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- 机器人平面工具TCP的双目视觉标定方法 预览
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- 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第1期239-244,共6页
- 工业机器人末端工具中心点(TCP)是机器人实际的运动轨迹,TCP的标定效率和精度直接影响机器人的作业质量。针对机器人平面式作业工具TCP的快速、准确标定需求,提出一种基于双目视觉的标定方法。通过改变机器人末端工具位置,结合双目视觉... 展开更多
- 关键词 平面式末端工具 TCP标定 双目视觉 非接触测量
- 基于手眼关系的机器人TCP自标定方法 预览
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- 《机床与液压》 北大核心 2019年第17期6-11,共6页
- 双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成... 展开更多
- 关键词 焊接作业 双目视觉 手眼关系 平面镜 TCP标定
- 基于熵率聚类分割和环带差分的油封缺陷检测 预览
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- 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第8期90-92,96共4页
- 针对油封工件表面啃伤缺陷与背景对比度较低,检测区域灰度分布不均,区域分割与缺陷提取困难等问题,提出了基于熵率聚类分割和环带差分的油封缺陷检测方法。首先将油封图像进行超像素分割,分割为多个检测区域。根据油封灰度值轴向差异大... 展开更多
- 关键词 熵率聚类 环带差分 图像分割
- 机械专业电类系列课程建设与教学改革探索 预览
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- 《河南教育：高教版（中）》 2018年第11期123-125,共3页
- 根据经济发展对机械专业人才的新需求，结合工程教育专业认证对机械类专业课程体系的要求，学校对机械专业电类系列课程进行教学改革。学校从明确目标定位、整合与完善课程体系、建立课程群、建设课程群教学团队、开设跨课程的综合性训... 展开更多
- 关键词 机械专业 课程建设 课程群 综合实验
- 基于Workbench的缩套式超高压缸体优化设计 预览
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- 《液压与气动》 北大核心 2018年第2期14-19,共6页
- 某设备的缩套式超高压缸体存在内壁始终为应力最大位置,且缸体应力分布相当不均匀的问题。为满足缸体最大等效应力小于缸体材料的屈服极限,以内外缸体内壁剪应力相等为约束条件,结合过盈配合及设计要求,利用响应面法对缩套式超高压缸体... 展开更多
- 关键词 缩套式超高压缸体 WORKBENCH 应力分析 优化设计
- 基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置逆运动学建模分析 被引量：1
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- 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第5期81-85,共5页
- 为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S＇PS＇支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动。在介绍该仿生... 展开更多
- 关键词 踝关节 仿生 辅助康复装置 逆运动学建模
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- 3自由度并联机器人运动学标定方法研究 被引量：3
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- 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第12期76-81,共6页
- 在分析常用机器人标定方法的基础上,结合3-R2H2S并联机器人的结构特点,提出了一种基于自学习方法的3自由度并联机器人参数标定方法。该标定方法把所有引起定位误差的影响因素均归结为机器人结构参数的变化,通过试验得到机器人的输入输出... 展开更多
- 关键词 并联机器人 逆运动学 参数标定 定位精度
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- 不对称电极介电弹性体的电致动响应与有限元分析 预览
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- 《功能材料》 CSCD 北大核心 2017年第6期6074-6079,共6页
- 以DowCorning 186硅橡胶为介电弹性体（DE）基底膜,以精细Ag纳米颗粒和导电石墨掺杂的硅橡胶为电极,组装了不对称DE电致动膜。两电极膜存在显著的力学性能、导电性能差异,其厚度、模量、面电阻分别为96.8μm、26.6MPa、8.42kΩ/cm~2和17... 展开更多
- 关键词 电活性聚合物 绝缘弹性体 硅橡胶 微泵 有限元分析
- 新课改背景下合作学习在小学数学课堂中的应用研究 被引量：1
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- 《课程教育研究》 2017年第11期157-158,共2页
- 在我国新课程教学改革的不断加强下,许多课堂教学活动的有效建设成为了教师必须关注的重点内容,在小学数学教学课堂中,教学活动和合作学习是提高学生学习成绩,改善课堂环境提高教学效率必须的教学方式。对于小学阶段的学生来说,教学活... 展开更多
- 关键词 小学数学 合作学习 应用策略 模式
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- 爬行类四足仿生机器人的数字化建模与应用 预览
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- 《轻工学报》 CAS 2016年第2期87-96,共10页
- 爬行类四足仿生机器人具有冗余驱动的特征,其正运动学分析位移过程十分困难.基于四足步行机器人构型爬行类四足仿生机器人数字化模型的建模技术为：通过数字模型,驱动机器人的尺寸与主动关节角度,使机器人运动到相应位置.在确定了机器... 展开更多
- 关键词 爬行类四足仿生机器人 机器人构型 数字化模型 冗余驱动
- 基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置的工作空间研究 被引量：1
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- 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第9期32-37,共6页
- 介绍了一种基于刚柔混合驱动的仿生踝关节辅助康复装置,该装置具有两个自由度,但能近似实现踝关节的三维运动。为了分析该装置的康复效果,对其工作空间进行了研究。为此,首先给出了该装置的工作条件,对工作空间的约束进行了分析;然后,... 展开更多
- 关键词 踝关节 仿生 辅助康复装置 工作空间
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- 六自由度搬运机械手液压系统的设计 预览 被引量：3
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- 《机床与液压》 北大核心 2016年第11期41-44,共4页
- 在分析车轮轮毂生产线技术需求的基础上,设计一种六自由度液压搬运机械手结构与控制系统,分析了液压系统的工作原理.为使液压缸的输出力最小,建立了液压缸输出力与结构参数的数学模型,并基于MMM软件对机械手结构进行优化设计.最后对液... 展开更多
- 关键词 机械手 六自由度 液压系统 MMM
- 仿生踝关节及其绳索传动机构的设计与实现
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- 《机械传动》 CSCD 北大核心 2016年第9期80-84,共5页
- 根据人体生理踝关节的结构特点,设计了一种具有空间斜交叉轴的仿生踝关节装置。该装置有小腿关节、踝关节和距下关节3个自由度。为减小踝部质量,将踝关节和距下关节的驱动电机安装在大腿上,采用绳索绕过膝关节传动至踝与距下关节,并将... 展开更多
- 关键词 踝关节 机构设计 仿生
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- 机器人学课程教学改革的探索与实践 预览 被引量：3
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- 《中国现代教育装备》 2015年第21期52-54,共3页
- 机器人学涉及机械、电子、人工智能等多学科综合性技术,是机械电子工程专业基础课。在分析机器人学课程特点和教学现状的基础上,从教学内容、教学方法、实验教学内容与方式、学生科技创新实践活动等方面进行改革,使课堂教学由单纯知识... 展开更多
- 关键词 机器人教学 教学方法 实践教学 创新能力
- 轮腿混合式四足机器人设计及运动学分析 被引量：3
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- 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第1期57-61,共5页
- 针对轮式机器人地形适应能力差与腿式机器人移动速度受限的问题,设计了一个既能爬行又能滚动行驶的轮腿混合式的四足机器人,采用钢丝绳驱动方式来实现机器人脚轮的工作状态转换。在对机器人进行整体设计和腿部机构详细设计的基础上,运用... 展开更多
- 关键词 轮腿混合 四足机器人 运动模型 运动空间
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- 绳驱动仿人踝关节机构设计及其运动学分析 被引量：1
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- 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2015年第5期31-34,41共5页
- 以人体生理踝部关节结构为模仿对象，设计一种转动轴线空间斜交叉的2自由度绳驱动踝部关节机构。运用D—H法建立了踝部关节的运动学模型，进行了踝关节机构的运动学仿真，分析了踝关节机构的距下关节、踝关节转角对脚部内外翻、内外旋... 展开更多
- 关键词 仿人机器人 踝部关节 结构设计 运动学
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- 一种自锁式爬杆机器人的设计与分析 被引量：6
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- 《机械传动》 CSCD 北大核心 2015年第10期60-63,共4页
- 针对传统爬杆机器人携带重物能力有限,故障后易造成意外伤害等问题,应用自锁原理设计一种新型自锁式爬杆机器人。介绍了机器人的结构设计方案与工作原理,进行了机器人的自锁条件分析、载重能力计算和运动稳定性分析。在此基础上,对机器... 展开更多
- 关键词 爬杆机器人 自锁条件 变直径圆柱杆
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- 变自由度螺栓夹紧机构运动可靠性分析 预览
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- 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第9期139-142,共4页
- 针对管道法兰自动连接机具对成组螺栓进行定位、夹紧与释放的实际需求,设计一种变自由度螺栓定位夹紧机构,并对其工作原理进行分析,建立了螺栓定位夹紧机构运动误差分析的数学模型。运用机构运动精度的概率分析方法,建立螺栓夹紧机构运... 展开更多
- 关键词 螺栓定位夹紧机构 运动可靠度 数学模型 数值仿真
