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一种基于日志信息和CNN-text的软件系统异常检测方法 预览
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作者 梅御东 陈旭 +4 位作者 孙毓忠 牛逸翔 肖立 王海荣 冯百明 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期366-380,共15页
当前,数据挖掘作为一种高时效性、高真实性的分析方法,正在社会中扮演着越发重要的角色,其在大型数据中快速挖掘模式,发现规律的能力正逐步取代人工的作用.而在当前各个计算机领域大行其道的大型分布式系统(如Hadoop、Spark等)的日志中... 当前,数据挖掘作为一种高时效性、高真实性的分析方法,正在社会中扮演着越发重要的角色,其在大型数据中快速挖掘模式,发现规律的能力正逐步取代人工的作用.而在当前各个计算机领域大行其道的大型分布式系统(如Hadoop、Spark等)的日志中,每天都产生着数以百万计的系统日志,这些日志的数据量之庞杂、关系之混乱,已大大影响了程序员对系统的人工监控效率,同时也提高了新程序员的培养成本.为解决以上问题,数据挖掘及系统分析两个领域相结合是一种必然的趋势,也因此,机器学习模型也越来越多地被业界提及用于做系统日志分析.然而大多数情况下,系统日志中,报告系统运行状态为“严重”的日志占少数,而这些少数信息才是程序员最需要关注的,然而大多数用于系统日志分析的机器学习模型都假设训练集的数据是均衡数据,因此这些模型在做系统日志预警时容易过度偏向大样本数据,以至于效果不够理想.本文将从深度学习角度出发,探究深度学习中的CNN-text(CT)在系统日志分析方面的应用能力,通过将CT与主流的系统日志分析机器学习模型SVM、决策树对比,探究CT相对于这些算法的优越性;将CT与CNN-RNN-text(CRT)进行对比,分析CT对特征的处理方式,证实CT在深度学习模型中处理系统日志类文本的优越性;最后将所有模型应用至两套不同的日志类文本数据中进行对比,证明CT的普适性.在CT同日志分析的主流机器学习模型对比的实验中,CT相较于最优模型的结果召回率提升了近15%;在CT同CRT模型对比的实验中,CT相较于更为先进的CRT,模型准确率高出约20%,召回率高出约80%、查准率高出约60%;在CT的普适性实验中,将各类模型融入到本文的实验数据集logstash和公开数据集WC85_1中,在准确率同其他表现较优的模型同为100%的情况下,CT的召回率高出其余召回率最高的模型(DT-B 展开更多
关键词 系统日志分析 系统异常预警 不均衡数据 机器学习 深度学习 CNN-text
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多学科协作模式在慢性心力衰竭患者延续护理中的研究进展 预览
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作者 李芳 王海荣 +3 位作者 周美 杨平 韦少娟 秦小虎 《当代护士:上旬刊》 2020年第3期7-9,共3页
综述了国内外运用多学科协作工作模式的研究现状,总结了国内慢病管理及延续护理开展情况,分析存在的问题,为多学科协作模式在慢性心力衰竭患者延续护理中的应用提供理论依据,探索合适的慢性病护理管理模式,以提高患者的生活质量,节约医... 综述了国内外运用多学科协作工作模式的研究现状,总结了国内慢病管理及延续护理开展情况,分析存在的问题,为多学科协作模式在慢性心力衰竭患者延续护理中的应用提供理论依据,探索合适的慢性病护理管理模式,以提高患者的生活质量,节约医疗资源。 展开更多
关键词 多学科协作 延续护理 慢性心力衰竭 慢病管理
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犊牛固态发酵微生态制剂的试验研究 预览
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作者 刘俊阳 高智雄 +2 位作者 杨晓东 高爱武 王海荣 《饲料工业》 北大核心 2020年第1期40-46,共7页
研究旨在研制一种犊牛微生物发酵饲料,并确定其发酵培养条件。以前期试验筛选的益生酵母菌、枯草芽孢杆菌和乳酸菌为协同发酵菌株,选取麸皮、玉米粉、豆粕等为发酵饲料原辅料,采用DPS软件对原料进行均匀混料设计,通过对固体发酵条件下... 研究旨在研制一种犊牛微生物发酵饲料,并确定其发酵培养条件。以前期试验筛选的益生酵母菌、枯草芽孢杆菌和乳酸菌为协同发酵菌株,选取麸皮、玉米粉、豆粕等为发酵饲料原辅料,采用DPS软件对原料进行均匀混料设计,通过对固体发酵条件下各菌株生长情况的测定,将高活菌数的菌株进行配伍组合,确定了其最佳组合及接种比例,通过测定发酵饲料中的活菌数β-葡聚糖,柠檬酸、多肽等营养活性物质的含量,结合DPS软件中的Topsis法综合评价筛选出最优复合微生态制剂的发酵组方以及发酵模式。结果表明,复合菌最佳配伍组合为酿酒酵母、东方伊萨酵母、枯草芽孢杆菌、乳酸菌,接种比例为2􀏑3􀏑1􀏑1,优化的固态发酵配方为麸皮63.84%,玉米粉27.44%,豆粕6.41%,无机盐2.31%。结合发酵饲料的芳香气味,在先进行36 h有O2发酵,再进行12 h无O2发酵条件下,可使发酵产物活菌数达到5.3×1011 CFU/g,β-葡聚糖为10.515 mg/g,柠檬酸为164.508 mg/ml,多肽为160.55 mg/g,乳酸的含量为427.344μg/g。 展开更多
关键词 复合菌 活性物质 饲料组方 发酵模式 微生物
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“停课不停学”时期的在线教学研究——基于全国范围内的33240份网络问卷调研 预览
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作者 王冬冬 王怀波 +2 位作者 张伟 王海荣 沈晓萍 《现代教育技术》 CSSCI 北大核心 2020年第3期12-18,共7页
新冠肺炎疫情期间,教育部发布"停课不停学"号召,各地纷纷响应并陆续出台相关政策,利用互联网教育资源开展教学。在此背景下,文章在全国范围内对区县教育管理者、学校管理者、教师、学生和家长进行了网络问卷调查,以了解"... 新冠肺炎疫情期间,教育部发布"停课不停学"号召,各地纷纷响应并陆续出台相关政策,利用互联网教育资源开展教学。在此背景下,文章在全国范围内对区县教育管理者、学校管理者、教师、学生和家长进行了网络问卷调查,以了解"停课不停学"时期的在线教学情况和不同主体对在线教学的态度。基于此,文章总结了"停课不停学"时期在线教学存在的问题并提出了应对措施,以更好地服务于在线教学,确保疫情结束后在线教学的健康发展,并为统筹、协调全国力量开展在线教学以应对未来不可预见的公共危机提供参考。 展开更多
关键词 新冠肺炎 “停课不停学” 在线教学
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无花果越冬防寒措施 预览
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作者 张坤鹏 刘雪丽 +2 位作者 王海荣 安淼 李国田 《落叶果树》 2020年第1期58-59,共2页
无花果(Ficus carica)属桑科(Moraceae)无花果属,多年生亚热带落叶果树,小乔木或灌木,又名寿果、蜜果、映日果、优昙树、底珍树、文先果、阿驿、奶浆果等。无花果耐旱、耐湿、耐盐碱,但不耐严寒。在威海地区,-3~-10℃时幼龄树和当年生... 无花果(Ficus carica)属桑科(Moraceae)无花果属,多年生亚热带落叶果树,小乔木或灌木,又名寿果、蜜果、映日果、优昙树、底珍树、文先果、阿驿、奶浆果等。无花果耐旱、耐湿、耐盐碱,但不耐严寒。在威海地区,-3~-10℃时幼龄树和当年生枝受冻,气温下降到-15℃左右时,成龄树地上部全部冻死。在新疆地区,气温下降至-12~-15℃时地上部分受冻,-20~-22℃时根系受冻,严重的整株死亡。无花果生长前期管理措施不当,枝条发育不充实、贮存营养不足,树体抗寒能力下降,冬季和早春极易发生冻害。因此,加强无花果越冬防护是生产中的重中之重,介绍了无花果越冬防寒管理措施,为无花果生产提供参考。 展开更多
关键词 越冬防寒 落叶果树 抗寒能力 无花果 成龄树 幼龄树 生长前期 耐严寒
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写好作文从“会造句”开始 预览
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作者 王海荣 《语文天地》 2020年第12期37-38,共2页
我们在审阅小学高年段学生的作文时,经常会突发这样的感慨:“身为高年段的学生,为何遣词造句却如此的平庸。”字词的平庸最终也导致语段,甚至文章的平庸。在课堂上,我们又是否会遇到这样的场景:一个学生满肚子的话,却就是不知道用什么... 我们在审阅小学高年段学生的作文时,经常会突发这样的感慨:“身为高年段的学生,为何遣词造句却如此的平庸。”字词的平庸最终也导致语段,甚至文章的平庸。在课堂上,我们又是否会遇到这样的场景:一个学生满肚子的话,却就是不知道用什么词句去表达心中的想法,这就像“茶壶煮饺子”一样,肚子有货,却难以倾吐。 展开更多
关键词 高年段 写好作文 遣词造句 小学高年段学生 语段 平庸 倾吐 字词
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优质干预在宫颈癌术后的应用价值及患者满意度观察 预览
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作者 王海荣 《解放军预防医学杂志》 CAS 2020年第1期74-75,共2页
目的探讨优质干预在宫颈癌术后的应用价值及对患者满意度的影响。方法于2017年8月-2019年7月,选择我院行宫颈癌根治术的120例宫颈癌患者作为研究对象,对患者临床资料进行回顾性分析,根据患者干预方法分为对照组(常规干预措施)、观察组(... 目的探讨优质干预在宫颈癌术后的应用价值及对患者满意度的影响。方法于2017年8月-2019年7月,选择我院行宫颈癌根治术的120例宫颈癌患者作为研究对象,对患者临床资料进行回顾性分析,根据患者干预方法分为对照组(常规干预措施)、观察组(优质干预措施),两组比较心理状态评分、术后并发症发生率、生活质量评分、满意度。结果干预后,两组的SAS、SDS评分与干预前相比下降,而观察组的SAS、SDS评分与对照组相比更低,P均<0.05。术后并发症发生率观察组为1.67%,与对照组11.67%相比更低(P<0.05)。干预后,两组的生活质量评分与干预前相比均增高,而观察组的生活质量评分与对照组相比更高,P均<0.05。总满意率观察组为96.67%,与对照组83.33%相比更高(P<0.05)。结论优质干预可改善宫颈癌手术患者的心理状态,有利于减少术后并发症,提升生活质量,使患者更加满意。 展开更多
关键词 宫颈癌 手术 优质干预 满意度
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财务管理在建筑施工项目成本控制中的应用 预览
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作者 王海荣 《中国乡镇企业会计》 2020年第2期113-114,共2页
随着我国经济的快速发展,建筑施工企业在迎来发展机遇的同时,也面临着巨大的挑战,企业之间的竞争日益加剧。而加强财务管理在建筑施工项目成本控制中的应用,对于优化建筑工程企业的内部管理工作、保证工程质量、提升企业经济效益等方面... 随着我国经济的快速发展,建筑施工企业在迎来发展机遇的同时,也面临着巨大的挑战,企业之间的竞争日益加剧。而加强财务管理在建筑施工项目成本控制中的应用,对于优化建筑工程企业的内部管理工作、保证工程质量、提升企业经济效益等方面都具有十分重要的现实意义。本文在分析加强财务管理在建筑施工项目成本控制中应用的重要性基础上,深入探讨了财务管理在我国建筑施工项目成本控制应用中存在的问题,并针对性的提出了加强财务管理在建筑施工成本控制中应用的对策。 展开更多
关键词 财务管理 建筑施工项目 成本控制
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VRV多联机空调系统在公共建筑中的应用优势 预览
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作者 王海荣 《居业》 2020年第1期79-82,84共5页
VRV多联机空调系统是当前建筑物中使用较多的一种既能满足室内居住环境需求同时又满足节能减排环保要求的空调运行系统,在世界能源持续短缺,可持续发展日益重要的时代背景下,多联机空调系统的出现及应用非常重要。本文首先对VRV多联机... VRV多联机空调系统是当前建筑物中使用较多的一种既能满足室内居住环境需求同时又满足节能减排环保要求的空调运行系统,在世界能源持续短缺,可持续发展日益重要的时代背景下,多联机空调系统的出现及应用非常重要。本文首先对VRV多联机空调系统进行全面解析,进而对当前公共建筑中空调使用的特点及多联机空调应用普遍存在的问题作出分析,最后详细地就VRV多联机空调系统在公共建筑中应用的优势进行分析并提出了持续优化其应用的策略供读者参考。 展开更多
关键词 VRV多联机空调系统 公共建筑 应用优势
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石油储罐光纤光栅感温检测装置设计 预览
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作者 陈常 陈贤雷 +2 位作者 王海荣 张耘凡 陈俊学 《中国设备工程》 2020年第1期156-158,共3页
石化企业拥有的大型石油储罐,光纤光栅感温火灾探测系统准确与可靠与否直接关系着石化储罐消防安全的可靠程度,一旦油罐区出现火灾,将造成重大人员与财产损失,传统的检测方法,在油罐光纤光栅感温探测系统测试中,无法实现准确测量,若采... 石化企业拥有的大型石油储罐,光纤光栅感温火灾探测系统准确与可靠与否直接关系着石化储罐消防安全的可靠程度,一旦油罐区出现火灾,将造成重大人员与财产损失,传统的检测方法,在油罐光纤光栅感温探测系统测试中,无法实现准确测量,若采用明火加热方式到大型储油罐爆炸危险区域,本身就是重大的安全隐患。本文设计了一种新型光纤光栅感温探测系统检测装置,可对储油罐进行多点位检测,避免检测人员频繁上下储油罐热水所带来的登罐危险,从而提高检测效率,同时,对检测装置发热模块和电路模块进行了防爆处理,使其具备防爆功能,提高了检测的安全性。 展开更多
关键词 石油储罐 光纤光栅感温探测系统 检测
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5000 m越野训练伤特点及康复疗效研究 预览
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作者 叶超群 张向阳 +11 位作者 杨洁 张嘉涛 刘帅 王禹水 卢玉桐 王海荣 张鹏宇 张悦怡 赵华龙 杨一卓 崔晓松 高行 《空军医学杂志》 2020年第1期4-6,共3页
目的明确5000 m越野训练相关损伤特点、不同康复治疗方法的效果。方法2017年3月-2018年4月对空军特色医学中心(原空军总医院)康复医学科因5000 m越野所致运动损伤的患者资料进行调查分析,并将符合纳入标准的患者按治疗方法进行分组,理... 目的明确5000 m越野训练相关损伤特点、不同康复治疗方法的效果。方法2017年3月-2018年4月对空军特色医学中心(原空军总医院)康复医学科因5000 m越野所致运动损伤的患者资料进行调查分析,并将符合纳入标准的患者按治疗方法进行分组,理疗组采用磁疗、半导体激光,手法治疗组采用肌肉能量技术、激痛点技术、拉伸技术、必要时配合关节松动术等,综合治疗组采用手法治疗结合理疗干预;治疗前、治疗结束时对疼痛、治疗周期进行对照分析。结果5000 m军事越野训练伤以软组织损伤为主,最常见的损伤部位是膝,其次依次为踝足、小腿,髋部损伤也可见,最主要伤病为髂胫束综合征、髌股关节综合征、足底筋膜炎,但也可见髂腰肌损伤、第三腓骨肌腱损伤;3组治疗后疼痛评分明显低于治疗前(P<0.001),治疗后综合治疗组和手法治疗组疼痛评分明显低于理疗组(P<0.05);手法治疗组和综合治疗组治疗周期短于理疗组,差异有统计学意义(P<0.05),综合治疗组治疗周期也明显短于手法治疗组(P<0.05)。结论5000 m越野损伤主要发生在下肢,以膝和踝足最常见,主要损伤类型为软组织损伤,以髂胫束综合征、髌股关节综合征、足底筋膜炎最常见;手法治疗结合理疗可明显缓解症状、缩短疗程。 展开更多
关键词 5000m越野 损伤 手法治疗 理疗
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古诗词邂逅思维导图 预览
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作者 王海荣 《师道:教研》 2020年第2期55-56,共2页
“思维导图即是能够借助文字、线条、颜色、图片等要素形式,综合运用左右脑全脑思维,将大量繁琐的信息内容转变成形象直观的、高度组织的、便于记忆的一种对发散性思维进行可视化呈现的思维形式。”(引自百度百科)由此我们可知,思维导... “思维导图即是能够借助文字、线条、颜色、图片等要素形式,综合运用左右脑全脑思维,将大量繁琐的信息内容转变成形象直观的、高度组织的、便于记忆的一种对发散性思维进行可视化呈现的思维形式。”(引自百度百科)由此我们可知,思维导图其实并不是什么高高在上,难以理解的文化研究,而是普遍的、适用于教学工作的教学方法,只要学习者加以简单训练和理解,就能轻松地应用思维导图去学习或教学,同时也能培养大脑的发散性思维。 展开更多
关键词 形象直观 发散性思维 思维导图 古诗词 信息内容 教学方法 思维形式 左右脑
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工程硕士研究生培养过程的“双能力”问题及其对策 预览
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作者 温小飞 贾英杰 +3 位作者 王曼丽 管慧敏 李存军 王海荣 《管理观察》 2020年第4期135-137,140,共4页
在我国宏观经济形式和国家教育政策的指引下,硕士研究生的培养目标由学术人才转变为拥有学术和工程应用 "双能力"的应用型人才。文章分析了处于转型期的工程硕士研究生培养模式在课程体系、教学方法与管理措施等方面存在的问... 在我国宏观经济形式和国家教育政策的指引下,硕士研究生的培养目标由学术人才转变为拥有学术和工程应用 "双能力"的应用型人才。文章分析了处于转型期的工程硕士研究生培养模式在课程体系、教学方法与管理措施等方面存在的问题,从优化课程体系与落实"双导师"制度等角度提供相应的对策与建议,以提升我国工程硕士的科研与应用水平,使我国工程硕士教育体系更加完善。 展开更多
关键词 学术能力 工程能力 工程硕士 培养目标 双能力
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欠驱动船舶航向控制系统的粒子群优化控制 预览
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作者 王海荣 黄麟 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第2期34-36,共3页
随着海上航运业的发展,海上航线的船舶越来越多,航线越来越拥挤,为了保障船舶航行的安全性、可靠性,人们对船舶的航向控制技术进行了深入的研究。欠驱动船舶的航向控制问题是一个典型的非线性问题,为了更好地控制影响船舶航向的因素,如... 随着海上航运业的发展,海上航线的船舶越来越多,航线越来越拥挤,为了保障船舶航行的安全性、可靠性,人们对船舶的航向控制技术进行了深入的研究。欠驱动船舶的航向控制问题是一个典型的非线性问题,为了更好地控制影响船舶航向的因素,如动力、海浪、海风作用力等,本文基于粒子群优化控制技术,设计了一种新型的欠驱动船舶航向控制系统。 展开更多
关键词 航向控制 粒子群优化 非线性
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三维超声成像用于诊断性早熟女童 预览
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作者 王海荣 胡慧勇 +1 位作者 蒋海燕 许云峰 《中国医学影像技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期886-890,共5页
目的 探讨三维超声成像在女童性早熟诊断中的应用价值.方法 对32例临床确诊为中枢性性早熟女童分别行二维、三维盆腔超声检查,记录子宫、卵巢体积,卵泡数目,最大卵泡直径及卵巢血流参数,并检测其血清黄体生成素(LH)、卵泡刺激素(FSH)基... 目的 探讨三维超声成像在女童性早熟诊断中的应用价值.方法 对32例临床确诊为中枢性性早熟女童分别行二维、三维盆腔超声检查,记录子宫、卵巢体积,卵泡数目,最大卵泡直径及卵巢血流参数,并检测其血清黄体生成素(LH)、卵泡刺激素(FSH)基础水平及雌二醇(E2).比较二维与三维超声的测量参数差异,分析超声测量参数与激素水平的相关性.结果 三维超声能清晰显示子宫及卵巢内部结构,三维超声测量直径>4mm的卵泡数目和最大卵泡直径均大于二维超声(P均<0.01),三维超声测量子宫和卵巢体积与二维超声差异均无统计学意义(P均>0.05).三维超声卵巢彩色血流显示率为87.50%(28/32),明显优于二维超声[28.12%(9/32),P<0.01).三维超声能量多普勒血管指数(Ⅵ)、血流指数(FI)、血管血流指数(VFI)与最大卵泡直径均呈正相关(r=0.43、0.44、0.54,P均<0.05).三维超声测量卵巢体积、最大卵泡直径与血清LH(r=0.39、0.72)、FSH(r=0.38、0.64)呈正相关(P均<0.05).结论 三维超声在性早熟女童中计数卵泡数目、测量最大卵泡直径及显示卵巢血供方面优于二维超声,有望在诊断女童性早熟中发挥重要作用. 展开更多
关键词 儿童 女性 青春期 早熟 成像 三维 超声检查
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艾灸配合穴位按摩对经尿道前列腺电切术后膀胱痉挛的护理效果 预览
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作者 王海荣 《现代医学与健康研究》 2019年第18期126-127,共2页
目的探讨艾灸配合穴位按摩对经尿道前列腺电切术后膀胱痉挛的临床改善效果。方法选择50例行经尿道前列腺电切术患者进行研究,随机分为两组,即研究组与对照组,各25例,对照组在经尿道前列腺电切术后给予常规护理,研究组在此基础上配合艾... 目的探讨艾灸配合穴位按摩对经尿道前列腺电切术后膀胱痉挛的临床改善效果。方法选择50例行经尿道前列腺电切术患者进行研究,随机分为两组,即研究组与对照组,各25例,对照组在经尿道前列腺电切术后给予常规护理,研究组在此基础上配合艾灸与穴位按摩等护理干预措施,比较两组病患的康复情况。结果对比两组病患膀胱痉挛的疼痛程度与痉挛次数,两组病患在术后第1 d的疼痛程度与痉挛次数差异无统计学意义(P>0.05),术后第2 d与术后第3 d,研究组疼痛程度显著比对照组轻,差异有统计学意义(P<0.05)。结论艾灸配合穴位按摩能够帮助减轻经尿道前列腺电切术后病患的膀胱痉挛疼痛程度,减少痉挛次数,操作简单,有一定的临床推广价值。 展开更多
关键词 艾灸 穴位按摩 经尿道前列腺电切术 膀胱痉挛 改善效果 护理
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非小细胞肺癌术前循环miR-125和miR-205对预后判断价值比较 预览
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作者 李雪 安然 王海荣 《中国实验诊断学》 2019年第10期1767-1769,共3页
miRNA(小RNA)是长度约为20个核苷酸左右的一类内源保守的非编码RNA分子,在体内通过调控mRNA的翻译发挥生物学作用[1]。miRNA除了存在于组织细胞中,最近报道其在血液中也能稳定存在,并且循环miRNA已被证实在不同的病理条件下存在差异表达... miRNA(小RNA)是长度约为20个核苷酸左右的一类内源保守的非编码RNA分子,在体内通过调控mRNA的翻译发挥生物学作用[1]。miRNA除了存在于组织细胞中,最近报道其在血液中也能稳定存在,并且循环miRNA已被证实在不同的病理条件下存在差异表达,因此其可作为疾病的生物标志分子[2,3]。 展开更多
关键词 非小细胞肺癌 NSCLC 阳性率 中位值 miR-205 预后判断 价值比较
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新时代基层党组织建设:突出问题与解决路径 预览
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作者 王海荣 《北京工业大学学报:社会科学版》 CSSCI 2019年第6期47-55,共9页
以“体系网络—社会功能—政治属性—制度运行”视角检视基层党组织建设,发现部分基层党组织存在体系网络连接性不强且组织力下降,社会功能的适应性滞后且背离服务人民的本质,政治属性不鲜明且意识形态权力弱化,组织制度的执行力度不够... 以“体系网络—社会功能—政治属性—制度运行”视角检视基层党组织建设,发现部分基层党组织存在体系网络连接性不强且组织力下降,社会功能的适应性滞后且背离服务人民的本质,政治属性不鲜明且意识形态权力弱化,组织制度的执行力度不够且对权力的约束力不强等问题。认为加强基层党组织建设要构建以基层党组织为轴心地位的多层次、多向度体系网络;要增强基层党组织社会功能的适应性,筑牢党和人民的联系;要巩固基层党组织的意识形态权力,突出政治属性;要以制度建设整合基层党组织建设推进管党治党向基层延伸。 展开更多
关键词 中国共产党 新时代中国特色社会主义 基层党组织建设 整体性视角
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基于零空间的冗余机械臂轨迹有效性判断方法
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作者 夏晶 马宏伟 +1 位作者 王海荣 赵志军 《华中科技大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期25-31,共7页
针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰... 针对传统方法难以在线判断冗余机械臂末端轨迹在关节限位和碰撞约束下有效性的问题,提出了一种基于零空间描述的在线判断S-R-S(球型-旋转-球型)七自由度机械臂末端轨迹有效性的方法.首先,提出有效计算关节限位下臂角集的方法和改进的碰撞检测方法以实时计算冗余机械臂的零空间.当给定末端位姿的零空间为空时,机械臂受关节限位和碰撞的影响无法到达该目标位姿.然后,基于该思想提出一个新的期望轨迹有效性判断方法,该方法无须像传统方法预计算和构建工作空间数据库,能实时判断多约束下末端轨迹的有效性.最后,机械臂实验验证了该方法的有效性和实时性. 展开更多
关键词 冗余机械臂 零空间 关节限位 碰撞检测 有效性判断
中华人民共和国成立70年以来城市空间治理的历史演进与政治逻辑 预览
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作者 王海荣 韩建力 《华中科技大学学报:社会科学版》 CSSCI 北大核心 2019年第5期12-19,共8页
空间是国家实现城市发展和国家治理的一种有效方式,中国城市空间治理强调国家在城市中的中心地位,其背后是现代国家建设的政治逻辑。中华人民共和国成立以来,随着国家建设从巩固新生政权、促进经济增长、维护社会秩序到推进国家治理现... 空间是国家实现城市发展和国家治理的一种有效方式,中国城市空间治理强调国家在城市中的中心地位,其背后是现代国家建设的政治逻辑。中华人民共和国成立以来,随着国家建设从巩固新生政权、促进经济增长、维护社会秩序到推进国家治理现代化的转变,城市空间发展战略经历了从相对均衡、非均衡、区域总体发展到区域协调发展的转变,城市空间生产经历了从强调空间控制、空间商品化、空间公共性质到空间多重属性全面发展的转变,城市空间治理模式经历了从管理型地方政府、经营型地方政府、服务型地方政府到构建人民满意的服务型地方政府的转变。 展开更多
关键词 现代国家建设 城市空间治理 历史演进 政治逻辑
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