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考虑基础弹性的履带式起重机回转工况分析 预览
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作者 杨庆乐 屈福政 +1 位作者 于志远 谢正义 《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期146-153,共8页
针对回转工况下基础变形导致履带式起重机侧向荷载增大甚至引发臂架破坏或倾翻事故的问题,基于Winkler地基模型,考虑起重机机械结构与弹性基础的耦合作用,应用Adams软件建立多体刚柔耦合作用模型,通过实验数据验证模型的正确性.进一步... 针对回转工况下基础变形导致履带式起重机侧向荷载增大甚至引发臂架破坏或倾翻事故的问题,基于Winkler地基模型,考虑起重机机械结构与弹性基础的耦合作用,应用Adams软件建立多体刚柔耦合作用模型,通过实验数据验证模型的正确性.进一步分析不同的地基系数、回转速度以及起升高度对起重机臂架危险截面应力与整机倾翻稳定性的影响,得到特定基础条件下满足施工要求的工作参数,为履带式起重机的设计以及安全使用提供了参考. 展开更多
关键词 基础变形 WINKLER地基模型 臂架破坏 刚柔耦合作用 稳定性
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基于特征矢量法的全地形叉装车稳定性分析与试验研究 预览
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作者 贾楠 李立顺 詹隽青 《军事交通学院学报》 2018年第7期33-38,共6页
针对某上装可回转的铰接式伸缩臂全地形叉装车倾翻稳定性问题,采用特征矢量法,分析该叉装车在满载行驶作业工况和满载最大变幅作业工况下不同转向角、上装回转角及方位角下的失稳特性,结合伸缩臂叉车稳定性试验方法对理论分析结果进行... 针对某上装可回转的铰接式伸缩臂全地形叉装车倾翻稳定性问题,采用特征矢量法,分析该叉装车在满载行驶作业工况和满载最大变幅作业工况下不同转向角、上装回转角及方位角下的失稳特性,结合伸缩臂叉车稳定性试验方法对理论分析结果进行验证。模拟与试验对比表明:稳定性分析和试验结果基本一致,该方法合理可行。 展开更多
关键词 特征矢量法 全地形叉装车 稳定性
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出口澳大利亚自动倾翻车的倾翻稳定性分析 预览
3
作者 吴胜财 《科技创新与生产力》 2017年第8期118-120,共3页
根据出口澳大利亚自动倾翻车实际运用工况,分析了其在平直轨道上重车状态下倾翻过程中的倾翻稳定性,介绍了倾翻稳定性分析依据的国家标准,推导出了横向倾翻稳定系数等公式,根据相关参数,计算出了车箱倾翻各个角度的横向倾翻稳定系数,结... 根据出口澳大利亚自动倾翻车实际运用工况,分析了其在平直轨道上重车状态下倾翻过程中的倾翻稳定性,介绍了倾翻稳定性分析依据的国家标准,推导出了横向倾翻稳定系数等公式,根据相关参数,计算出了车箱倾翻各个角度的横向倾翻稳定系数,结合分析结果得出如下结论:在倾翻过程中货物将要卸出车箱时,是偏重最多、最不稳定的位置;随着车箱继续倾翻,物料能及时卸出车箱,且还使车箱保持足够的复原力,则车箱处于相对稳定状态;在车箱处于最不稳定状态时,横向倾翻稳定系数η=0.636,满足国家标准对货物卸出前η不得超过0.8的要求,因此可以保证出口澳大利亚自动倾翻车在车辆倾翻作业时不会发生车辆倾覆。 展开更多
关键词 自动 稳定性 稳定系数 稳定性分析 车辆动力学
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不同工况下剪升机构的刚体倾翻稳定性研究 预览 被引量:2
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作者 张威 赵江波 《机床与液压》 北大核心 2016年第9期77-80,共4页
在工人作业过程中,由于剪升机构的倾翻常常造成工人的伤亡,因此研究在作业过程中剪升机构的稳定性是必不可少的。针对剪升机构在作业过程中不同的工况对其倾翻的临界条件进行了理论计算和ADAMS建模仿真,并对理论与仿真结果进行了对... 在工人作业过程中,由于剪升机构的倾翻常常造成工人的伤亡,因此研究在作业过程中剪升机构的稳定性是必不可少的。针对剪升机构在作业过程中不同的工况对其倾翻的临界条件进行了理论计算和ADAMS建模仿真,并对理论与仿真结果进行了对比分析,分析表明其误差率小于1%,验证了仿真结果的正确性。利用ADAMS仿真了工人的安全绳连接在不同点处的坠落试验,根据轮子的离地间隙,得到了2点处轮子为安全绳连接最危险的点。最后基于不同的工况分析了导致倾翻的影响因素,结果表明:较大的轮距能够提高剪升机构的抗侧向倾翻稳定性;随着支臂举升角的增大,剪升机构的重心在不断上升并向左移动,其倾翻稳定性也随之下降;安全绳连接点的位置不同,对剪升机构的冲击也不同,其倾翻情况也不同。 展开更多
关键词 剪升机构 稳定性 工况 ADAMS
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随车起重机倾翻稳定性能理论分析 被引量:2
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作者 赵云亮 马超 陆永能 《煤矿机械》 2015年第12期62-65,共4页
为了解决随车起重机回转造成的整机倾翻稳定性能变化的问题,通过分析吊机及底盘结构形式,提出了随车起重机倾翻稳定力学模型,采用多倾翻线同时求解的方法,开发了倾翻稳定系数计算程序。以某12 t随车起重机为研究对象,利用上述倾翻稳定... 为了解决随车起重机回转造成的整机倾翻稳定性能变化的问题,通过分析吊机及底盘结构形式,提出了随车起重机倾翻稳定力学模型,采用多倾翻线同时求解的方法,开发了倾翻稳定系数计算程序。以某12 t随车起重机为研究对象,利用上述倾翻稳定力学模型,求解得到了4种臂长时的随车起重机倾翻稳定系数。系统分析了该随车起重机倾翻稳定系数分布规律,研究认为倾翻安全系数随着幅度的增加而减小,并在回转角度为70°左右时,倾翻稳定系数最小。研究成果可为随车起重机设计及研究提供参考。 展开更多
关键词 随车起重机 稳定性 系数
浅谈自翻车抑制肘、转轴上座对倾翻稳定性的影响 预览
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作者 焦伟 《科技创新与应用》 2015年第10期52-53,共2页
自翻车检修中发现不正常的运动,对自翻车倾翻卸货产生不稳定的因素,容易发生自翻车扣斗事故,针对这一问题进行分析研究,找出病因,采取措施加以解决,根除了发生倾翻扣斗事故的隐患,提高了自翻车检修质量,保证了自翻车良好的运行状态。
关键词 车检修 抑制肘 稳定性
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一种轮足式爬楼梯机器人的倾翻稳定性研究 预览 被引量:2
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作者 刘娟秀 吴益飞 +1 位作者 郭健 陈庆伟 《南京理工大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期643-649,共7页
为研究载人机器人的倾翻稳定性,针对一种新型轮足式爬楼梯机器人,提出了分析方法。考虑爬楼梯机器人具有人机交互的特殊性,将地形和人体坐姿对机器人的影响等效为干扰力和干扰力矩,结合力-角度量法和稳定锥方法计算机器人的动态稳定性... 为研究载人机器人的倾翻稳定性,针对一种新型轮足式爬楼梯机器人,提出了分析方法。考虑爬楼梯机器人具有人机交互的特殊性,将地形和人体坐姿对机器人的影响等效为干扰力和干扰力矩,结合力-角度量法和稳定锥方法计算机器人的动态稳定性指数。分析了机器人爬楼梯过程的动态稳定性并进行仿真,同时仿真比较了机器人的四种构型在440 N的干扰力和135 N·m干扰力矩作用下的抗倾翻性能。仿真结果表明了该轮足式爬楼梯机器人在运动过程中具有较好的稳定性。 展开更多
关键词 爬楼梯机器人 载人机器人 稳定性 轮足式机器人 地形 人体坐姿 干扰力 干扰力矩 力-角度量法 稳定锥方法
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仿蟹机器人行走稳定性判定方法 预览 被引量:3
8
作者 王立权 王海龙 陈曦 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期167-173,共7页
为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效... 为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获得质心点倾翻合力;然后结合实验得到八足仿蟹机器人质心波动,通过解空间矢量方程得到倾翻轴垂线矢量;最后将倾翻合力与倾翻轴垂线矢量相结合建立起力角稳定裕量(FASM)的数学模型,以归一化FASM的大小来间接判定机器人的稳定性。仿真和实验结果表明,该方法能够准确判定仿蟹机器人行走稳定性并动态显示稳定裕度变化。 展开更多
关键词 仿蟹机器人 稳定性 稳定 力角稳定裕量(FASM)
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基于姿态的多关节履带机器人越障控制 预览 被引量:10
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作者 王建 谈英姿 许映秋 《东南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第B09期 160-167,共8页
为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重... 为提高机器人在楼梯、台阶等典型障碍环境中的自主越障的实用性,以检测机器人自身姿态而非环境尺寸作为越障控制的基本依据,设计了多关节履带机器人的各种自主越障控制方法.即首先以AHRS(姿态航向参考系统)所测得机器人姿态作为重要反馈量,采用稳定锥方法实时判定机器人越障过程中的倾翻稳定性,通过实验验证了该方法的有效性;在此基础上以机器人姿态为反馈,并结合机器人关节位置和驱动电流,设计了典型障碍下的自主越障控制动作规划,实际环境测试表明此越障控制方法具有对障碍具体尺寸依赖性小,实用性强的特点. 展开更多
关键词 履带机器人 机器人姿态 稳定性 越障
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一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析 预览 被引量:2
10
作者 于苏洋 王挺 +1 位作者 李小凡 姚辰 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第22期2740-2745,共6页
提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-An... 提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变。针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角。仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。 展开更多
关键词 轮椅机器人 变形履带机构 稳定性 Force-Angle方法
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用矢量计算法动态显示多履带机械倾翻稳定性 预览
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作者 杨光 赵丁选 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期 80-83,共4页
分析了多履带机械的受力情况,针对其作业特点提出了绕三个求证以座失稳和绕中心回转轴砂失稳时的稳定性计算模型和计算方法,编制的稳定性分析软件,可以动态显示各种工况下的稳定区域图,其研究成果对于多履带机械的稳定性计算和总体... 分析了多履带机械的受力情况,针对其作业特点提出了绕三个求证以座失稳和绕中心回转轴砂失稳时的稳定性计算模型和计算方法,编制的稳定性分析软件,可以动态显示各种工况下的稳定区域图,其研究成果对于多履带机械的稳定性计算和总体设计具有实用价值。 展开更多
关键词 多履带机械 稳定性 矢量计算 动态显示
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基于轮压检测的塔式起重机防倾翻方案 预览 被引量:1
12
作者 曾葵 《中国测试》 CAS 北大核心 2013年第5期16-19,共4页
为有效防止塔式起重机倾翻,以检测直接反映塔机倾翻力矩大小变化的工作状态轮压为基础,通过确定并限制目标轮压来限制倾翻力矩。用常规的静态计算法对最不利工况下的轮压进行计算,获得轮压变化规律,给出目标轮压限定值,提出涉及检... 为有效防止塔式起重机倾翻,以检测直接反映塔机倾翻力矩大小变化的工作状态轮压为基础,通过确定并限制目标轮压来限制倾翻力矩。用常规的静态计算法对最不利工况下的轮压进行计算,获得轮压变化规律,给出目标轮压限定值,提出涉及检测方案设计、传感器选型、传感器安装设计及电路设计的轮压检测方法,为完善塔式起重机防倾翻方案提供了新思路。 展开更多
关键词 塔式起重机 稳定性 力矩 起重力矩 轮压检测
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固定式塔式起重机抗倾翻稳定性和基础设计计算 预览
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作者 刘松朝 《矿业工程研究》 2013年第3期77-80,共4页
验算固定式塔式起重机抗倾翻稳定性应对塔机的基本稳定性、动态稳定性、向后倾翻稳定性、安装稳定性等工作状态和暴风侵袭非工作状态进行计算.依据塔机抗倾翻稳定性条件设计混凝土基础,浇筑混凝土基础时应严格按制造单位提供的基础图... 验算固定式塔式起重机抗倾翻稳定性应对塔机的基本稳定性、动态稳定性、向后倾翻稳定性、安装稳定性等工作状态和暴风侵袭非工作状态进行计算.依据塔机抗倾翻稳定性条件设计混凝土基础,浇筑混凝土基础时应严格按制造单位提供的基础图施工.用该文的计算方法设计的塔机基础能满足固定式塔式起重机的抗倾翻稳定性要求.通过验算固定式塔式起重机不同工况下的抗倾翻稳定性,为塔机基础设计提供了可靠的理论依据. 展开更多
关键词 塔式起重机 稳定性 基础设计
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蜘蛛式高空作业平台稳定性分析 预览
14
作者 胡圣登 刘晓婷 +1 位作者 高捷 张玉同 《起重运输机械》 2012年第5期 10-14,共5页
按照ISO 16368—2003高空作业平台标准对稳定性计算的要求,参照起重机设计规范稳定性计算方法,结合蜘蛛式高空作业平台结构特点,采用力矩法建立高空作业平台稳定系数目标函数。对具体工况下整机的稳定性进行分析计算,结果表明高空作业... 按照ISO 16368—2003高空作业平台标准对稳定性计算的要求,参照起重机设计规范稳定性计算方法,结合蜘蛛式高空作业平台结构特点,采用力矩法建立高空作业平台稳定系数目标函数。对具体工况下整机的稳定性进行分析计算,结果表明高空作业平台在其作业范围内可以满足整体稳定性要求。该分析结论与实际情况相符,可作为高空作业平台设计计算的参考依据。 展开更多
关键词 高空作业平台 稳定性 力矩法 稳定系数
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国家标准GB/T5031—2008《塔式起重机》解读(三)
15
作者 罗文龙 李守林 《建筑机械化》 2009年第7期 34-35,共2页
5.2.2稳定性要求 5.2.2.1“塔机的抗倾翻稳定性和防风稳定性应符合GB/T20304的规定。”
关键词 塔式起重机 国家标准 GB 稳定性 解读
塔机基础计算方法 预览
16
作者 王积永 宋玉波 +1 位作者 靳同红 何淑娟 《中国工程机械学报》 2008年第2期,共5页
GB/T 13752—92《塔式起重机设计规范》中给出了方形基础抗倾翻稳定性和地耐力的计算公式,但它并不适用于其他形式的基础(比如十字形基础),也不能满足方形基础所有工况的要求.通过对方形基础进行力学分析,根据塔机基础载荷,推导出适用... GB/T 13752—92《塔式起重机设计规范》中给出了方形基础抗倾翻稳定性和地耐力的计算公式,但它并不适用于其他形式的基础(比如十字形基础),也不能满足方形基础所有工况的要求.通过对方形基础进行力学分析,根据塔机基础载荷,推导出适用于各种形式基础的抗倾翻稳定性、地耐力通用计算方法.此方法可以计算出基础上任何1个截面的弯矩、剪力,为配筋的设计提供了依据. 展开更多
关键词 塔机 基础 稳定性
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固定式塔机基础稳定性校核
17
作者 盛陈 《工程机械与维修》 2008年第8期170-171,共2页
1。混凝土基础抗倾翻稳定性校核 据国标GB/T13752—92《塔式起重机设计规范》第4.63条规定,在已知塔机载荷和基础尺寸的情况下,应对塔机固定式基础抗倾翻稳定性校核验算(见图1)。
关键词 稳定性校核 固定式基础 塔机基础 混凝土基础 塔式起重机 设计规范 基础尺寸
ANALYSIS OF TIPOVER STABILITY FOR NOVEL SHAPE SHIFTING MODULAR ROBOT 预览 被引量:4
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作者 LIU Jinguo WANG Yuechao +1 位作者 MA Shugen LI Bin 《中国机械工程学报》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第2期 181-186,共6页
一个新奇三模块的机器人被介绍了。适应不平的地面并且在稳定性上改进它的尖端能改变它的配置。这个 three-moduletracked 机器人有三种对称配置。他们是线类型,三角类型,和排类型。在因素和活动机器人在问题上的尖端的反措施被分析... 一个新奇三模块的机器人被介绍了。适应不平的地面并且在稳定性上改进它的尖端能改变它的配置。这个 three-moduletracked 机器人有三种对称配置。他们是线类型,三角类型,和排类型。在因素和活动机器人在问题上的尖端的反措施被分析以后,在稳定性索引上的稳定性金字塔和尖端被建议到全球性确定的 mobilerobot 的静态的稳定性和动态稳定性。转移机器人的形状被这种技术在模拟在沥青的联合骚乱下面测试,滚动并且偏航。模拟结果证明这种技术为活动机器人在稳定性上的尖端的分析是有效的,特别为可计算的交换子或转移模块化的机器人的形状。三种对称配置的实验在未组织的环境下面被做。环境实验显示出象三角类型配置有的模拟的一样的结果最好的稳定性。模拟和实验为交换子提供有效引用可计算的机器人的潜在的应用程序。 展开更多
关键词 稳定性指数 形状偏移 机器人 稳定性角锥
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搭式起重机基础设计浅析 预览
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作者 岳伟保 张玉霞 刘东升 《甘肃科技》 2005年第12期 163,129,共2页
本文主要介绍了塔式起重机的基础设计计算以及基础制作措施。
关键词 塔式起重机 基础 稳定性 设计 承载力
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塔机十字形基础力学分析及抗倾翻稳定性计算 预览 被引量:8
20
作者 何学功 冯功斌 孙刚 《建筑机械:上半月》 北大核心 2001年第1期 27-30,共4页
针对塔式起重机实际工况,通过对十字形基础的力学分析,得出其抗倾翻稳定性的计算公式。
关键词 塔式起重机 基础 稳定性 力学分析
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