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九瑞矿集区通江岭铜钨矿成矿岩浆岩锆石U-Pb年龄及意义 预览
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作者 王先广 胡正华 +4 位作者 黄秋芸 易伟 陈国华 胡朗明 《中国地质》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期832-840,共9页
通江岭铜钨矿区内矿体总体走向北东、倾向南东,呈似层状、透镜状产出于花岗闪长斑岩与茅口组碳酸盐接触带附近,矿石矿物以黄铜矿、白钨矿为主。区内成矿岩浆岩为花岗闪长斑岩,其锆石U-Pb年龄为(143.31±2.70)Ma。通江岭矿区存在&qu... 通江岭铜钨矿区内矿体总体走向北东、倾向南东,呈似层状、透镜状产出于花岗闪长斑岩与茅口组碳酸盐接触带附近,矿石矿物以黄铜矿、白钨矿为主。区内成矿岩浆岩为花岗闪长斑岩,其锆石U-Pb年龄为(143.31±2.70)Ma。通江岭矿区存在"上铜下钨铜"的矿化分带特征,矿区石炭系、奥陶系碳酸盐岩与花岗闪长斑岩接触带或五通面、奥陶-志留系所形成的硅钙界面,找钨潜能大。 展开更多
关键词 铜钨矿 花岗闪长斑岩 锆石U-PB 通江岭 九瑞
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考虑电机惯量的机器人动力学参数辨识 预览
2
作者 苏二虎 江明 《赤峰学院学报:自然科学版》 2019年第5期39-42,共4页
机器人动力学参数的精确辨识对于机器人控制有着重要意义.本文以六自由度工业机器人为研究对象,利用Newton-Euler建立动力学模型,求取辨识最小参数集,以有限项傅里叶级数生成辨识激励轨迹,应用最小二乘法来对机器人进行参数估计,特别地... 机器人动力学参数的精确辨识对于机器人控制有着重要意义.本文以六自由度工业机器人为研究对象,利用Newton-Euler建立动力学模型,求取辨识最小参数集,以有限项傅里叶级数生成辨识激励轨迹,应用最小二乘法来对机器人进行参数估计,特别地,考虑到机器人高速运动力矩预测问题,在传统的电机力矩加摩擦力矩模型的基础上,将电机与减速机转动惯量加入机器人力矩模型中,通过实验验证模型,表明该模型对力矩有良好的预测效果. 展开更多
关键词 激励轨迹 工业机器人 参数辨识 力矩模型
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基于Matlab的六自由度工业机器人运动学逆解分析及仿真 预览
3
作者 丁志鹏 江明 +3 位作者 梁兆东 冯海生 葛景国 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第1期61-68,共8页
在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,... 在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,在Matlab中利用Robotics Toolbox搭建仿真结构,直接调用Robotics Toolbox工具箱中ikine函数。由于迭代过程的收敛性导致验证过程中存在无解或少解的情况,因此对所求逆解的可靠性增加验证设计来证明几何法求逆解方法可行。对机器人模型在空间轨迹及各关节的位移、速度和加速度等内容进行了仿真分析,结果验证了ER7B-C10机器人运动的可行性,为后续分析机器人动力学、轨迹规划提供了运动学参考。 展开更多
关键词 机器人 逆运动学 几何法 仿真
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论近年来反腐小说的回热 预览
4
作者 《名作欣赏:学术版(下旬)》 2018年第4期26-29,63共5页
20世纪90年代,反腐小说曾在中国文坛上掀起了一阵热潮,并逐渐成为中国当代文学小说创作的重要组成部分。直至21世纪初,这股热潮才开始慢慢退去。如今,时隔近十年,周梅森所作的反腐小说《人民的名义》横空出世,引起全国广泛而热烈的讨论... 20世纪90年代,反腐小说曾在中国文坛上掀起了一阵热潮,并逐渐成为中国当代文学小说创作的重要组成部分。直至21世纪初,这股热潮才开始慢慢退去。如今,时隔近十年,周梅森所作的反腐小说《人民的名义》横空出世,引起全国广泛而热烈的讨论,反腐小说又重新回归到人们的视野中,大有复兴之势。而反腐小说在这一阶段呈现出新面貌、新变化的同时,也仍然存在着一些不足之处。 展开更多
关键词 反腐小说 回热 《人民的名义》
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基于模板的工程图生成 被引量:3
5
作者 陈友东 李建友 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期927-933,共7页
为解决工程图样式多样化带来的效率低下的问题,提出了一种基于模板的工程图生成方法。把工程图抽象为一个复杂的表格,利用表格模板技术,完成工程图模板方案的设计;根据不同数据特点,设计了由3种方式构成的数据录入策略;数据和模板通过... 为解决工程图样式多样化带来的效率低下的问题,提出了一种基于模板的工程图生成方法。把工程图抽象为一个复杂的表格,利用表格模板技术,完成工程图模板方案的设计;根据不同数据特点,设计了由3种方式构成的数据录入策略;数据和模板通过参数名字符串建立数据接口。从工程图的样式抽象出模板,根据给定的数据和视图生成相应的工程图。在CATIA上利用基于组件应用架构(CAA)的定制开发包,开发了一套工程图快速生成的软件,对本文设计的工程图生成方法的有效性进行了验证,满足了工程图多样性样式的同时,提高了效率。 展开更多
关键词 工程图生成 模板 CATIA 可定制 工程图样式
一种对机器人阻抗控制中不确定性进行补偿的方法 预览 被引量:2
6
作者 王宇驰 陈友东 《机床与液压》 北大核心 2016年第9期7-9,37共4页
机器人建模中存在的不确定性,给机器人精确控制带来了困难,在机器人力控制中尤为明显,制约了力控制在实际生产中的应用。采用模糊控制、神经网络等智能控制方法是解决这些经典控制理论所面临问题的有效手段。文中使用无监督学习的神... 机器人建模中存在的不确定性,给机器人精确控制带来了困难,在机器人力控制中尤为明显,制约了力控制在实际生产中的应用。采用模糊控制、神经网络等智能控制方法是解决这些经典控制理论所面临问题的有效手段。文中使用无监督学习的神经网络对不确定性进行在线补偿,提高阻抗控制的力跟踪性能,通过仿真验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 阻抗控制 神经网络 不确定性补偿
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基于工厂监控的机器人重复定位精度测试系统 预览
7
作者 文潇 高洪 《新乡学院学报》 2016年第3期42-45,共4页
设计了一种成本低、操作简便,能同时进行多工位测量,且能对数据进行一定处理的测试系统。该测试系统主要由检测装置、数据采集装置以及数据处理终端组成。检测装置利用位移激光传感器测量机器人末端的空间位置;数据采集装置以串口方式... 设计了一种成本低、操作简便,能同时进行多工位测量,且能对数据进行一定处理的测试系统。该测试系统主要由检测装置、数据采集装置以及数据处理终端组成。检测装置利用位移激光传感器测量机器人末端的空间位置;数据采集装置以串口方式将控制器与传感器相连,并对数据进行初步处理;通过无线设备将数据传输到终端,基于OPC通信的标准协议,生成数据报表,显示测量的实时曲线,得到最终的测量值,完成整个监控过程。 展开更多
关键词 重复定位精度 激光传感器 串口 无线通信 OPC
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基于拉线传感器的工业机器人标定系统研制 预览 被引量:6
8
作者 肖永强 +1 位作者 孔民秀 成世良 《机器人技术与应用》 2015年第6期26-30,共5页
为了解决机器人精度标定问题,本文提出一种基于拉线传感器的机器人低成本标定系统。标定系统主要分为三大模块,测量模块、信号采集模块以及信号处理模块。系统中采用低成本、高精度的拉线传感器,避免了使用价格昂贵的光学测量器件。实... 为了解决机器人精度标定问题,本文提出一种基于拉线传感器的机器人低成本标定系统。标定系统主要分为三大模块,测量模块、信号采集模块以及信号处理模块。系统中采用低成本、高精度的拉线传感器,避免了使用价格昂贵的光学测量器件。实践表明,本标定系统在降低成本的同时,能够有效提高标定效率,而且具有一定的测量精度。 展开更多
关键词 工业机器人 拉线传感器 标定系统
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基于遗传算法的机械手时间能耗最优平滑轨迹规划 预览 被引量:2
9
作者 孔民秀 肖永强 《机器人技术与应用》 2015年第5期25-30,共6页
本文提出了一种基于动力学模型的时间与能耗最优的平滑轨迹规划算法,考虑动力学与运动学约束条件,以时间与能量最优为优化目标,建立多关节机器人轨迹规划的数学模型,同时采用改进样条插值函数作为基础函数,保证运行过程中轨迹平滑及起... 本文提出了一种基于动力学模型的时间与能耗最优的平滑轨迹规划算法,考虑动力学与运动学约束条件,以时间与能量最优为优化目标,建立多关节机器人轨迹规划的数学模型,同时采用改进样条插值函数作为基础函数,保证运行过程中轨迹平滑及起始点与终止点速度、加速度及加加速度为零,之后采用基于遗传学原理的多目标优化算法NSGA-Ⅱ对时间与能耗进行优化,根据Pareto解集选择最优解,并针对一种3自由度重载机器人对提出的算法进行仿真,验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 机器人 轨迹规划 改进样条函数 多目标优化 时间能量最优
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板栗简易高效贮藏方法试验与分析 预览 被引量:1
10
作者 朱建华 杨爱民 《陕西林业科技》 2014年第6期37-38,42共3页
通过对影响板栗贮藏因素的分析和试验结果的观察,比较了层积沙藏和混合沙藏方法的优劣,为板栗以及其他林木种子的安全贮藏提供了参考资料。
关键词 板栗 简易高效贮藏 试验分析
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核电汽轮机低压缸中平衡和非平衡凝结流动的对比研究 预览 被引量:3
11
作者 杨建道 +5 位作者 李亮 吴晓明 程凯 王恭义 余德启 彭泽瑛 《热力透平》 2013年第1期9-14,共6页
采用IF97水蒸汽实际气体性质进行计算,对某核电机组低压缸中的平衡和非平衡凝结流动进行研究,对比分析两者的差异和影响。结果表明:与平衡凝结流动相比,非平衡凝结流动中低压缸叶片表面压力分布、湿度分布、反动度、进出口气流角、... 采用IF97水蒸汽实际气体性质进行计算,对某核电机组低压缸中的平衡和非平衡凝结流动进行研究,对比分析两者的差异和影响。结果表明:与平衡凝结流动相比,非平衡凝结流动中低压缸叶片表面压力分布、湿度分布、反动度、进出口气流角、各透平级焓降以及低压缸内热力过程线均有明显变化。按照非平衡凝结流动规律设计湿蒸汽透平是提高核电汽轮机效率的一个途径。 展开更多
关键词 核电汽轮机 低压缸 平衡凝结 非平衡凝结 对比研究
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江西省硅灰石资源可供性分析及发展战略 预览
12
作者 贺明生 《中国非金属矿工业导刊》 2013年第5期4-7,共4页
本文在介绍了江西硅灰石资源概况及开发利用现状后,分析了江西硅灰石资源供需形势,指出全省探明的硅灰石资源可以满足2020年前我省经济建设的需要.根据相关需求行业发展规划,针对存在的问题,提出了江西硅灰石矿业发展战略及对策建议.
关键词 硅灰石 资源 市场 发展战略 江西
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赣中早三叠世大陆斜坡相沉积及层序地层 预览
13
作者 范爱春 +2 位作者 徐力千 杨静雯 陈小群 《中国科技纵横》 2013年第14期296-299,302共5页
本文从“米级旋回层序”研究入手,运用“空间上相序的有序性和时间上环境变化的同步性”原理,深入研究早三叠世地层的“岩性、岩相、相序”。将地层划分为殷坑组、青龙组及飞剑潭组,并用牙形石化石资料将其确定为早三叠世殷境阶一巢... 本文从“米级旋回层序”研究入手,运用“空间上相序的有序性和时间上环境变化的同步性”原理,深入研究早三叠世地层的“岩性、岩相、相序”。将地层划分为殷坑组、青龙组及飞剑潭组,并用牙形石化石资料将其确定为早三叠世殷境阶一巢湖阶。依据岩相及相序可划分为滨海潮坪相、浅海台地相、台缘浅滩相、台地前缘斜坡相、开阔陆棚相及次深海盆地相。依据米级旋回层序研究及相序叠加型式,将早三叠世地层划分为5个三级旋回层序,其中I型层序2个,淹没不整合层序3个。早三叠世印支运动作用强烈,以“开、合”作用为主,致使晚古生代陆表海结束,形成具“台一坡一盆”古地貌结构的陆缘海盆。但仅持续5+1Ma,陆缘海盆便宣告结束。 展开更多
关键词 早三叠世 江西 旋回层序地层学 米级旋回层序
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奥尔夫音乐教育体系对中国音乐教育的影响 预览 被引量:1
14
作者 郑璟华 《景德镇高专学报》 2013年第2期86-87,共2页
奥尔夫音乐教学法自从80年代初引入中国之后,对中国的音乐教育产生了深远的影响,将中国教育中的音本体引导到乐本体上来,并逐渐地形成了中国的特点。本文就音本体和乐本体来分析和阐述奥尔夫教育体系引入中国后对中国音乐教育的引导。
关键词 奥尔夫音乐教学法 音本体 乐本体 原本性音乐
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核电汽轮机末级空心静叶抽吸除湿研究 预览 被引量:2
15
作者 吴晓明 杨建道 +5 位作者 李亮 程凯 杨锐 史立群 彭泽瑛 《热力透平》 2012年第3期188-192,共5页
采用粒子输运模型对某核电汽轮机低压缸末级空心静叶栅内的水滴运动轨迹和沉积分布进行三维数值计算,得出水滴沿静叶相对叶高和相对叶宽的沉积量,并讨论不同除湿槽几何参数对空心静叶抽吸除湿性能的影响。结果表明:水滴主要沉积在空... 采用粒子输运模型对某核电汽轮机低压缸末级空心静叶栅内的水滴运动轨迹和沉积分布进行三维数值计算,得出水滴沿静叶相对叶高和相对叶宽的沉积量,并讨论不同除湿槽几何参数对空心静叶抽吸除湿性能的影响。结果表明:水滴主要沉积在空心静叶压力面的上半部分,少量沉积在吸力面进口边和上端壁表面。压力面上的除湿槽应当在工艺许可的条件下尽量靠近出口边,吸力面上的除湿槽应尽量和压力面除湿槽开设在同一压力水平上;除湿槽宽度增大时并不一定有利于提高除湿效率,最佳宽度与汽流速度和抽吸压比有关;除湿槽角度应在3-艺许可的条件下应尽量小一些。研究结果对后续的试验研究及工程设计具有指导意义。 展开更多
关键词 核电汽轮机 低压缸 末级 空心静叶 抽吸除湿
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重载工业机器人控制关键技术综述 预览 被引量:4
16
作者 孔民秀 《机器人技术与应用》 2012年第5期13-19,共7页
本文围绕影响重载工业机器人控制性能的关键技术进展进行了综述。首先针对目前重载工业机器人运动规划中关于规划空间选取、基函数选取、运动规划最优性问题及其所对应的算法进行了分析。然后分析了重载工业机器人所存在的不同类型的柔... 本文围绕影响重载工业机器人控制性能的关键技术进展进行了综述。首先针对目前重载工业机器人运动规划中关于规划空间选取、基函数选取、运动规划最优性问题及其所对应的算法进行了分析。然后分析了重载工业机器人所存在的不同类型的柔性环节,并对其相应的控制算法进行了分类综述。最后给出了相应结论。 展开更多
关键词 重载工业机器人 机器人运动规划 柔性机器人控制
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Optimal design of dynamic and control performance for planar manipulator 预览
17
作者 孔民秀 +1 位作者 孙立宁 杜志江 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS 2012年第1期 108-116,共9页
k ] 一条设计和优化途径动态并且为 two-DOF 的控制性能平面操纵者被建议。在运动学、动态的分析以后,机制的几个优点被说明,它使获得可能好动态并且就通过机制优化的控制表演。为控制(DFC ) 基于设计的想法,一个新奇有点多客观的优... k ] 一条设计和优化途径动态并且为 two-DOF 的控制性能平面操纵者被建议。在运动学、动态的分析以后,机制的几个优点被说明,它使获得可能好动态并且就通过机制优化的控制表演。为控制(DFC ) 基于设计的想法,一个新奇有点多客观的优化模型被建议。有三个优化目的:惯性,描述动态联合效果的索引和全球条件数字的索引。描绘象结束受动器,工作区尺寸,和第一模式天赋频率的速度那样的设计要求的另外的索引被认为是限制。连接的剖面图区域和长度被选择为设计变量。NSGA-II 算法被介绍解决这个复杂多客观的优化问题。从设计经验的另外的标准被合并到在获得的 Pareto 答案集合之中选择最后的参数。最后,实验被执行验证优化机制的线性动态结构和控制表演。为与清楚的物理意思测量动态联合度的新表情被建议。优化机制举办的结果表演近似 decoupled 动力学结构,和各活跃的关节能被认为是一个线性 SISO 系统。线性、非线性的控制器的控制表演也被比较。优化机制能完成仅仅使用一个线性控制器的好控制性能,这能被结束。 展开更多
关键词 优化设计 控制性能 机械臂 平面 非线性控制器 PARETO解集 多目标优化模型 多目标优化问题
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赣中西部早二叠世晚期—晚二叠世地层 预览 被引量:8
18
作者 曾书明 覃兆松 《地质通报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第11期 1619-1632,共14页
对赣中西部早二叠世晚期-晚二叠世地层进行了多重地层划分,从下至上划分为鸡公岭组、栖霞组、小江边组、茅口组、南港组、乐平组、七宝山组、长兴组;从底至顶划分为Schwagerina cushmani-Darvasites.、Staffella、Misellina claudiae、P... 对赣中西部早二叠世晚期-晚二叠世地层进行了多重地层划分,从下至上划分为鸡公岭组、栖霞组、小江边组、茅口组、南港组、乐平组、七宝山组、长兴组;从底至顶划分为Schwagerina cushmani-Darvasites.、Staffella、Misellina claudiae、Parafusulina、Chusenella、Neoschwagerina、Yabeina、Neomisellina、Gallwoayinella、Palaeofusulina minima和P.sinensis11个带,鸡公岭组的Sweetognathus whitei,茅口组Jinogondolella serrata,七宝山组Clarkina leveni、C.guanyuanensis、C.oriantalis,长兴组C.subcarina-ta、C.changxingensis7个牙形石带。同时划分出Shouchangoceras、Anderssonoceras、Prototoceras、Konglingites、Sanyanites5个菊石带。依据生物地层单位将这段地层划分为下统隆林阶,中统罗甸阶、祥播阶、孤峰阶、冷坞阶和上统吴家坪阶、长兴阶。 展开更多
关键词 赣西 岩石地层 生物地层 年代地层
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运动仿真路演信号复现算法研究
19
作者 孔民秀 隋小川 +1 位作者 富历新 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期121-126,共6页
为了得到符合运动模拟器要求的输入信号,提出了一种信号复现算法,通过频谱分析提取原始信号主频率成分,将其作为复现信号的基频,以保证复现信号与原始信号具有相同的频率成分;然后通过调整各频率成分对应的相位偏置,利用遗传算法对这些... 为了得到符合运动模拟器要求的输入信号,提出了一种信号复现算法,通过频谱分析提取原始信号主频率成分,将其作为复现信号的基频,以保证复现信号与原始信号具有相同的频率成分;然后通过调整各频率成分对应的相位偏置,利用遗传算法对这些相位偏置进行优化,最终得到所需要的运动仿真信号表达式。结果表明:所获得的复现信号符合工作空间范围,并满足运动模拟器性能要求。 展开更多
关键词 汽车工程 运动模拟器 遗传算法 路况仿真 多目标优化
基于速度闭环的自适应力位控制算法 预览 被引量:2
20
作者 孔民秀 +1 位作者 杜志江 孙立宁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期409-413,共5页
针对力觉主手力控制中接触刚度时变的特殊要求,提出了一种含有速度闭环的自适应力/位混合控制算法.通过构造系统特定的标量函数,证明可以通过选择合适的自适应参数更新律,使得在该控制律和更新律的共同作用下追踪力误差是有界的,... 针对力觉主手力控制中接触刚度时变的特殊要求,提出了一种含有速度闭环的自适应力/位混合控制算法.通过构造系统特定的标量函数,证明可以通过选择合适的自适应参数更新律,使得在该控制律和更新律的共同作用下追踪力误差是有界的,力误差的导数是平方可积的.利用Barbalat引理证明了该控制算法具有全局渐近稳定性.给出了主手力控制系统的体系结构,并对不同频率正弦力信号进行了跟踪实验.实验结果表明:对于同样频率的力信号,所提出的方法跟踪误差小于常规阻抗控制方法,整个控制系统稳定并具有良好的控制特性.实验分析了控制律中各关键参数对控制品质的影响. 展开更多
关键词 力觉主手 力位混合控制 自适应控制 Barbalat引理
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