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基于地面快速鲁棒特征的智能车全局定位方法
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作者 胡兵 杨明 +2 位作者 王春香 王冰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期203-208,共6页
针对目前视觉定位方法大多基于地面语义特征(如车道线、停车线等)容易受到其他地面语义特征(如箭头、斑马线等)的影响,提出了一种基于地面快速鲁棒特征(SURF)点的全局定位方法.该方法首先在鸟瞰图中检测SURF点,结合高精度GPS构建地面SUR... 针对目前视觉定位方法大多基于地面语义特征(如车道线、停车线等)容易受到其他地面语义特征(如箭头、斑马线等)的影响,提出了一种基于地面快速鲁棒特征(SURF)点的全局定位方法.该方法首先在鸟瞰图中检测SURF点,结合高精度GPS构建地面SURF地图.然后在此基础上,使用迭代最近点算法,将在线检测结果与地图匹配获得车辆全局定位,并通过扩展卡尔曼滤波将定位结果与惯导和里程计数据进行融合,提高全局定位精度.实验结果表明,所提出的方法可获得分米级定位结果,能满足智能车的定位需求. 展开更多
关键词 快速鲁棒特征 迭代最近点 扩展卡尔曼滤波 智能车定位
转变教学观念 重视探究引导 用好高中化学新教材 预览 被引量:2
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作者 《河池学院学报》 2005年第S1期,共2页
高中化学新课程体现了鲜明的时代感和使命感,这就要求化学课堂教学要进行相应的改革,要求教师从角色定位、教育观念、教学方式等方面做相应的调整,从而改变学生的学习方式和思维方式,培养学生的创新意识和解决实际问题的能力。激发学生... 高中化学新课程体现了鲜明的时代感和使命感,这就要求化学课堂教学要进行相应的改革,要求教师从角色定位、教育观念、教学方式等方面做相应的调整,从而改变学生的学习方式和思维方式,培养学生的创新意识和解决实际问题的能力。激发学生的兴趣和动机,引导学生主动参与探究学习活动。 展开更多
关键词 新教材 观念 探究引导 创新 自主学习
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热推弯头的生产 预览 被引量:1
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作者 《鞍钢技术》 CAS 北大核心 1992年第7期 26-31,共6页
鞍钢无缝厂在国内没有完整的有关热推弯头生产的技术资料的情况下,将实际生产经验与理论公式计算相结合,合理安排生产工艺,制定和实施一整套合理的生产工序,生产出10多种规格的弯头,远销美国、加拿大,填补了鞍钢的空白。
关键词 弯头 热轧 变壁厚轧制
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利用磁钉段特征创建磁钉地图的新方法 预览
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作者 王赞 杨明 +2 位作者 王春香 王冰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期23-28,共6页
针对磁钉导航系统中磁钉地图创建困难、现有建图方法不适用于多路口磁钉地图的问题,提出一种利用磁钉段特征创建磁钉地图的新方法.首先采用惯导、里程计和磁尺采集道路磁钉数据,依据标志磁钉划分磁钉段,从传感器数据中提取出磁钉段的特... 针对磁钉导航系统中磁钉地图创建困难、现有建图方法不适用于多路口磁钉地图的问题,提出一种利用磁钉段特征创建磁钉地图的新方法.首先采用惯导、里程计和磁尺采集道路磁钉数据,依据标志磁钉划分磁钉段,从传感器数据中提取出磁钉段的特征,进行特征匹配,在匹配成功的磁钉段之间建立闭环约束.然后利用改进图优化算法,减小错误闭环约束对优化结果的影响.最后从优化完成的图中提取出磁钉点,再建立磁钉地图.基于真实道路环境的实验结果表明:利用磁钉段特征创建磁钉地图的新方法操作简单,建立的磁钉地图精度较高,全局一致性很好,导航试验也验证了地图的可用性.该方法可以很好地解决多路口磁钉地图建图问题,是一种有效的磁钉地图创建方法. 展开更多
关键词 磁钉导航 磁钉地图 闭环约束 磁钉段特征 图优化
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