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B样条曲面构建算法设计与实现 预览
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作者 李博 吴丽娟 +2 位作者 韩松 焦兴强 吉登清 《河南科技》 2019年第2期14-16,共3页
本文重点介绍了B样条曲面的基本概念、性质和分类,主要研究B样条曲面的基本原理和构建算法的实现,通过对B样条基函数进行详细研究,引入两个参数后,能更加灵活地调整曲线。最后,基于OpenGL生成两片均匀B样条曲面,并给出了运行结果。
关键词 B样条曲线 B样条曲面 曲面构建
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基于二维工程图的三维CAD模型自动构建方法 预览
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作者 孙金 孙长乐 关广丰 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第S11期42-46,共5页
在产品的设计和使用中,对产品做性能分析和后期使用维护时,需要产品的三维CAD模型。在设计过程中,设计人员通常使用AutoCAD设计二维工程图,如何在短时间内将二维工程图转换为三维模型是缩短产品研制周期和快速维护产品的关键。文中基于... 在产品的设计和使用中,对产品做性能分析和后期使用维护时,需要产品的三维CAD模型。在设计过程中,设计人员通常使用AutoCAD设计二维工程图,如何在短时间内将二维工程图转换为三维模型是缩短产品研制周期和快速维护产品的关键。文中基于B样条曲线和B样条曲面理论知识,利用曲面拟合技术,介绍了基于二维工程图自动构建三维CAD模型的过程,并提出了一种数据点筛选优化算法,其减少了使用的数据点数量,提高了模型构建效率。该方法解决了在人工将二维工程图转换为三维CAD模型过程中耗时耗力及其它容易出错的问题,缩短了产品研制的周期。通过对船舶模型的构建处理,验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 二维工程图 三维CAD模型 B样条曲线 B样条曲面 曲面拟合技术
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基于B样条曲线的无人机航路修正方法研究 预览
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作者 张弛 丁轶 《信息化研究》 2019年第2期13-17,共5页
B样条曲线(B-spline curve)是贝塞尔曲线的一种一般化,具有几何不变性、凸包性、保凸性、变差减小性、局部支撑性等许多优良性质,可用于给几何体建造精确模型。文章介绍了B样条曲线的定义、特征、基本算法,将其应用于无人机航路修正与... B样条曲线(B-spline curve)是贝塞尔曲线的一种一般化,具有几何不变性、凸包性、保凸性、变差减小性、局部支撑性等许多优良性质,可用于给几何体建造精确模型。文章介绍了B样条曲线的定义、特征、基本算法,将其应用于无人机航路修正与平滑处理,以保证无人机能在航路上正常飞行,并通过仿真验证其有效性。 展开更多
关键词 B样条曲线 航路修正 平滑处理
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短道速滑运动中的轨迹建模 预览
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作者 李琪 杨文浩 +2 位作者 侯亚丽 王向东 李华 《图学学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期8-14,共7页
为探究在短道速滑比赛视频中检测、跟踪多个运动员目标并重建运动轨迹的问题,针对目前的技术难以保证在遮挡频繁和位置交错的复杂运动视频中完整地跟踪各个目标并恢复其运动轨迹,提出了一套完整的算法流程,能够快速并准确地检测、跟踪... 为探究在短道速滑比赛视频中检测、跟踪多个运动员目标并重建运动轨迹的问题,针对目前的技术难以保证在遮挡频繁和位置交错的复杂运动视频中完整地跟踪各个目标并恢复其运动轨迹,提出了一套完整的算法流程,能够快速并准确地检测、跟踪运动员目标并对其运动轨迹进行建模。进一步地,提出了一种基于三次B-样条曲线的轨迹重建算法,利用B-样条曲线的非均匀性和连续性,可以在缺失部分跟踪结果的情况下完整地拟合各个目标的光滑运动轨迹。实验表明,该算法可以检测、跟踪多个运动员目标并重建其运动轨迹,所得结果可进一步用于实际的技战术分析中。 展开更多
关键词 短道速滑 检测与跟踪 B-样条曲线 轨迹建模
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并联机构的运动学多目标轨迹规划方法
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作者 陈栋 李世其 +2 位作者 王峻峰 何旺 丰意 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第15期163-173,共11页
提出了一种能够满足装配任务对多种性能需求的并联机构无奇异轨迹规划方法。以运动学分析为基础,证明了一定位姿条件下实现并联机构无奇异轨迹规划的充要条件。然后利用五次B样条曲线对并联机构末端轨迹进行了参数化表达。选取了与装配... 提出了一种能够满足装配任务对多种性能需求的并联机构无奇异轨迹规划方法。以运动学分析为基础,证明了一定位姿条件下实现并联机构无奇异轨迹规划的充要条件。然后利用五次B样条曲线对并联机构末端轨迹进行了参数化表达。选取了与装配任务相关的三个运动学性能指标,即总调姿时间,各支链急动度和调姿难易度,并定义为目标函数以评价轨迹的优劣。在仿真实例中,利用人工免疫算法求解了多目标轨迹优化模型并得到了末端轨迹中的36个B样条参数。最后利用平均最优解的评价方法得到了满足装配任务需求的并联机构末端最优轨迹及各支链轨迹。 展开更多
关键词 并联机构 轨迹规划 B样条曲线 多目标优化
基于正则化与B样条曲线的桥梁影响线识别方法
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作者 陈志为 杨维彪 +1 位作者 程棋锋 高婧 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期101-108,共8页
为了快速评估既有桥梁的安全性,研究了基于多源实测信息快速准确识别桥梁影响线的方法。首先利用桥梁动力响应及车辆移动的实测信息,建立影响线识别的数学模型。在模型中引入Tikhonov正则化方法以解决病态矩阵求解问题,通过设置罚函数... 为了快速评估既有桥梁的安全性,研究了基于多源实测信息快速准确识别桥梁影响线的方法。首先利用桥梁动力响应及车辆移动的实测信息,建立影响线识别的数学模型。在模型中引入Tikhonov正则化方法以解决病态矩阵求解问题,通过设置罚函数项以取得较光滑并贴近真实的影响线。然后通过基函数扩展法重构影响线,将其表示为一系列三次B样条基函数的线性组合,从而将问题从识别众多影响线因子简化为识别少量基函数权重系数。为了验证上述方法的可行性,先在实验室模拟钢制试验小车在钢筋混凝土三跨连续梁模型上移动的过程。基于实测布置于梁底的多测点挠度和应变响应时程以及相应的试验车信息,可识别出不同位置测点的挠度和应变影响线。试验结果表明无论是影响线的总体形状还是局部峰值,识别解与基准解均能较好地吻合。该方法还被进一步应用到一座简支现浇预应力混凝土箱梁桥。该试验通过实测检测车过桥期间的桥梁跨中截面若干测点的动应变、动挠度以及车辆重力、实时位置等信息,准确识别了对应于不同车道的挠度和应变影响线。通过对比桥梁静载实测和影响线虚拟加载结果,发现两者偏差绝对值在5%以内。在一定程度上表明了该影响线识别方法具有较高精度,并具备工程应用的良好潜力。 展开更多
关键词 桥梁工程 影响线识别 TIKHONOV正则化 桥梁影响线 B样条曲线 试验验证
基于改进RRT-connect的四旋翼无人机避障轨迹规划算法 预览
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作者 李成雷 贺继林 +1 位作者 邓宇 敖小乐 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第5期136-139,共4页
针对四旋翼无人机在低空复杂环境自主巡航所需的航迹规划问题,提出了一种基于快速搜索随机树(RRT-connect)的改进型算法。根据四旋翼无人机的微分平坦特性,合理设计了规划空间;引入转角约束和路径修剪方法,在保证规划实时性的基础上使... 针对四旋翼无人机在低空复杂环境自主巡航所需的航迹规划问题,提出了一种基于快速搜索随机树(RRT-connect)的改进型算法。根据四旋翼无人机的微分平坦特性,合理设计了规划空间;引入转角约束和路径修剪方法,在保证规划实时性的基础上使所规划路径的平均长度缩短了19%;通过B样条函数对路径进行平滑处理,使生成的轨迹具有二阶几何连续性,同时能避免与障碍物区域发生碰撞。经多次重复对比试验,证实了提出算法的有效性、优越性和稳定性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 路径规划 路径平滑 快速搜索随机树 B样条曲线
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粒子群算法在机械手臂B样条曲线轨迹规划中的应用 预览
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作者 郭彤颖 刘雍 +1 位作者 王海忱 李峰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第6期71-73,77共4页
为了提高机械手臂的运行效率,使机械手臂运行轨迹平滑连续,增强机械手臂的实用性,在以时间最优为目的情况下提出了一种运用粒子群算法以B样条曲线对机械手臂进行轨迹规划,对各段样条曲线时间间隔进行优化,考虑速度、加速度及其变化率三... 为了提高机械手臂的运行效率,使机械手臂运行轨迹平滑连续,增强机械手臂的实用性,在以时间最优为目的情况下提出了一种运用粒子群算法以B样条曲线对机械手臂进行轨迹规划,对各段样条曲线时间间隔进行优化,考虑速度、加速度及其变化率三个约束条件。仿真研究表明,采用粒子群算法优化B样条曲线产生的轨迹,能够缩短各段曲线的时间间隔,提高机械手臂的运行效率。 展开更多
关键词 时间最优 轨迹规划 粒子群算法 B样条曲线
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一种基于叶脉形状函数的叶片形态模拟改进方法 预览
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作者 王华 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第B06期234-238,共5页
植物叶片的薄片状结构使得叶片的二维形态更加引人注意,但叶片的弯曲、凹凸等三维形态特征同样是叶片形态的重要组成部分。文章对Runions等提出的二维平面内植物叶片形态的模拟方法做出了改进,提出了一种基于叶脉形状函数的叶片形态模... 植物叶片的薄片状结构使得叶片的二维形态更加引人注意,但叶片的弯曲、凹凸等三维形态特征同样是叶片形态的重要组成部分。文章对Runions等提出的二维平面内植物叶片形态的模拟方法做出了改进,提出了一种基于叶脉形状函数的叶片形态模拟方法,将叶片形态的模拟扩展至三维空间。首先,用B样条曲线为不同等级的叶脉指定其在第三维方向的形状函数,得到具有三维形态的叶脉;之后,根据叶脉结构移动叶片边缘,得到边缘的三维形态。再用约束Delaunay三角化算法和Loop细分算法分别对叶面进行三角化、网格平滑细分处理,生成叶面网格模型。最终得到具有三维形态的植物叶片模型。实验表明,该方法能够有效地生成多种形态的三维植物叶片模型,可用于真实植物叶片的形态模拟。 展开更多
关键词 植物建模 形状函数 L系统 B样条曲线 约束DELAUNAY三角化 LOOP细分
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Development of Path Planning Algorithm Using Probabilistic Roadmap Based on Modified Ant Colony Optimization 预览
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作者 Firas A. Raheem Mohammed I. Abdulkareem 《世界工程和技术(英文)》 2019年第4期583-597,共15页
In this paper, a unique combination among probabilistic roadmap, modified ant colony optimization, and third order B-spline curve has been proposed to solve path planning problems?in complex and very complex environme... In this paper, a unique combination among probabilistic roadmap, modified ant colony optimization, and third order B-spline curve has been proposed to solve path planning problems?in complex and very complex environments. This proposed approach can be divided into three stages. First stage involves constructing a random roadmap depending on the environment complexity using probabilistic roadmap algorithm. Roadmap can be constructed by distributing N nodes randomly in complex and very complex static environments then pairing these nodes together according to some criteria or conditions. The constructed roadmap contains a huge number of possible random paths that may lead to connecting?the start and the goal points together. Second stage includes finding path within the pre-constructed roadmap. Modified ant colony optimization has been proposed to find or to search the best path between start and goal points, where in addition to the proposed combination, ACO has been modified to increase its ability to find shorter path. Finally, the third stage uses B-spline curve?to smooth and reduce the total length of the found path in the previous stage. The results of the proposed approach ensure?the?feasible?path between start and goal points in complex and very complex environments. Also, the path is guaranteed to be short, smooth, continuous?and safe. 展开更多
关键词 Path Planning PROBABILISTIC ROADMAP ANT COLONY Optimization B-SPLINE CURVE
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基于B-Spline曲线的流式数据事件模板构建方法 被引量:1
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作者 王俊陆 杨兴东 +1 位作者 罗浩 宋宝燕 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2019年第4期861-865,共5页
流式数据处理系统中常常要提取出事件的模板,进而针对将来发生在流式数据上的事件做预测分析处理.针对目前的流式数据系统中存在的事件模板的构建过程计算量过大,使用的数据节点较多,误差较大等问题,文本提出一种基于B-Spline曲线的流... 流式数据处理系统中常常要提取出事件的模板,进而针对将来发生在流式数据上的事件做预测分析处理.针对目前的流式数据系统中存在的事件模板的构建过程计算量过大,使用的数据节点较多,误差较大等问题,文本提出一种基于B-Spline曲线的流式数据事件模板构建方法.该方法首先给出了流式数据上的事件和事件模板的定义,在此基础上确定了基本尺度事件,基于该事件给出了基于线性变换变的流式数据事件的归一化处理方法.其次,本文提出使用B-Spline曲线来进行事件模板的拟合,采用均匀的节点矢量,通过遗传算法求解B-Spline的控制节点.实验表明,本文提出的方法能有效的减小事件模板构建过程中存在的计算量过大,使用数据节点较多、误差较大等问题,具有较高的可用性. 展开更多
关键词 流式数据 曲线拟合 遗传算法 B-Spline曲线 归一化
一种基于细菌觅食优化算法的舌体分割算法 预览
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作者 朱峰 戴璞微 +3 位作者 潘斌 郭小明 王玉铭 钟凡 《图学学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期70-77,共8页
针对医学舌体数字图像的准确分割,提出了一种基于细菌觅食优化算法(BFOA)和Snake活动轮廓模型相组合的舌体分割算法。首先,以信息熵与Kapur算法相结合作为自适应函数来改进BFOA算法,通过改进的BFOA算法计算舌体图像的最佳图像二值化阈值... 针对医学舌体数字图像的准确分割,提出了一种基于细菌觅食优化算法(BFOA)和Snake活动轮廓模型相组合的舌体分割算法。首先,以信息熵与Kapur算法相结合作为自适应函数来改进BFOA算法,通过改进的BFOA算法计算舌体图像的最佳图像二值化阈值,并将舌体图像二值化;然后,利用舌体图像的对称性提取舌体的关键边缘点,并基于B-样条插值算法由关键点集合插值得到闭合的B-样条曲线,作为Snake模型的初始轮廓;最后,通过Snake模型计算求解,即可准确提取舌体的轮廓曲线。实验结果表明,改进算法能够高精度地分割出舌体图像,并能消除基本Snake模型在初始轮廓曲线选取中存在的人机交互难题,实现了舌体图像的自动分割。 展开更多
关键词 舌体分割 细菌觅食优化算法 SNAKE模型 关键点提取 B-样条曲线
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一类三次均匀B样条曲线曲面 预览
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作者 姚兴 杭后俊 +1 位作者 李晴晴 尹天乐 《计算机技术与发展》 2018年第2期69-73,共5页
B样条方法由于其自身的优良性质及强有力的配套技术,已经成为几何造型系统中描述自由曲线曲面的主流方法.但B样条方法也存在自身的缺陷,如只能通过控制点修改曲线曲面形状,调节手段过于单一等.对此,文中深入讨论了均匀B样条曲线曲面的扩... B样条方法由于其自身的优良性质及强有力的配套技术,已经成为几何造型系统中描述自由曲线曲面的主流方法.但B样条方法也存在自身的缺陷,如只能通过控制点修改曲线曲面形状,调节手段过于单一等.对此,文中深入讨论了均匀B样条曲线曲面的扩展,寻求在保持控制点位置不变的情况下新的调节方法.首先引入带形状参数的均匀B样条基函数,剖析形状参数的几何意义;其次定义带形状参数的三次均匀B样条曲线,分析曲线的基本性质,并阐述形状参数对曲线的调节功能;最后将形状参数引入到均匀B样条曲面的表示中,重点讨论B样条曲面的基本性质以及形状参数对曲面形状的影响,并给出了具体的实例.结果表明,该方法简单易行. 展开更多
关键词 B样条基函数 B样条曲线 B样条曲面 形状参数
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基于B样条曲线的4WIS电动汽车转向模式动态切换与控制方法 预览
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作者 来鑫 谢万军 +1 位作者 姜淳 孙涛 《汽车工程学报》 2018年第1期31-38,共8页
为了实现四轮独立转向(Four Wheel Independent Steering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车... 为了实现四轮独立转向(Four Wheel Independent Steering,4WIS)电动汽车的转向模式不停车动态切换,充分利用4WIS电动汽车的冗余控制自由度,对转向模式切换过程与控制方法进行建模与仿真研究。在切换方法上提出了一种基于B样条曲线的车轮轨迹规划方法,在此基础上实时计算4个独立车轮的运动轨迹。仿真结果表明,该方法能够实现4WIS电动汽车转向模式的不停车平滑切换,切换过程中动力学参数满足要求。在模式切换控制方法上,针对4WIS电动汽车车轮独立的特点,构建4个车轮之间的虚拟连接关系,提出一种“运动学-动力学”复合控制策略,提高了动态切换控制的稳定性与鲁棒性。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 四轮独立转向电动汽车 转向模式动态切换 B样条 轨迹规划 瞬时转向中心
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无人机航迹平滑算法的分析 预览
15
作者 胡中华 许昕 吴有恒 《成都航空职业技术学院学报》 2018年第3期50-52,共3页
航迹平滑作为航迹规划的最后阶段,其重要性不亚于航迹规划算法的研究。本文在分析无人机飞行性能约束的基础上,研究航迹光顺问题;然后详细讨论目前已经开展的航迹光顺研究方法,分别对B样条法、圆弧段串联法、地形光滑法、力平衡法、平... 航迹平滑作为航迹规划的最后阶段,其重要性不亚于航迹规划算法的研究。本文在分析无人机飞行性能约束的基础上,研究航迹光顺问题;然后详细讨论目前已经开展的航迹光顺研究方法,分别对B样条法、圆弧段串联法、地形光滑法、力平衡法、平滑算子法和滤波法等进行分析,阐述这些算法的优缺点及适用范围。最后综合概括无人机航迹平滑算法研究发展趋势。 展开更多
关键词 航迹平滑 航迹规划 B样条曲线 力平衡 平滑算子
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静子叶片表面状态对涡轮性能影响的研究 预览
16
作者 王晓锋 毛凯 +2 位作者 许开富 李向阳 王琳 《火箭推进》 CAS 2018年第5期16-20,共5页
涡轮静子蜡模成型工艺的改变,导致静子叶片表面状态有很大不同。在分析具体快速成型工艺原理的基础上,利用均匀B样条曲线构造不同表面状态的叶片型线,并进行内部流场数值模拟。结果表明,叶片表面越光滑,涡轮性能越接近理想设计状态。吸... 涡轮静子蜡模成型工艺的改变,导致静子叶片表面状态有很大不同。在分析具体快速成型工艺原理的基础上,利用均匀B样条曲线构造不同表面状态的叶片型线,并进行内部流场数值模拟。结果表明,叶片表面越光滑,涡轮性能越接近理想设计状态。吸力面表面状态对涡轮性能的影响更明显,随吸力面光滑程度的增加涡轮效率和流通面积分别增大12%和3%。 展开更多
关键词 涡轮静子 B样条曲线 表面状态 快速成型
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分形模型的3D打印路径规划 预览
17
作者 翟晓雅 陈发来 《计算机辅助设计与图形学学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期1123-1135,共13页
为了在保证边缘细节的精度条件下最大限度地提高打印效率,提出了分形模型的3D打印路径规划算法.将分形模型分为3个打印区域:轮廓层,过渡层及内层.针对3个不同的区域采取不同的填充措施.文中算法主要分为以下4个步骤:(1)为了保证边... 为了在保证边缘细节的精度条件下最大限度地提高打印效率,提出了分形模型的3D打印路径规划算法.将分形模型分为3个打印区域:轮廓层,过渡层及内层.针对3个不同的区域采取不同的填充措施.文中算法主要分为以下4个步骤:(1)为了保证边缘细节的精度,利用轮廓平行算法的高保真性填充分形模型的轮廓层.将不同等距线进行特征点检测并设置相应的阈值来优化轮廓层层厚;(2)以过渡层的面积与过渡层内外边界是否相交为条件约束建立优化问题确定过渡层的最优层厚,并确定一条光顺的三次B样条曲线作为过渡层内边界(即内层边界);(3)针对过渡层和内层进行全局连续Fermat螺线填充,并提出Fermat螺线局部优化的算法;(4)将3个区域内部的填充曲线连接进行全局路径优化.实验结果表明,相比于传统的路径规划算法与连续Fermat螺线算法,文中算法具有更高的效率及更好的打印效果,并且适用于具有复杂边界及多连通区域的几何模型. 展开更多
关键词 3D打印 分形 路径规划 三次B样条 Fermat螺线
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基于B样条曲线的配气机构凸轮优化与仿真 预览 被引量:1
18
作者 王亚茹 李静 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第1期49-53,共5页
针对当前配气机构在高速运动过程中存在噪声大、精度低等问题,采用改进B样条曲线设计凸轮轮廓.创建了配气机构模型简图,采用B样条曲线函数设计凸轮轮廓.确定凸轮轮廓控制的设计变量,构造优化目标函数,对凸轮运动条件进行约束,引入了改... 针对当前配气机构在高速运动过程中存在噪声大、精度低等问题,采用改进B样条曲线设计凸轮轮廓.创建了配气机构模型简图,采用B样条曲线函数设计凸轮轮廓.确定凸轮轮廓控制的设计变量,构造优化目标函数,对凸轮运动条件进行约束,引入了改进粒子群算法优化B样条曲线.采用Matlab软件对优化后配气机构动力学性能进行仿真,并与优化前动力学性能进行对比和分析.仿真曲线显示:优化前,挺柱产生的最大加速度值为2.34mm/deg2,运动误差为0.5mm,凸轮与挺柱接触力值出现零的情况;优化后,挺柱产生的最大加速度值为2.04mm/deg2,运动误差为0.1mm,凸轮与挺柱接触力值没有出现零的情况.配气机构凸轮采用改进粒子群算法优化B样条曲线,提高了凸轮运动精度,降低了机构振动幅度,避免了凸轮与挺柱产生脱落现象. 展开更多
关键词 配气机构 改进粒子群算法 B样条曲线 凸轮 仿真
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焊接机器人焊接工艺参数与空间轨迹联合规划 预览
19
作者 王君 陈智龙 +2 位作者 李书廷 汪泉 任军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第8期144-149,共6页
为提高焊接效率,改善焊接质量,对焊接机器人焊接工艺参数与空间轨迹进行联合规划,提出一种实时性高、可控性强、焊接误差小的轨迹规划方法。通过在执行器末端增加虚拟关节,建立合适的虚拟关节模型,并将焊接工艺参数用虚拟关节的关节变... 为提高焊接效率,改善焊接质量,对焊接机器人焊接工艺参数与空间轨迹进行联合规划,提出一种实时性高、可控性强、焊接误差小的轨迹规划方法。通过在执行器末端增加虚拟关节,建立合适的虚拟关节模型,并将焊接工艺参数用虚拟关节的关节变量表示,在机器人关节空间进行轨迹规划,使得焊接工艺参数的控制更加直观、便捷。利用虚拟关节模型结合B样条曲线仿射不变的特性,通过控制真实关节的运动曲线,来对焊接工艺参数进行间接控制。以求解最优时间解为目标,进行焊接工艺参数与关节空间轨迹的联合规划。采用ABB Robotstudio工具软件进行仿真,编写焊接机器人作业程序,以平面直线型焊缝为例进行试焊,结果显示该方法是可行的,有效的。 展开更多
关键词 虚拟关节 焊接工艺参数 轨迹规划 B样条曲线
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基于改进遗传算法的包装机器人轨迹规划 预览 被引量:2
20
作者 贾超广 肖海霞 胡广新 《包装工程》 北大核心 2018年第15期183-187,共5页
目的为了提高包装生产效率,提升直角坐标机器人的稳定性、可靠性和运动精度,避免机器人出现速度、加速度突变,对机器人运动轨迹进行规划。方法首先分析直角坐标机器人的工作原理,在此基础上采用三次均匀B样条曲线对机器人关节轨迹进行逼... 目的为了提高包装生产效率,提升直角坐标机器人的稳定性、可靠性和运动精度,避免机器人出现速度、加速度突变,对机器人运动轨迹进行规划。方法首先分析直角坐标机器人的工作原理,在此基础上采用三次均匀B样条曲线对机器人关节轨迹进行逼近,给出一种基于改进遗传算法的最优时间B样条轨迹规划方法。根据功能需求,设计一种基于ARM和FPGA的控制系统。结果仿真结果表明,机器人各个关节抵达节点的用时最短,运行耗时能够缩减39%以上,验证了算法的有效性。结论所述控制系统和方法能够满足包装码垛的要求,可提高包装效率。 展开更多
关键词 直角坐标机器人 遗传算法 轨迹规划 B样条曲线
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