,它的应用一定能对行业发展有着积极作用。 展开更多
关键词 虚拟测量 地形测量 地籍测量 固定翼无人机 倾斜摄影测量 室内测绘 三维数字地表模型 精度评定
构架航线对低空无人机影像定位精度影响 预览
15
作者 张永显 蓝朝桢 +2 位作者 张楠 梁静 訾栓紧 《测绘科学技术学报》 北大核心 2019年第1期69-73,共5页
为验证构架航线对低空无人机影像定位精度的影响,以标准化和高精度大型室外无人机检校场为实验环境,设计8种不同方案对自主研制的固定翼无人机获取的213张影像进行定位精度验证评估。研究结果表明:1)对于条带状测区,构架航线摄站坐标具... 为验证构架航线对低空无人机影像定位精度的影响,以标准化和高精度大型室外无人机检校场为实验环境,设计8种不同方案对自主研制的固定翼无人机获取的213张影像进行定位精度验证评估。研究结果表明:1)对于条带状测区,构架航线摄站坐标具有充当地面控制点的作用。当测区内无4角控制点时,仅在测区中间布设控制点,构架航线能够显著提高影像定位结果的精度。2)结合差分POS数据分析,构架航线对于提高平面和高程方向的精度作用不明显,但会提高区域网模型之间的连续性,增强定位结果的可靠性。3)测区两端的构架航线与4角控制点相结合,对定位精度的提高没有明显的影响。 展开更多
关键词 固定翼无人机 光束法区域网平差 精度评估 构架航线 条带形测区
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固定翼无人机在小流域水土保持调查中的应用 预览
16
作者 陈宇 凌峰 邹海天 《海河水利》 2019年第6期41-44,共4页
固定翼无人机具有飞行速度快、航时长、高度高、姿态稳定等优点,可以迅速快捷地获取小流域现状DOM和三维模型,结合GIS软件提取小流域内水土保持措施等相关信息,在保证数据精度的情况下,大大降低了野外调查作业强度。总结了固定翼无人机... 固定翼无人机具有飞行速度快、航时长、高度高、姿态稳定等优点,可以迅速快捷地获取小流域现状DOM和三维模型,结合GIS软件提取小流域内水土保持措施等相关信息,在保证数据精度的情况下,大大降低了野外调查作业强度。总结了固定翼无人机小流域水土保持调查工作流程和相关经验,讨论了2种数据处理方式对DOM精度的影响,并对工作中存在的问题进行分析探讨,以期为水土保持调查工作提供借鉴。 展开更多
关键词 固定翼无人机 小流域 水土保持调查
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固定翼无人机如何在山区飞行的措施 预览
17
作者 蒋洋 田强 《名城绘》 2019年第12期0190-0191,共2页
随着固定翼无人机垂直起降新技术、新机型的运用,其应用在山区飞行更加广泛。如山区电路工作巡检,目前已得到普遍应用。但山区情况复杂,包括建筑物、植物、气候等因素都会对山区飞行造成影响。基于此,为保障固定翼无人机的飞行质量,确... 随着固定翼无人机垂直起降新技术、新机型的运用,其应用在山区飞行更加广泛。如山区电路工作巡检,目前已得到普遍应用。但山区情况复杂,包括建筑物、植物、气候等因素都会对山区飞行造成影响。基于此,为保障固定翼无人机的飞行质量,确保山区巡检工作得以有效开展,本次研究就结合固定翼无人机山区飞行巡检的作业安全要求,提出几点保障固定无人机山区飞行质量的措施,希望能为相关同行业者提供些许参考。 展开更多
关键词 固定翼无人机 山区飞行 巡检 线路检修 措施
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固定翼无人机在线航迹规划方法 预览
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作者 刘佳 秦小林 +1 位作者 许洋 张力戈 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第12期3522-3527,共6页
在不确定环境下,针对固定翼无人机(UAV)航迹规划问题,提出了一种基于滚动时域控制的模糊粒子群优化算法与改进人工势场法相结合的在线航迹规划方法。首先,对凸多边形障碍物进行最小外接圆拟合;然后,根据静态威胁,将规划问题转化为一系... 在不确定环境下,针对固定翼无人机(UAV)航迹规划问题,提出了一种基于滚动时域控制的模糊粒子群优化算法与改进人工势场法相结合的在线航迹规划方法。首先,对凸多边形障碍物进行最小外接圆拟合;然后,根据静态威胁,将规划问题转化为一系列时域窗口内的在线子问题,利用模糊粒子群算法实时优化求解以实现静态避障;当环境中存在动态威胁时,使用改进人工势场法对航迹进行调整完成动态避障。为了满足固定翼无人机的动态约束,同时提出固定翼UAV的碰撞检测法,可提前判断障碍物是否为真正威胁源,以此减少转弯频率和幅度,降低飞行代价。仿真实验结果表明,所提方法在固定翼UAV航迹规划中能有效提升规划速度、稳定性与实时避障能力,且克服了传统人工势场容易陷入局部最优的缺点。 展开更多
关键词 滚动时域控制 模糊粒子群 人工势场 固定翼无人机 航迹规划
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固定翼无人机航磁探测技术浅析 预览
19
作者 陈晓云 郝山 马振华 《华北自然资源》 2019年第4期100-101,104共3页
随着无人机应用的日益广泛,航空测量技术已趋于成熟,航空物探领域也正在完善。在进行航磁测量时,引入的各种磁干扰是影响航磁工作质量的主要干扰,去除这些磁干扰需要磁补偿工作。无人机航空磁测是以无人机为搭载平台,搭载航空磁力仪,开... 随着无人机应用的日益广泛,航空测量技术已趋于成熟,航空物探领域也正在完善。在进行航磁测量时,引入的各种磁干扰是影响航磁工作质量的主要干扰,去除这些磁干扰需要磁补偿工作。无人机航空磁测是以无人机为搭载平台,搭载航空磁力仪,开展高精度航磁测量,具有高效、灵活、全天候等优点,尤其在地形复杂、植被茂密、无人区等工作困难地区以及绿色勘查和环境保护方面有着巨大的优势。 展开更多
关键词 固定翼无人机 航磁 续航能力 航磁系统
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基于PIXHAWK的飞行控制系统设计 预览
20
作者 白祥 崔广军 赵海彬 《南方农机》 2019年第11期28-28,36共2页
针对飞行训练用的固定翼轻型教练机进行自主控制系统优化,采用遗传算法实现PID参数最优化可以将开源飞控的性能提高到接近工业级水准,从而大幅节省培训成本,降低事故风险。本文给出了自动控制系统的优化设计过程,分析了Pixhawk自驾仪的... 针对飞行训练用的固定翼轻型教练机进行自主控制系统优化,采用遗传算法实现PID参数最优化可以将开源飞控的性能提高到接近工业级水准,从而大幅节省培训成本,降低事故风险。本文给出了自动控制系统的优化设计过程,分析了Pixhawk自驾仪的控制设计思路,包括高度控制和姿态控制两个主要部分,给出优化后的控制参数,进行仿真验证。以俯仰角控制为例,运用遗传算法对PID参数进行优化。 展开更多
关键词 固定翼无人机 姿态 控制设计
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