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一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法
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作者 田勇 王洪 +1 位作者 潘新安 胡明伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期298-306,共9页
传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不... 传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不足.然后,借助服务球的概念得到满足服务点条件的几何约束,通过该几何约束得到求解灵活度的误差模型,并提出影响灵活度求解的误差参数E及工作空间灵活度指标λ.接着,分析改进方法中的参数n、n0、n1对E、λ的影响,并确定该参数的取值.最后,对比改进方法与IK方法可知,在保证求解准确性的前提下,改进方法比IK方法的求解时间短、计算效率高.通过求解具有偏置的协作机器人工作空间灵活度,证明了改进方法具有适应性强的特点. 展开更多
关键词 工作空间灵活度 协作机器人 偏置 误差参数
一种载荷模拟装置的控制系统设计与实现 预览
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作者 吕鹏 王洪 +2 位作者 凌烈 王天龙 孙鹏 《电子设计工程》 2019年第20期70-74,共5页
针对以往使用旋转电机力矩模式控制方式模拟加载存在的控制响应慢,模拟加载延迟高,不能很好的模拟实际负载的情况,提出了一种以直线电机为核心的角度-扭矩模拟加载系统。考虑角度-扭矩模拟加载设备的任务要求,建立了以Beckhoff工控机为... 针对以往使用旋转电机力矩模式控制方式模拟加载存在的控制响应慢,模拟加载延迟高,不能很好的模拟实际负载的情况,提出了一种以直线电机为核心的角度-扭矩模拟加载系统。考虑角度-扭矩模拟加载设备的任务要求,建立了以Beckhoff工控机为硬件核心的设备控制系统,设计了控制系统硬件结构及软件结构。同时,在LabVIEW中显示出实时采集的角度-扭矩曲线,从而验证系统的精度及可靠性。通过测试,本系统能够满足对模拟加载系统的静态及动态精度要求,并且缩短了项目的研制周期,提高了效率及可靠性。 展开更多
关键词 发动机操纵系统 模拟加载 直线电机 BECKHOFF LABVIEW
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面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化 预览
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作者 胡聪 凌烈 +3 位作者 王岩 王洪 杨鑫 吕鹏 《机械与电子》 2019年第9期75-80,共6页
依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求,提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业,介绍了绝缘子串更换机器人机构构型,基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结... 依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求,提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业,介绍了绝缘子串更换机器人机构构型,基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结构设计,阐述了机器人工作原理与流程。该机构具有作业效率高、易维护、安全性好,以及对不同尺寸的绝缘子串适应性强等特点。 展开更多
关键词 机器人 电力维护 机构设计 优化设计 绝缘子 特种机器人 面向任务 架空线路
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更换绝缘子串等电位机器人控制系统的设计与实现 预览
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作者 石俏 吕鹏 +3 位作者 王岩 王洪 胡聪 凌烈 《现代工业经济和信息化》 2019年第7期43-46,共4页
为了实现带电环境下的绝缘子串更换,提出了一种带电更换绝缘子串等电位机器人的控制系统方案,并完成了软硬件系统设计。针对绝缘子串更换环境对机器人尺寸小、重量轻等要求,控制系统采用了以Beckhoff嵌入式控制器C6015为核心控制器,并... 为了实现带电环境下的绝缘子串更换,提出了一种带电更换绝缘子串等电位机器人的控制系统方案,并完成了软硬件系统设计。针对绝缘子串更换环境对机器人尺寸小、重量轻等要求,控制系统采用了以Beckhoff嵌入式控制器C6015为核心控制器,并带有可见光相机、限位开关等传感器的硬件控制系统,以LabVIEW和TwinCat3为上下位机软件开发环境的软件控制系统。通过测试表明,该控制系统能够完成带电更换绝缘子串过程中所需要的弹簧销的插拔,以及碗头的脱出与装入等操作。 展开更多
关键词 绝缘子串更换 机器人 BECKHOFF 嵌入式 LABVIEW
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协作机器人SHIR5动力学建模及固有频率分析与优化 预览
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作者 田勇 王洪 +1 位作者 潘新安 胡明伟 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第11期1-4,共4页
针对协作机器人SHIR5中柔性连杆和关节导致机器人固有频率降低的问题,通过建立机器人的刚柔耦合动力学模型对机器人固有频率进行了分析与优化。首先,对机器人的柔性连杆和关节进行了简化,并利用有限元法对柔性杆进行了建模,通过对整臂... 针对协作机器人SHIR5中柔性连杆和关节导致机器人固有频率降低的问题,通过建立机器人的刚柔耦合动力学模型对机器人固有频率进行了分析与优化。首先,对机器人的柔性连杆和关节进行了简化,并利用有限元法对柔性杆进行了建模,通过对整臂进行装配,得到整臂的运动关系;然后利用拉格朗日法得到了机器人整臂的动力学模型;最后研究机器人构型及各参数对固有频率的影响,为机器人的设计提供了一定的参考,并进行了优化设计,使机器人的固有频率提高了9%。通过对比可以看出理论方法的正确性及有效性。 展开更多
关键词 协作机器人 柔性 动力学模型 固有频率 优化设计
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关于脉冲星射电辐射谱致陡的几何效应观测检验 预览
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作者 陈绮惠 陈建玲 王洪 《湖南文理学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第3期13-18,共6页
Kramer曾提出当观测者视线扫过脉冲星辐射束的部位越靠近边缘,观测到的射电辐射谱会比内禀的谱更陡的几何效应。本文收集了78颗同时具有磁倾角、碰撞角、脉冲轮廓宽度-频率演化关系和射电辐射谱指数的脉冲星,计算了碰撞角相对于辐射束... Kramer曾提出当观测者视线扫过脉冲星辐射束的部位越靠近边缘,观测到的射电辐射谱会比内禀的谱更陡的几何效应。本文收集了78颗同时具有磁倾角、碰撞角、脉冲轮廓宽度-频率演化关系和射电辐射谱指数的脉冲星,计算了碰撞角相对于辐射束宽度的比例,以表征视线靠近辐射束边缘的程度。研究了谱指数对碰撞角相对于辐射束宽度比值的分布,没有发现统计上的相关性,且结果不受轮廓宽度随频率演化因素的影响,因而从统计上排除了这种辐射谱致陡的几何效应。 展开更多
关键词 脉冲星 射电辐射 辐射束 谱指数
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我国行业特色型高校产学研协同创新模式探究 预览
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作者 王洪 李哲 《教育教学论坛》 2019年第31期75-76,共2页
在当前新形势下,由于我国国民经济的迅猛发展以及社会改革的不断推进和深化,促使我国社会对当前的行业特色型高校的人才培养提出了全新需求。文章以协同创新理论作为理论指导,对行业特色型高校产学研在国民社会发展发挥的关键作用进行... 在当前新形势下,由于我国国民经济的迅猛发展以及社会改革的不断推进和深化,促使我国社会对当前的行业特色型高校的人才培养提出了全新需求。文章以协同创新理论作为理论指导,对行业特色型高校产学研在国民社会发展发挥的关键作用进行了总述。 展开更多
关键词 行业特色高校 产学研结合 协同创新 模式
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气浮试验台重力卸载精度分析
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作者 杨国永 王洪 +4 位作者 姜勇 凌烈 常勇 高峰 杨帆 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1-10,共10页
针对中继卫星天线驱动机构,提出了一种在地面进行分级同步重力卸载的气浮试验台,对卫星天线驱动机构的性能进行测试。介绍了分级同步重力卸载的机理和气浮试验台的结构,通过运动学动力学推导,计算了天线驱动机构两个关节的驱动力矩,通... 针对中继卫星天线驱动机构,提出了一种在地面进行分级同步重力卸载的气浮试验台,对卫星天线驱动机构的性能进行测试。介绍了分级同步重力卸载的机理和气浮试验台的结构,通过运动学动力学推导,计算了天线驱动机构两个关节的驱动力矩,通过对其运行状态进行分析,得到试验台稳定运行时的重力卸载精度影响因素,包括可调弹簧机构的弹簧力、水平轴负载不平衡、同轴度偏差、气足和气浮主轴黏滞阻力和花岗岩平台的水平程度。对各个影响因素进行详细的分析,确定其对重力卸载精度影响的程度,采用层次分析法,得到了气浮试验台的重力卸载精度。结果表明可调弹簧机构和水平轴负载的不平衡对重力卸载精度的影响较大,因此在试验台调试阶段需要对这两项进行微调,提高重力卸载精度。通过对试验台的测试,证明了重力卸载的有效性,同时得到各个因素对重力卸载精度的整体影响程度,与理论分析结果相符。 展开更多
关键词 重力卸载 气浮主轴 气足 重力卸载精度 气浮试验台
基于CUDA的二叉树图像拼接算法研究 预览
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作者 王洪 黄北生 王学生 《地理空间信息》 2019年第12期103-105,109,I0003,共5页
提出一种基于CUDA的二叉树图像拼接算法,对现有的SURF特征点算法进行GPU加速,并对原有的图像拼接流程进行改进,采用二叉树进行递归拼接。实验证实,基于CUDA二叉树图像拼接的速度有较大提升。
关键词 GPU加速 图像拼接 特征检测 二叉树
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基于万维天文望远镜平台的国内天文科普现状及其区域差异表现研究 预览
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作者 林鸿志 王洪 +2 位作者 崔辰州 潘文彬 邓荣标 《天文研究与技术》 CSCD 2019年第3期372-380,共9页
万维天文望远镜是一个天文科普教育的利器?对万维天文望远镜在国内的发展历程以及相关实践活动进行详细调查与数据分析发现?十年来国内基于万维天文望远镜平台的天文科普发展较快,但是存在区域发展的差异?主要表现为万维天文望远镜人才... 万维天文望远镜是一个天文科普教育的利器?对万维天文望远镜在国内的发展历程以及相关实践活动进行详细调查与数据分析发现?十年来国内基于万维天文望远镜平台的天文科普发展较快,但是存在区域发展的差异?主要表现为万维天文望远镜人才培训和漫游作品创作等实践活动主要集中在北京、湖北、广东、重庆等少数省市?让其普惠于大众还有很长的路要走?在总结国内运用万维天文望远镜平台发展天文科普教育问题的基础上?从“增强和落实基于科学数据的科普教育意识”、“加强人才培养”、“鼓励基于万维天文望远镜的天文科普作品创作与推广”三方面提出了一系列具有针对性的推广措施与建议,为我国天文科普教育活动特别是中小学天文科普活动的开展提供借鉴和参考. 展开更多
关键词 万维天文望远镜 天文科普 区域差异
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一种分级同步重力卸载试验台 预览
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作者 杨国永 王洪 +1 位作者 姜勇 凌烈 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期818-824,共7页
卫星天线驱动机构由两个正交的旋转关节组成,为了在发射前测试其性能,提出了一种分级同步重力卸载方法,并根据该卸载方法搭建了气浮试验台。该试验台能够对天线驱动机构的两个正交关节进行重力卸载,同时提供两个关节的转动自由度。试验... 卫星天线驱动机构由两个正交的旋转关节组成,为了在发射前测试其性能,提出了一种分级同步重力卸载方法,并根据该卸载方法搭建了气浮试验台。该试验台能够对天线驱动机构的两个正交关节进行重力卸载,同时提供两个关节的转动自由度。试验台采用两层结构的形式,用气浮垫和气浮主轴组合实现重力卸载,提供了驱动机构所需的两个关节的转动自由度。带载测试能够真实反映驱动机构的性能,椐此设计了基于频率和转动惯量约束的模拟负载,并安装在所设计的气浮试验台上。两层结构的形式解决了两轴转动惯量的耦合问题,同时能够达到给定的频率要求。对气浮试验台进行了测试,证明了分级同步重力卸载方法的有效性。 展开更多
关键词 分级同步 重力卸载 卫星天线驱动机构 气浮垫 气浮主轴
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基于多源遥感的呼伦湖动态监测 预览
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作者 孙瑞 王洪 +1 位作者 张云涛 殷飞 《地理空间信息》 2019年第9期83-85,I0002共4页
利用2005-2015年MODIS 8 d合成数据和Jason-1、Jason-2卫星测高数据,对呼伦湖水域面积以及水位变化进行动态监测,并以降水量和蒸发量为指标进行了驱动力分析。结果表明:①2005-2009年水域面积和水位均呈持续减少趋势,湖面萎缩了2.24万h... 利用2005-2015年MODIS 8 d合成数据和Jason-1、Jason-2卫星测高数据,对呼伦湖水域面积以及水位变化进行动态监测,并以降水量和蒸发量为指标进行了驱动力分析。结果表明:①2005-2009年水域面积和水位均呈持续减少趋势,湖面萎缩了2.24万hm2,水位下降了1.37 m;2009-2012年水域面积和水位变化幅度均不大;2012-2015年水域面积和水位大幅增加,2013年达到最大值分别为28.62万hm2和544.55 m,因此利用卫星测高数据研究呼伦湖水位变化是可行的。②蒸发量是影响呼伦湖水域面积和水位变化的主要因素,降水量为次要因素。 展开更多
关键词 MODIS数据 卫星测高 水域面积 水位变化 气候变化
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新时期我国社会治理中的政府公共责任困境及对策研究 预览
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作者 王洪 李哲 《佳木斯大学社会科学学报》 2019年第2期61-64,共4页
我国作为一个国土面积广阔、全球人口最多的国家,社会治理自然而然的就成为了我国各级政府以及各类社会组织的一项重大任务。在党的十八届三中全会上,党从国家战略高度出发,统筹全局,将社会管理提升为社会治理,同时,将“创新社会治理体... 我国作为一个国土面积广阔、全球人口最多的国家,社会治理自然而然的就成为了我国各级政府以及各类社会组织的一项重大任务。在党的十八届三中全会上,党从国家战略高度出发,统筹全局,将社会管理提升为社会治理,同时,将“创新社会治理体系”列为我国国家治理体系和之实现代化的重要内容,并且确立了政府在社会治理中的主导地位。而在党的十九大报告中,习近平主席更是作出了“提高保障和改善民生水平,加强和创新社会治理”的重要阐述,将社会治理与社会民生放在同等重要的地位上。在新时期,不断推进国家治理体系以及治理能力的现代化以适应我国突飞猛进的社会经济发展以及解决当前我国社会主要矛盾具有重要意义。政府作为社会治理中的重要主体之一,在社会治理的过程中具有主导作用,本文旨在分析新时期我国社会治理中的政府公共责任困境以及探究其解决对策,来促进社会更快更好地发展。 展开更多
关键词 社会治理 政府 困境 对策
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基于深度学习的乳腺X线摄影病灶检出系统的临床价值 预览
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作者 哈婷婷 潘俊 +1 位作者 王洪 张滨 《中国医学影像技术》 CSCD 北大核心 2019年第12期1789-1793,共5页
目的评估基于深度学习(DL)的人工智能(AI)乳腺X线影像病灶检出系统的临床价值。方法回顾性分析484例乳腺X线影像及诊断报告,对其中存在BI-RADS 3类及以上病灶者评估AI检出敏感度,并结合双向表χ^2检验,验证AI对不同类型和BI-RADS分类病... 目的评估基于深度学习(DL)的人工智能(AI)乳腺X线影像病灶检出系统的临床价值。方法回顾性分析484例乳腺X线影像及诊断报告,对其中存在BI-RADS 3类及以上病灶者评估AI检出敏感度,并结合双向表χ^2检验,验证AI对不同类型和BI-RADS分类病灶的敏感度差异。由3名高年资医师对诊断报告显示BI-RADS 1类和2类、但AI提示阳性病例进行审核,并按照不同类型和BI-RADS分类进行统计。结果BI-RADS 3、4a、4b、4c、5类病灶分别为103、79、23、40和11个,AI检出敏感度分别为82.52%(85/103)、97.47%(77/79)、100%(23/23)、100%(40/40)和100%(11/11),总敏感度为92.19%(236/256)。AI系统对不同类型(钙化、肿块、非对称、结构扭曲)和BI-RADS分类病灶的敏感度差异均无统计学意义(P均>0.05)。254例BI-RADS 1类和2类病例中,203例AI提示阳性发现,其中75例(80个病灶)为BI-RADS 0类,需结合其他检查确认,21例(23个病灶)为BI-RADS 3类及以上,多检出BI-RADS 3类及以上病灶类型差异无统计学意义(P均>0.05)。结论AI系统对BI-RADS 3类及其以上病灶有较高敏感度,可有效辅助影像医师减少漏诊。 展开更多
关键词 乳房X线摄影术 钙质沉着症 深度学习
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高港区农村建设用地调查技术方法探讨 预览
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作者 王洪 李俊辉 《现代测绘》 2019年第4期43-48,共6页
根据江苏省关于全面推进节约集约用地的相关精神,泰州市高港区深入实施节约集约'双提升'行动计划,积极适应供给侧结构性改革要求,加快推进农村建设用地规模控制、结构优化、布局调整,全面查清高港区农村建设用地现状和权属情况... 根据江苏省关于全面推进节约集约用地的相关精神,泰州市高港区深入实施节约集约'双提升'行动计划,积极适应供给侧结构性改革要求,加快推进农村建设用地规模控制、结构优化、布局调整,全面查清高港区农村建设用地现状和权属情况,借助航空摄影成果、地理信息系统和卫星定位等技术手段,充分利用作业中收集到的土地调查成果和登记成果,通过外业调查,内业建库等程序,完成农村建设用地调查工作。据此,高港区农村建设用地调查,该项目充分利用户籍数据、经济数据、地籍数据、房产数据以及影像数据大数据的优势,集合GIS技术、采用综合利用省全球导航卫星连续运行参考站综合服务系统,又好又快地为该项目顺利完成提供了技术保障,旨在进一步提高国土调查、测量和自然资源调查成果质量及工作效率。 展开更多
关键词 农村建设用地调查 地籍调查 JSCORS 大数据
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协作机器人SHIR5连杆壁厚参数的分析与优化 预览
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作者 田勇 王洪 +1 位作者 潘新安 胡明伟 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第12期243-246,共4页
针对协作机器人SHIR5,对其连杆壁厚参数进行了分析与优化设计。首先,在Workbench软件的辅助下,进行了连杆壁厚参数对机器人末端变形和机器人总质量的灵敏度分析,得到灵敏度较大的连杆壁厚参数。然后,以该连杆壁厚参数为设计变量,结合Kri... 针对协作机器人SHIR5,对其连杆壁厚参数进行了分析与优化设计。首先,在Workbench软件的辅助下,进行了连杆壁厚参数对机器人末端变形和机器人总质量的灵敏度分析,得到灵敏度较大的连杆壁厚参数。然后,以该连杆壁厚参数为设计变量,结合Kriging模型建立机器人末端变形和总体质量与连杆壁厚参数的近似模型。最后,通过遗传算法,以机器人的末端变形为约束,获得连杆厚度的最佳参数组合。优化设计前后的对比分析表明,机器人的末端变形基本保持不变的情况下,机器人总质量减小22.85%,说明了连杆壁厚参数优化方法正确有效。 展开更多
关键词 协作机器人 变形 质量 优化 壁厚 KRIGING模型
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协作机器人的构型分析研究 预览
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作者 田勇 王洪 +1 位作者 潘新安 胡明伟 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期217-223,共7页
针对协作机器人的构型分析研究,得出了偏置是影响机器人构型的一个重要因素。首先,对现有典型协作机器人的构型进行分析,通过构型间的内在联系与演化过程得到构型之间的差异。然后利用构型之间的差异引出了偏置的定义,并通过偏置对关节... 针对协作机器人的构型分析研究,得出了偏置是影响机器人构型的一个重要因素。首先,对现有典型协作机器人的构型进行分析,通过构型间的内在联系与演化过程得到构型之间的差异。然后利用构型之间的差异引出了偏置的定义,并通过偏置对关节运动范围的影响将其分为S型偏置和Y型偏置。最后以全局性能指标、工作空间体积指标和灵活工作空间指标为性能评价标准,对iiwa、Sawyer、Yumi三种典型构型的性能进行了仿真。通过对比分析可知,偏置的存在使构型的全局性能和工作空间体积性能降低,但对灵活工作空间性能有提高作用。结果表明偏置是影响机器人性能的重要因素,该分析研究为协作机器人的构型设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 协作机器人 构型 演化 偏置 性能指标
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关于应用型人才产学研协同培养模式的思考
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作者 王洪 郜江涛 《课程教育研究》 2019年第13期234-235,共2页
通过分析应用型人才产学研协同培养模式中存在的产学研三方的互选最优性、协同培养模式的真实性、经费支持力度不足等问题,提出建立信息透明的产学研协同人才体系、建立稳定的行业人才培养标准、加大资金筹措力度等建议,提高产学研协同... 通过分析应用型人才产学研协同培养模式中存在的产学研三方的互选最优性、协同培养模式的真实性、经费支持力度不足等问题,提出建立信息透明的产学研协同人才体系、建立稳定的行业人才培养标准、加大资金筹措力度等建议,提高产学研协同培养模式下人才培养质量。 展开更多
关键词 应用型人才 产学研协同 培养模式
一种悬垂绝缘子带电清扫机器人机构设计 预览 被引量:2
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作者 王林 王洪 +1 位作者 景凤仁 张宏志 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期232-235,共4页
采用绝缘子带电清扫机器人清扫绝缘子可以有效地清除绝缘子表面的污秽,防止污闪事故的发生。针对500kV超高压交流输电线路悬垂绝缘子串的环境特点和双伞裙瓷质盘形悬式绝缘子带电清扫任务需求,提出了一种新型悬垂绝缘子带电清扫机器人... 采用绝缘子带电清扫机器人清扫绝缘子可以有效地清除绝缘子表面的污秽,防止污闪事故的发生。针对500kV超高压交流输电线路悬垂绝缘子串的环境特点和双伞裙瓷质盘形悬式绝缘子带电清扫任务需求,提出了一种新型悬垂绝缘子带电清扫机器人机构。介绍了机器人机构的构型,推导了机器人的运动学方程,分析了机器人的工作流程。在实验室线路上开展了机器人的行走实验和清扫实验,实验结果验证了机器人机构设计的可行性。该机构具有结构紧凑、环境适应能力强等特点。 展开更多
关键词 悬垂绝缘子 带电清扫 机器人 机构设计 运动学
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CT和核磁共振成像在颅内海绵状血管瘤诊断中的价值分析 预览
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作者 王洪 杨绿霞 《世界最新医学信息文摘(电子版)》 2019年第23期178-178,181共2页
目的探讨CT和核磁共振成像在颅内海绵状血管瘤诊断中的应用价值。方法抽取2016年1月至2018年1月来我院经手术证实的颅内海绵状血管瘤患者32例,对其CT和核磁共振成像检查结果进行对比分析。结果 32例患者经手术证实脑内型27例,脑外型5例... 目的探讨CT和核磁共振成像在颅内海绵状血管瘤诊断中的应用价值。方法抽取2016年1月至2018年1月来我院经手术证实的颅内海绵状血管瘤患者32例,对其CT和核磁共振成像检查结果进行对比分析。结果 32例患者经手术证实脑内型27例,脑外型5例;CT显示脑内型23例,脑外型1例;核磁共振成像显示脑内型27例,脑外型3例。结论 CT和核磁共振成像在颅内海绵状血管瘤的诊断中检出率均较高,均具有较为典型的影像学表现,但核磁共振成像较CT能更有效地提高检出率,从而可为临床制定治疗方案及评估预后提供更多的可靠信息。 展开更多
关键词 CT 核磁共振成像 颅内 海绵状血管瘤
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